一种电池故障检测方法、装置、控制器及介质与流程

1.本发明应用于电动汽车动力锂电池或锂电池储能系统的本地及远程数据平台故障诊断系统，具体涉及一种电池故障检测方法、装置、控制器及介质。


背景技术：

2.锂离子电池因具有循环寿命长、高比能量、自放电率低等优点，以锂离子电池作为动力电池的电动汽车逐渐成为未来汽车发展的主流方向，动力电池安全问题和续驶里程是市场对新能源车辆接受程度的重要阻碍，动力电池发生热失控会造成巨大的人员伤亡和财产损失，也沉重打击市场接受电动汽车的信心，阻碍新能源汽车的普及。因此，准确且提前的锂离子电池故障诊断技术是电池安全问题研究的一个难点。电池包内若出现连接问题或者内阻异常问题，会引起里程缩短，甚至可能会造成局部产热过高，造成电芯温度异常，从而进一步造成热失控事故。
3.目前进行内阻故障预警的方式为在选取的特性工况下，通过对特殊工况点的各个电池单体的内阻进行计算后，再比较各单体内阻是否存在离群点的方法进行报警；这类预警方式要求独立计算每个电池单体的内阻，且需要特定工况下的数据，无法简单、快速的进行预警。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种电池故障检测方法、装置、控制器及介质，用于简单、快速且准确的判断电池包和电池单体故障。
5.本发明的技术方案为：
6.本发明提供了一种电池故障检测方法，包括：
7.对在一个充放电循环内的电池包的总电压、总电流和各电池单体的单体电压进行采集；
8.基于各电池单体在所述充放电循环内的单体电压和电池包的总电流，计算各电池单体的第一相关系数和电池包的第二相关系数，并计算各电池单体的第一斜率和电池包的第二斜率；
9.在第一相关系数和/或第二相关系数满足预设条件时，基于第一斜率确定各电池单体在所述充放电循环内是否故障，并基于第二斜率确定电池包在所述充放电循环内是否故障；
10.其中，各电池单体的第一相关系数和第一斜率均与其单体电压和电池包的总电流相关；电池包的第二相关系数和第二斜率均电池包的总电压和总电流相关。
11.优选地，所述方法还包括：
12.在确定存在电池单体或电池包在所述充放电循环内故障时，发出包含有故障维修建议的故障预警信息。
13.优选地，基于各电池单体在所述充放电循环内的单体电压和电池包的总电流，计
算各电池单体的第一相关系数和电池包的第二相关系数，并计算各电池单体的第一斜率和电池包的第二斜率的步骤包括：
14.基于各电池单体在所述充放电循环内的单体电压和电池包的总电流，计算各电池单体在所述充放电循环内的多个单体电压偏差和电池包在所述充放电循环内的多个总电压偏差；一个单体电压偏差表征在对应采集时刻对对应电池单体所采集的单体电压与预设标准单体电压之差；一个总电压偏差表征在对应采集时刻电池包采集的总电压值与所有电池单体所采集的单体电压之和的差值；
15.通过公式计算：
[0016][0017]
计算各电池单体的第一相关系数ri；
[0018]
通过公式计算：
[0019][0020]
计算电池包的第二相关系数r；
[0021]
其中，cov表示协方差，σ表示标准差，i为电池包在所述充放电循环内采集的n次总电流组成的向量；δui为第i个电池单体在所述充放电循环内的n次单体电压偏差组成的向量；δv为电池包在所述充放电循环内的n次总电压与n次单体电压和的偏差组成的向量；
[0022]
通过公式计算：
[0023][0024]
计算各电池单体的第一斜率ki；
[0025]
通过公式计算：
[0026][0027]
计算电池包的第二斜率k；
[0028]
其中，i
t
为对电池包在所述充放电循环内采集的第t次总电流；为电池包在所述充放电循环内采集的n次总电流的平均值；为电池包在所述充放电循环内的n次总电压偏差的平均值；δv
t
为由电池包在所述充放电循环内的第t次总电压偏差；为第i个电池单体在所述充放电循环内的第t次单体电压偏差；为第i个电池单体在所述充放电循环内的n次单体电压偏差的平均值。
[0029]
优选地，在第一相关系数和/或第二相关系数满足预设条件时，基于第一斜率确定各电池单体在所述充放电循环内是否故障，并基于第二斜率确定电池包在所述充放电循环
内是否故障的步骤包括：
