一种导航方法、装置及其相关设备和存储介质与流程

1.本技术涉及导航技术领域，特别是涉及一种导航方法、装置及其相关设备和存储介质。


背景技术：

2.目前，导航的目的地的选择是唯一的。即，用户在选择某一目的地进行导航之后，按照导航指引到达对应的位置之后才能开启下一个目的地的导航。此导航方式在操作上十分繁琐，需要进行多次的导航定位操作，且同时可能会出现重复绕路的问题。


技术实现要素：

3.本技术至少提供一种导航方法、装置及其相关设备和存储介质。
4.本技术第一方面提供一种导航方法，该方法包括：基于目标设备的定位数据确定目标设备的当前位置；以及确定至少两个目标目的地；利用目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案；基于至少一个路径规划方案，生成导航路径。
5.因此，通过确定的目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案，并根据至少一个路径规划方案生成导航路径。故，通过对确定的至少两个目标目的地进行目标目的地之间的路径规划而生成路径规划方案，从而根据路径规划方案生成导航路径，无需用户分别对至少两个目标目的地进行导航操作，即无需用户进行多次导航操作，提高了导航操作的便捷性。
6.其中，利用目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案，包括：确定至少两个目标目的地的至少一种目标到达顺序；按照每种目标到达顺序，将若干待连接地点进行连接，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案，其中，若干待连接地点包括当前位置和至少两个目标目的地，每个路径规划方案的起点为当前位置。
7.因此，按照确定的目标到达顺序对若干待连接地点进行连接，以得到与目标到达顺序对应的路径规划方案。
8.其中，确定至少两个目标目的地的至少一种目标到达顺序，包括：将用户添加目标目的地的顺序，作为至少两个目标目的地的一种目标到达顺序。
9.因此，按照用户添加目的地的顺序确定目的地的到达顺序，即按照客户期望确定到达顺序，提高用户体验感。
10.其中，基于待连接地点之间的参考因子，得到至少两个目标目的地的一种目标到达顺序，其中，参考因子包括以下至少一者：每两个待连接地点之间是否存在不经过其他待连接地点的第一通行路径、以及待连接地点之间的距离关系。
11.因此，根据待连接地点之间的参考因子确定至少两个目标目的地的一种目标到达顺序，以使得后续基于该目标到达顺序生成的路径规划方案能够避免重复绕路或规划的路程较长等问题，节省到达时间。
12.其中，待连接地点之间的距离关系为当前位置与各目标目的地之间的距离。
13.因此，当待连接地点之间的距离关系为当前位置与各目标目的地之间的距离时，使得后续基于此确定的路径规划方案能够在一定程度上形成路程较短的导航路径，节省到达时间。
14.其中，基于待连接地点之间的参考因子，得到至少两个目标目的地的一种目标到达顺序，包括：以当前位置作为前一到达地；从当前未确定到达顺序且与前一到达地之间存在第一通行路径的目标目的地中，选出距离关系满足第一条件的目标目的地作为下一到达地；将下一到达地作为新的前一到达地，并重复从当前未确定到达顺序且与前一到达地之间存在通行路径的目标目的地中，选出距离关系满足第一条件目标目的地作为下一到达地的步骤，直至所有目标目的地均已确定到达顺序。
15.因此，通过一并考量待连接地点间的距离关系和是否存在直接的通行路径，来确定到达顺序，使得后续基于该目标到达顺序生成的路径规划方案能够避免重复绕路的问题，节省到达时间。
16.其中，按照每种目标到达顺序，将若干待连接地点进行连接，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案，包括：确定目标到达顺序下的每组相邻待连接地点；对于每组相邻待连接地点，获取相邻待连接地点之间的至少一种第二通行路径，并选出满足第二条件的第二通行路径，作为相邻待连接地点的目标通行路径；按照各相邻待连接地点的目标通行路径，连接各待连接地点，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案。
17.因此，通过将每组相邻待连接地点之间符合第二条件的第二通行路径作为目标通行路径生成路径规划方案，实现进一步智能化地为相邻待连接地点选择通行路径，使得生成的路径规划方案更灵活。
