技术特征：
1.一种双天线gnss/ins组合导航系统的定位方法，其特征在于，包括：在对惯性导航系统ins进行初始化过程中，获取双天线全球定位系统gnss的航向角初始值；确定以惯性导航单元imu为中心o的imu坐标系中双天线矢量与imu坐标系的ox轴的夹角；利用所述夹角修正双天线gnss的航向角初始值，得到ins的航向角初始值；在利用ins的航向角初始值完成ins的初始化后，执行组合导航系统的定位操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行组合导航系统的定位操作，包括：以所述组合导航系统中误差参数为状态量x，构建所述组合导航系统的观测方程；在所述组合导航系统的观测方程中状态量x处于收敛后，获取同一时刻ins与双天线gnss的姿态角，其中所述姿态角包括航向角和俯仰角中至少一个；根据ins与双天线gnss的姿态角，计算姿态角偏差值；在双天线gnss正常工作时，利用姿态角偏差值，修正ins的姿态角，并利用修正后的ins系统的姿态角和双天线gnss的姿态角，进行组合导航系统的定位操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：在k个时刻的每个时刻均执行如下操作，直到得到第k时刻航向角偏差稳定值作为所述航向角偏差值δψ，包括：获取第k时刻ins的航向角ψ
ins_k
和双天线gnss的航向角ψ
dualant_k
，并计算第k时刻航向角偏差实时值δψ
k
；根据第k时刻航向角偏差实时值δψ
k
以及第k-1时刻航向角偏差稳定值计算第k时刻航向角偏差稳定值和/或，在k个时刻的每个时刻均执行如下操作，直到得到第k时刻俯仰角偏差稳定值作为所述俯仰角偏差值δθ，包括：获取第k时刻ins的俯仰角θ
ins_k
和双天线俯仰角θ
dualant_k
，并计算第k时刻俯仰角偏差值δθ
k
；根据第k时刻俯仰角偏差值δθ
k
以及第k-1时刻航向角偏差稳定值计算第k时刻俯仰角偏差稳定值其中，k＝1,2,3，
……
,k；k为正整数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：采用如下表达式计算第k时刻航向角偏差稳定值和，包括：和/或，采用如下表达式计算第k时刻俯仰角偏差稳定值采用如下表达式计算第k时刻俯仰角偏差稳定值5.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述利用姿态角偏差值，修正ins的姿态角，
包括：构建姿态角偏差值的观测方程；利用所述姿态角偏差值的观测方程，对所述组合导航系统的观测方程进行更新；其中，所述姿态角偏差值的观测方程的表达式如下：其中，ψ
ins
和ψ
dualant
分别表示ins系统和双天线gnss系统所使用的航向角；θ
ins
和θ
dualant
分别表示ins系统和双天线gnss系统所使用的俯仰角；δψ和δθ分别表示航向角偏差值和俯仰角偏差值；其中n为所述状态量的总维度，其中，在所述状态量x中航向角误差和俯仰角误差位于第n+1维和第n+2维，其中n为大于或等于2且小于或等于n-2的整数。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在双天线gnss不能正常工作时，如果接收到输出双天线gnss当前姿态信息的请求时，获取当前时刻ins的姿态角；根据ins的姿态角和姿态角偏差值，计算双天线gnss的当前时刻姿态角，得到姿态角估计值；输出所述姿态角估计值。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在双天线gnss失锁后，如果重新接收到gnss信号，根据ins当前时刻的姿态角和姿态角偏差值，得到当前时刻双天线gnss的姿态信息，得到姿态角参考值；根据所述姿态角参考值以及预先存储的主从天线的距离l，得到本地北东地ned坐标系n下主从天线间的第一相对位置矢量；根据本地ned坐标系n到地心地固系e的转换矩阵将所述第一相对位置矢量转换为地心地固系e的第二相对位置矢量；利用所述第二相对位置矢量，在天线gnss的相对定位观测方程中，求解双天线gnss的姿态信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二相对位置矢量，在天线gnss的相对定位观测方程中，求解双天线gnss的姿态信息之后，所述方法还包括：判断求解结果中的双天线gnss的姿态信息所述姿态角参考值之间的差值是否满足预设的判断条件，得到判断结果；如果判断结果为不满足，则重新执行双天线gnss的测姿计算；如果判断结果为满足，则进行组合导航系统的定位操作。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至8任一项中所述的方
法。11.一种双天线gnss/ins组合导航系统的定位装置，其特征在于，设置有如权利要求10所述的电子装置。
技术总结
本申请实施例公开了一种双天线GNSS/INS组合导航系统的定位方法和装置。所述方法包括：在对惯性导航系统INS进行初始化过程中，获取双天线全球定位系统GNSS的航向角初始值；确定以惯性导航单元IMU为中心O的IMU坐标系中双天线矢量与IMU坐标系的OX轴的夹角；利用所述夹角修正双天线GNSS的航向角初始值，得到INS的航向角初始值；在利用INS的航向角初始值完成INS的初始化后，执行组合导航系统的定位操作。作。作。
技术研发人员：王献中 陈孔哲 孙峰
受保护的技术使用者：和芯星通科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.04.07
技术公布日：2022/8/12