[0030]
若第一相关系数大于或等于第一预设值和/或第二相关系数大于或等于第二预设值，则基于各电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率，判断对应的电池单体是否存在跨采铜排故障以及判断对应的电池单体是否存在内阻异常故障；
[0031]
基于电池包在所述充放电循环内的第二斜率以及预先存储的电池包在历史n个充放电循环内的第二斜率，判断电池包内连接件是否存在分压过高故障。
[0032]
优选地，基于各电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率，判断对应的电池单体是否存在跨采铜排故障以及判断对应的电池单体是否存在内阻异常故障的步骤包括：
[0033]
若电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率均大于第一预设斜率，则确定对应的电池单体存在跨采铜排故障；
[0034]
若电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率均大于第二预设斜率、且电池单体在所述充放电循环和历史n个充放电循环内的第一斜率呈上升趋势，则确定对应的电池单体存在内阻异常故障；
[0035]
所述第一预设斜率大于所述第二预设斜率。
[0036]
优选地，基于电池包在所述充放电循环内的第二斜率以及预先存储的电池包在历史n个充放电循环内的第二斜率，判断电池包内连接件是否存在分压过高故障的步骤包括：
[0037]
若电池包在所述充放电循环内的第二斜率以及预先存储的电池包在历史n个充放电循环内的第二斜率均大于第三预设斜率，确定电池包内连接件存在分压过高故障。
[0038]
本发明还提供了一种电池故障检测装置，包括：
[0039]
采集模块，用于对在一个充放电循环内的电池包的总电压、总电流和各电池单体的单体电压进行采集；
[0040]
计算模块，用于基于各电池单体在所述充放电循环内的单体电压和电池包的总电流，计算各电池单体的第一相关系数和电池包的第二相关系数，并计算各电池单体的第一斜率和电池包的第二斜率；
[0041]
判断模块，用于在第一相关系数和/或第二相关系数满足预设条件时，基于第一斜率确定各电池单体在所述充放电循环内是否故障，并基于第二斜率确定电池包在所述充放电循环内是否故障；
[0042]
其中，各电池单体的第一相关系数和第一斜率均与其单体电压和电池包的总电流相关；电池包的第二相关系数和第二斜率均与电池包的总电压和总电流相关。
[0043]
本发明还提供了一种控制器，包括：
[0044]
至少一个处理器；以及，
[0045]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0046]
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如所述的方法。
[0047]
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0048]
本发明的有益效果为：
[0049]
本发明通过对车辆数据分析，通过不同电池单体的单体电压在不同单体电流下的变化情况，不直接计算单体内阻的大小，而是利用欧姆定律和最小二乘法计算单体之间内阻偏差，通过偏离情况对故障进行预警，方法简单快速且有效误差小，保证单体内阻或者电池包连接件相关故障的预警快速且高效。具体来说，本方案跳过了在特定工况条件下单独计算单体内阻的环节，直接应用一个充放电循环过程中的所有采集数据(电池包的总电流、总电压和电池单体的单体电压)计算电池单体和电池包的斜率，电池包和电池单体的斜率变化即反映出了电池单体的内阻偏差，对数据的要求更简单；此外，通过线性回归(即最小二乘法)的方式来计算电池单体的内阻偏差来进行故障报警，而不是利用大量数据建立神经网络或者建立电池模型进行参数辨识等复杂的建模计算过程，因而可以实现快速计算电池单体的内阻偏差；同时，利用最小二乘法本身的误差最小化的特效，使本方案的有效误差更小。
[0050]