18.其中，确定至少两个目标目的地，包括：响应于用户对若干目的地的添加操作，在目标设备的目标显示区域中显示若干目的地；或者，响应于用户的确认操作，确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地。
19.因此，能够实现用户对目的地的添加，且为用户显示添加的目的地，便于用户最终确认目标目的地。
20.其中，对若干目的地的添加操作，包括以下任意一种：选择目的地集中的目的地；选择目标设备显示的地图上的目的地；在搜索区域输入目的地对应的标识。
21.因此，可通过不同的方式实现目的地的添加。
22.其中，在响应于用户的确认操作，确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地之前，导航方法还包括：响应于用户对目的地的调整操作，对目标显示区域中的目的地进行调整，并在目标显示区域显示调整后的目的地，其中，对目标显示区域中的目的地进行调整包括以下任意一种：删除目标显示区域中的目的地、在目标显示区域中增加目的地、以及调整目标显示区域中的目的地的排列顺序，其中，排列顺序用于作为用户添加目的地的顺序。
23.因此，在用户添加的目的地中，用户可以对添加的目的地进行调整。进一步地，可实现添加、删除或调整目的地的添加顺序，实现对添加的目的地进行更灵活的操作。
24.其中，基于至少一个路径规划方案，生成导航路径，包括：响应于用户对路径规划方案的选择操作，从至少一个路径规划方案中，确定目标路径规划方案；基于目标路径规划方案，生成导航路径。
25.因此，通过生成至少一种路径规划方案，以供用户进行路径规划方案选择，根据用户选择的路径规划方案生成导航路径，实现用户对路径规划方案的灵活选择。
26.其中，定位数据包括视觉数据；基于目标设备的定位数据确定目标设备的当前位置，包括：获取目标设备的视觉数据；利用视觉数据和目标地图数据，对目标设备进行定位；响应于定位成功，获得定位得到的当前位置。
27.因此，利用目标地图数据对目标设备进行定位，提高对目标设备定位的精准性。
28.其中，所述获取所述目标设备的视觉数据，包括：接收目标设备发送的视觉数据；或者，显示第一指导信息，第一指导信息用于指示用户调整目标设备的角度；并响应于用户的第一采集操作，采集得到目标设备的视觉数据。
29.因此，通过显示第一指导信息，以指导用户进行目标设备的角度调整，使得目标设备采集到的视觉数据更加适于定位，提高定位的成功率。
30.其中，导航方法还包括：检测到满足更新条件，对目标地图数据进行更新。
31.因此，通过检测更新条件，能够实现对目标地图数据进行自动的灵活更新。
32.本技术第二方面提供一种导航装置，该导航装置包括：确定模块，用于基于目标设备的定位数据确定目标设备的当前位置；以及确定至少两个目标目的地；第一生成模块，用于利用目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案；第二生成模块，用于基于至少一个路径规划方案，生成导航路径。
33.本技术第三方面提供一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述的导航方法。
34.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被执行以实现上述的导航方法。
35.上述方案，通过确定的目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案，并根据至少一个路径规划方案生成导航路径。故，通过对确定的至少两个目标目的地进行目标目的地之间的路径规划而生成路径规划方案，从而根据路径规划方案生成导航路径，无需用户分别对至少两个目标目的地进行导航操作，即无需用户进行多次导航操作，提高了导航操作的便捷性。
附图说明
36.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于说明本技术的技术方案。
37.图1是本技术提供的导航方法一实施例的流程示意图；
38.图2是本技术提供的确定至少两个目标目的地一实施例的流程示意图；
39.图3是本技术提供的基于目标设备的定位数据确定目标设备的当前位置一实施例的流程示意图；
40.图4是本技术提供的物理空间视频素材一实施例的示意图；
41.图5是本技术提供的目标地图数据一实施例的示意图；
42.图6是本技术提供的对目标设备进行重新定位一实施例的流程示意图；
43.图7是图1所示步骤s12一实施例的流程示意图；