通过以上方案，通过简单的方法即可以快速得到电池包内电池单体的内阻偏差情况，若出现某个电池单体的单体内阻偏差持续增大的情况，则该电池单体可能出现故障造成内阻异常增长，若出现某个电池单体内阻偏差突然异常增大，且该电池单体有跨采铜排的情况，则该电池单体可能存在铜排连接螺栓松动的现象，以上情况均会造成用户续驶里程缩短，车辆动力下降的情况发生，需要及时对电池进行维修或者更换，避免后续可能发生电池异常老化或者铜排连接处产热过大，甚至恶化造成安全事故，对用户的生命和财产造成威胁。
附图说明
[0051]
图1为本实施例的方法的流程示意图；
[0052]
图2是本实施例中在不同故障下，内阻偏差在不同充放电循环内的变化情况示意图；
[0053]
图3为本实施例中的电池故障检测装置的流程示意图。
具体实施方式
[0054]
下面结合实施例对本发明进行说明。需要强调的是，实施例及其具体的参数是对本发明方案的解释，而不能理解为对本发明方案的限制。
[0055]
本发明提供了一种电池故障检测方法，该方法的执行主体可以布置在云端，计算数据来源是车辆根据gbt32960要求上传的运行数据，车辆无需增加额外设备或其他要求，能够在不干扰车辆电池运行的前提下，简单而又准确的对电池故障进行检测。当然，该方法的执行主体也可以根据具体需求选择性的布置在车端。
[0056]
本实施例中，以云端作为执行主体来对上述方法进行阐述。
[0057]
参照图1，本实施例中，该方法包括：
[0058]
步骤s1，对各电池单体在一个充放电循环内的单体电压、电池包的总电压和总电流进行采集。
[0059]
车辆实时的将动力电池(此处包含电池包和电池单体)在充电时的充电电压、电池包在充电时的充电电流和动力电池放电(此处包含电池包和电池单体)时的放电电压和电
池包在放电时的放电电流进行采集，再上传到云端，云端收到车辆上传的数据后，按照按如下步骤执行：
[0060]
1.数据清洗：剔除明显错误的数据、空值、默认值、重复时间段的值等，将数据按车辆终端时间进行排序；
[0061]
2.数据提取：提取车辆终端时间，各时刻的电压传感器电压列表，车辆状态标志位，电池状态标志位，总电流，总电压等；
[0062]
3.数据选择：选择动力电池连续进行一次充电和两次充电过程之间的放电数据作为一次充放电循环并用于进行计算。其中充电数据指车辆利用公共充电设备或者其他充电设备对动力电池进行充电，从开始充电到充电结束的所有数据；放电数据指两次充电数据之间所有的数据，充放电数据指充电数据以及该次充电后的放电数据。充放电数据的选择并非必须包含完整的充放电数据，可以按照车辆的状态、车主驾驶习惯、指定的时间跨度、本方案布置设备的计算能力等不同方式进行选择，尽可能选择电流变化范围大的数据，以提升计算结果的准确性。
[0063]
例如，某动力电池的电池单体总共有m(如96)个，在当次充放电循环过程中共进行了n次数据采集，则本实施例中步骤s1所需求的数据包括：96个电池单体的n次单体电压、电池包的n次总电压和n次电流。
[0064]
步骤s2，基于各电池单体在所述充放电循环内的单体电压和电池包的总电流，计算各电池单体的第一相关系数和电池包的第二相关系数，并计算各电池单体的第一斜率和电池包的第二斜率。
[0065]
各电池单体的第一相关系数和第一斜率均与其单体电压和电池包的总电流相关；电池包的第二相关系数和第二斜率均与电池包的总电压和电池包的总电流相关。
[0066]
具体来说，该步骤s2包括：
[0067]
基于各电池单体在所述充放电循环内的单体电压和电池包的总电流，计算各电池单体在所述充放电循环内的多个单体电压偏差和电池包在所述充放电循环内的总电压偏差；一个单体电压偏差表征在对应采集时刻对对应电池单体所采集的单体电压与预设标准单体电压之差；一个总电压偏差表征在对应采集时刻电池包采集的总电压值与所有电池单体所采集的单体电压之和的差值；
[0068]
通过公式(1)计算：
[0069][0070]
计算各电池单体的第一相关系数ri，cov表示协方差，σ表示标准差；
[0071]
通过公式(2)计算：
[0072][0073]
计算电池包的第二相关系数r；
[0074]
其中，i为电池包在所述充放电循环内采集的n次总电流组成的向量；
[0075]