44.图8是本技术提供的路径规划方案一实施例的示意图；
45.图9是本技术提供的路径规划方案另一实施的示意图；
46.图10是图7所示步骤s122一实施例的流程示意图；
47.图11是本技术提供的待连接地点和通行路径一实施例的局部示意图；
48.图12是本技术提供的待连接地点和通行路径另一实施例的局部示意图；
49.图13是本技术提供的导航装置一实施例的结构示意图；
50.图14是本技术提供的电子设备一实施例的结构示意图；
51.图15是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
52.下面结合说明书附图，对本技术实施例的方案进行详细说明。
53.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术。
54.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
55.在一实施方式中，本文所述的导航方法可以是用户在终端设备上执行相关操作，终端设备根据获取到的相关操作生成对应的操作请求，并将操作请求发送给云端等其他非操作设备，云端设备响应于该操作请求执行相关操作。也就是说，该实施方式中，执行主体是云端设备，其响应于用户的相关操作是指响应于云端设备连接的终端设备根据用户的相关操作而发出的相关操作请求。在其他实施方式中，本文所述的导航方法也可以是用户在终端设备上执行相关操作，终端设备根据获取到的相关操作进行响应，即终端设备响应于该相关操作并执行该相关操作。也就是说，该实施方式中，执行主体是终端设备，其响应用户的相关操作是指响应用户在终端设备上进行相关操作。其中，终端设备包括但不限于手机、平板电脑、电脑等，在此不做具体限定。
56.请参阅图1，图1是本技术提供的导航方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，本实施例包括：
57.步骤s11：基于目标设备的定位数据确定目标设备的当前位置；以及确定至少两个目标目的地。
58.本实施例的方法用于对目标设备所处的当前位置和用户确定的至少两个目标目的地之间进行路径规划而生成导航路径，无需对多个目的地进行多次导航，提升了便捷性。本文所述的目标设备可以但不限于手机、平板电脑、电脑等，在此不做具体限定。
59.在一实施方式中，可以是云端设备在接收到了目标设备发送的定位数据后，云端设备根据接收到的定位数据对目标设备进行定位，以确定目标设备的当前位置。可以理解地，在其他实施方式中，也可以是目标设备获取到定位数据，目标设备直接根据获取到的定位数据对目标设备进行定位，即目标设备进行本地定位。
60.在一实施方式中，定位数据为视觉数据，例如，目标设备通过摄像头采集到目标设备当前所处位置的图像或者视频等，云端设备或者目标设备根据目标设备所采集到的图像或者视频进行目标设备的当前位置确定。可以理解地，在其他实施方式中，定位数据也可以为音频数据等其他类型的数据，可根据实际使用需要具体设置，在此不做具体限定。
61.在一实施方式中，可以利用高精度地图数据基于目标设备的定位数据对目标设备进行当前位置的定位，提高定位精度。可以理解地，在其他实施方式中，也可以利用gps或者蓝牙等方式基于目标设备的定位数据对目标设备进行定位，在此不做限定，可根据实际使用需要具体设置。
62.在一实施方式中，用户可通过添加操作选择需要进行导航规划的目标目的地，在用户确认后，以确定目标目的地。在其他实施方式中，用户也可通过搜索或者直接在目的地列表中选择目的地，在用户确认后，以确定目标目的地。其中，确定的目标目的地至少为两个，也可为三个、四个等，在此不做限定，可根据实际使用需要具体设置。
63.步骤s12：利用目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案。
64.本实施方式中，利用目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案。其中，不对生成的路径规划方案的个数进行限定，可根据实际使用需要具体设置。
65.在一实施方式中，可基于至少两个目标目的地被选择添加的顺序生成一个路径规划方案。例如，以目标设备的当前位置为a、先后被选择添加的三个目标目的地为1、2和3为例，根据目标设备的当前位置和三个目标目的地的生成的一个路径规划方案为：a
→1→2→