δui为第i个电池单体在所述充放电循环内的n次单体电压偏差组成的向量；δv为电池包在所述充放电循环内的n次总电压与n次单体电压和的偏差组成的向量；
[0076]
通过公式(3)计算：
[0077][0078]
计算各电池单体的第一斜率ki；
[0079]
通过公式(4)计算：
[0080][0081]
计算电池包的第二斜率k；
[0082]
其中，i
t
为对电池包在所述充放电循环内采集的第t次总电流；为电池包在所述充放电循环内采集的n次总电流的平均值；为电池包在所述充放电循环内的n次总电压偏差的平均值；δv
t
为由电池包在所述充放电循环内的第t次总电压偏差；为第i个电池单体在所述充放电循环内的第t次单体电压偏差；为第i个电池单体在所述充放电循环内的n次单体电压偏差的平均值。
[0083]
其中，对电池单体在该充放电循环内的任意一次单体电压偏差计算的公式为：
[0084]
δui＝u
i-u
std
[0085]
其中，ui为对第i个电池单体在该充放电循环内采集的单体电压，u
std
为预先通过测试标定出的在对应采集时刻对应的标准电压，该值的选择方式不唯一，可以是所有电池单体在该采集时刻的单体电压的平均值、电压中位数或者除掉最高电压和最低电压后的剩余单体电压的平均值。
[0086]
对电池包在所述充放电循环内不同采集时刻的总电压偏差通过公式：
[0087]
δv＝v-∑ui[0088]
计算获得，其中，v为采集的电池包总电压，∑ui为在对应采集时刻所有电池单体的单体电压之和。
[0089]
本实施例中，利用协方差和标准差方式来计算上述的第一相关系数和第二相关系数的方式，具有如下效果：通过计算相关系数，保证第一斜率和第二斜率的计算结果的可靠性，在相关系数大于预设值的前提下，计算第一斜率和第二斜率，减少其他因素的干扰，后续对第一斜率和第二斜率的计算结果更加准确，对故障判断的结果更加可信，减少对故障的误判情况。
[0090]
本实施例中，利用最小二乘法来计算上述的第一斜率和第二斜率。利用最小二乘法的方式对上述的斜率计算的好处在于：通过最小化误差的平方来计算电流与电压偏差的最佳函数匹配，从而获取电池的内阻偏差情况，且计算方式简便，对计算设备要求较低，容易实现对大量车辆的快速计算和故障检测。
[0091]
步骤s3，在第一相关系数和/或第二相关系数满足预设条件时，基于第一斜率确定各电池单体在所述充放电循环内是否故障，并基于第二斜率确定电池包在所述充放电循环
内是否故障。
[0092]
如图2，步骤s3中，若第一相关系数大于或等于第一预设值和/或第二相关系数大于或等于第二预设值，则基于各电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个(如3个)充放电循环内的第一斜率，判断对应的电池单体是否存在跨采铜排故障以及判断对应的电池单体是否存在内阻异常故障；以及
[0093]
基于电池包在所述充放电循环内的第二斜率以及预先存储的电池包在历史n个充放电循环内的第二斜率，判断电池包内连接件是否存在分压过高故障。
[0094]
具体来说，基于各电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率，判断对应的电池单体是否存在跨采铜排故障以及判断对应的电池单体是否存在内阻异常故障的步骤包括：
[0095]
若电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率均大于第一预设斜率，则确定对应的电池单体存在跨采铜排故障(此时，表明该电池单体可能存在铜排连接螺栓松动或者出厂未拧紧的情况，应及时拆解电池包对对应螺栓进行拧紧，避免局部产热造成电池包内零部件损坏的情况)；
[0096]
若电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率均大于第二预设斜率、且电池单体在所述充放电循环和历史n个充放电循环内的第一斜率呈上升趋势，则确定对应的电池单体存在内阻异常故障(此时，表明电池包内连接件情况以及电池极耳等有可能存在虚焊漏焊现象)；
[0097]
所述第一预设斜率大于所述第二预设斜率。
[0098]
上述的第一预设值、第二预设值、第一预设斜率、第二预设斜率的数值可以基于实际需求设置。
[0099]
基于电池包在所述充放电循环内的第二斜率以及预先存储的电池包在历史n个充放电循环内的第二斜率，判断电池包内连接件是否存在分压过高故障的步骤包括：
[0100]
若电池包在所述充放电循环内的第二斜率以及预先存储的电池包在历史n个充放电循环内的第二斜率均大于第三预设斜率，确定电池包内连接件存在分压过高故障(此时，需要结合其他特征进行相应的处置，如更换对应的电池模组等)。
[0101]
依靠上述步骤s3的判断过程，能够准确的识别出电池单体和电池包在一个充放电循环内的详细故障。
[0102]
步骤s4,在确定存在电池单体或电池包在所述充放电循环内故障时，发出包含有故障维修建议的故障预警信息。
[0103]
具体来说，对于连接松动或者内阻增长，可以根据严重情况分别设置不同的阈值等级，通过严重程度推送技术团队和售后团队处置。如触发铜排连接轻微松动，可以持续观察并且在维修时刻进行维护，若出现严重松动的情况。要求客户立即进站维修等。
[0104]
本发明通过对车辆数据分析，通过不同电池单体的单体电压在不同单体电流下的变化情况，不直接计算单体内阻的大小，而是利用欧姆定律和最小二乘法计算单体之间内阻偏差，通过偏离情况对故障进行预警，方法简单快速且有效误差小，保证单体内阻或者电池包连接件相关故障的预警快速且高效。具体来说，本方案跳过了在特定工况条件下单独计算单体内阻的环节，直接应用一个充放电循环过程中的所有采集数据(电池包的总电流、总电压和电池单体的单体电压)计算电池单体和电池包的斜率，电池包和电池单体的斜率
变化即反映出了电池单体的内阻偏差，对数据的要求更简单；此外，通过线性回归(即最小二乘法)的方式来计算电池单体的内阻偏差来进行故障报警，而不是利用大量数据建立神经网络或者建立电池模型进行参数辨识等复杂的建模计算过程，因而可以实现快速计算电池单体的内阻偏差；同时，利用最小二乘法本身的误差最小化的特效，使本方案的有效误差更小。
[0105]
通过以上方案，通过简单的方法即可以快速得到电池包内电池单体的内阻偏差情况，若出现某个电池单体的单体内阻偏差持续增大的情况，则该电池单体可能出现故障造成内阻异常增长，若出现某个电池单体内阻偏差突然异常增大，且该电池单体有跨采铜排的情况，则该电池单体可能存在铜排连接螺栓松动的现象，以上情况均会造成用户续驶里程缩短，车辆动力下降的情况发生，需要及时对电池进行维修或者更换，避免后续可能发生电池异常老化或者铜排连接处产热过大，甚至恶化造成安全事故，对用户的生命和财产造成威胁。
[0106]
参照图3，本发明还提供了一种电池故障检测装置，包括：
[0107]
采集模块，用于对在一个充放电循环内的电池包的总电压、总电流和各电池单体的单体电压进行采集；
[0108]
计算模块，用于基于各电池单体在所述充放电循环内的单体电压和电池包的总电流，计算各电池单体的第一相关系数和电池包的第二相关系数，并计算各电池单体的第一斜率和电池包的第二斜率；
[0109]
判断模块，用于在第一相关系数和/或第二相关系数满足预设条件时，基于第一斜率确定各电池单体在所述充放电循环内是否故障，并基于第二斜率确定电池包在所述充放电循环内是否故障；
[0110]
其中，其中，各电池单体的第一相关系数和第一斜率均与其单体电压和电池包的总电流相关；电池包的第二相关系数和第二斜率均与电池包的总电压和总电流相关。
[0111]
其中，所述装置还包括：
[0112]
预警模块，用于在确定存在电池单体或电池包在所述充放电循环内故障时，发出包含有故障维修建议的故障预警信息。
[0113]
其中，计算模块包括：
[0114]
第一计算单元，用于基于各电池单体在所述充放电循环内的单体电压和电池包的总电流，计算各电池单体在所述充放电循环内的多个单体电压偏差和电池包在所述充放电循环内的多个总电压偏差；一个单体电压偏差表征在对应采集时刻对对应电池单体所采集的单体电压与预设标准单体电压之差；一个总电压偏差表征在对应采集时刻电池包采集的总电压值与所有电池单体所采集的单体电压之和的差值；
[0115]
第二计算单元，用于通过公式计算：
[0116][0117]
计算各电池单体的第一相关系数ri；
[0118]
第三计算单元，用于通过公式计算：
[0119][0120]
计算电池包的第二相关系数r；
[0121]
其中，cov表示协方差，σ表示标准差，i为电池包在所述充放电循环内采集的n次总电流组成的向量；δui为第i个电池单体在所述充放电循环内的n次单体电压偏差组成的向量；δv为电池包在所述充放电循环内的n次总电压与n次单体电压和的偏差组成的向量；
[0122]
第四计算单元，用于通过公式计算：
[0123][0124]
计算各电池单体的第一斜率ki；
[0125]
第五计算单元，用于通过公式计算：
[0126][0127]
计算电池包的第二斜率k；
[0128]
其中，i
t
为对电池包在所述充放电循环内采集的第t次总电流；为电池包在所述充放电循环内采集的n次总电流的平均值；为电池包在所述充放电循环内的n次总电压偏差的平均值；δv
t
为由电池包在所述充放电循环内的第t次总电压偏差；为第i个电池单体在所述充放电循环内的第t次单体电压偏差；为第i个电池单体在所述充放电循环内的n次单体电压偏差的平均值。
[0129]
其中，判断模块包括：
[0130]
第一判断单元，用于若第一相关系数大于或等于第一预设值和/或第二相关系数大于或等于第二预设值，则基于各电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率，判断对应的电池单体是否存在跨采铜排故障以及判断对应的电池单体是否存在内阻异常故障；以及
[0131]
第二判断单元，用于基于电池包在所述充放电循环内的第二斜率以及预先存储的电池包在历史n个充放电循环内的第二斜率，判断电池包内连接件是否存在分压过高故障。
[0132]
第一判断单元包括：
[0133]
第一确定子单元，用于若电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率均大于第一预设斜率，则确定对应的电池单体存在跨采铜排故障；
[0134]
第二确定子单元，用于若电池单体在所述充放电循环内的第一斜率以及预先存储的各电池单体在历史n个充放电循环内的第一斜率均大于第二预设斜率、且电池单体在所述充放电循环和历史n个充放电循环内的第一斜率呈上升趋势，则确定对应的电池单体存在内阻异常故障；
[0135]
所述第一预设斜率大于所述第二预设斜率。
[0136]
第二判断单元包括：
[0137]
第三确定子单元，用于若电池包在所述充放电循环内的第二斜率以及预先存储的电池包在历史n个充放电循环内的第二斜率均大于第三预设斜率，确定电池包内连接件存在分压过高故障。
[0138]
本发明上述装置，具有与上述方法相同的技术效果，即通过简单的方法即可以快速得到电池包内电池单体的内阻偏差情况，若出现某个电池单体的单体内阻偏差持续增大的情况，则该电池单体可能出现故障造成内阻异常增长，若出现某个电池单体内阻偏差突然异常增大，且该电池单体有跨采铜排的情况，则该电池单体可能存在铜排连接螺栓松动的现象，以上情况均会造成用户续驶里程缩短，车辆动力下降的情况发生，需要及时对电池进行维修或者更换，避免后续可能发生电池异常老化或者铜排连接处产热过大，甚至恶化造成安全事故，对用户的生命和财产造成威胁。
[0139]
本发明还提供了一种控制器，包括：
[0140]
至少一个处理器；以及，
[0141]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0142]
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如所述的方法。
[0143]
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0144]
尽管只是结合了有限数量的实施例来详细解释，但本发明并不仅仅限于说明书和实施例中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的工程技术人员而言，可容易地实现另外的修改、补充和替代，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不应视为受先前描述所限。