3。同时，可基于至少两个目标目的地与目标设备的当前位置的位置关系生成另一个路径规划方案，以使得后续基于该路径规划方案生成的导航路径更优化，避免出现重复绕路的问题。例如，以目标设备的当前位置为a、三个目标目的地分别为1、2和3为例，由于目标目的地2相对于目标设备的当前位置a的距离相比于目标目的地1相对于目标设备的当前位置a的距离小，且目标目的地1相对于目标设备的当前位置a的距离相比于目标目的地3相对于目标设备的当前位置a的距离小，所以为了避免重复出现绕路等问题，根据目标设备的当前位置和三个目标目的地的生成的另一个路径规划方案为：a
→2→1→
3。当然，也可基于其他生成路径规划方案的规则，利用目标设备的当前位置和至少两个目标目的地生成不同于上述两个路径规划方案的其他路径规划方案。
66.需要说明的是，如果根据不同的路径规划方案生成规则生成的各个路径规划方案相同，那么最终只对应生成一种路径规划方案，即后续也只会生成一种导航路径。举例来说，例如，以目标设备的当前位置为a、先后被选择添加的两个目标目的地为1和2为例，根据目标设备的当前位置和两个目标目的地的生成的一个路径规划方案为：a
→1→
2。同时，可基于至少两个目标目的地与目标设备的当前位置的位置关系生成另一个路径规划方案。例如，目标设备的当前位置为a、两个目标目的地分别为1和2为例，由于目标目的地1相对于目标设备的当前位置a的距离相比于目标目的地2相对于目标设备的当前位置a的距离小，所以为了避免重复出现绕路等问题，根据目标设备的当前位置和两个目标目的地的生成的另一个路径规划方案为：a
→1→
2。两个路径规划方案相同，最终只对应生成一种路径规划方案：a
→1→
2。
67.步骤s13：基于至少一个路径规划方案，生成导航路径。
68.本实施方式中，根据至少一个路径规划方案，生成导航路径。也就是说，根据上述方案生成的至少一种路径规划方案，能够生成导航路径，以完成对确认的至少两个目标目的地的导航。也就是说，本技术的导航方法能够对用户选择的至少两个目标目的地进行目标目的地之间的路径规划，得到路径规划方案，从而根据路径规划方案生成导航路径，无需用户分别对至少两个目标目的地进行导航操作即无需用户进行多次导航操作，提高了导航操作的便捷性。
69.在一具体实施方式中，响应于用户对路径规划方案的选择操作，以使从至少一个路径规划方案中，确定目标路径规划方案；然后，基于目标路径规划方案，生成导航路径。也就是说，会提供至少一种路径规划方案供用户进行选择，例如，提供按用户对目标目的地的添加顺序生成的路径规划方案以及提供考虑各目标目的地之间的关系后生成的优化后的路径规划方案等，用户可在提供的路径规划方案中进行选择以确定目标路径规划方案，从而后续根据目标路径规划方案生成导航路径，实现用户对路径规划方案的灵活选择。
70.上述实施方式，通过确定的目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案，并根据至少一个路径规划方案生成导航路径。故，通过对确定的至少两个目标目的地进行目标目的地之间的路径规划而生成路径规划方案，从而根据路径规划方案生成导航路径，无需用户分别对至少两个目标目的地进行导航操作，即无需用户进行多次导航操作，提高了导航操作的便捷性。
71.请参阅图2，图2是本技术提供的确定至少两个目标目的地一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图2所示的流程顺序为限。如图2所示，该实施例中，用户对若干目的地进行添加，以使确定目标目的地，具体包括：
72.步骤s21：响应于用户对若干目的地的添加操作，在目标设备的目标显示区域中显示若干目的地。
73.本实施方式中，响应于用户对若干目的地的添加操作，在目标设备的目标显示区域中显示若干目的地，能够实现用户对目的地的添加，且为用户显示添加的目的地，便于用户最终确认目标目的地。具体地，目标设备的界面上包括目标显示区域，在用户对若干目的地进行添加操作后，会在目标设备的目标显示区域中显示用户所添加的若干目的地，以使用户能够直观地看到自己所添加的若干目的地，便于后续用户确认是否存在漏添加或者添加错误的情况。举例来说，以用户当前所在地为商场为例，用户添加的目的地分别为“1店铺”、“2店铺”和“3店铺”，那么响应于用户对“1店铺”、“2店铺”和“3店铺”的添加操作，在目标设备的目标显示区域中显示“1店铺”、“2店铺”和“3店铺”。
74.在一实施方式中，用户可通过选择目的地集中的目的地以对若干目的地进行添加。举例来说，以在某一商场为例，可在目标设备的界面上以目的地集的形式进行显示，目的地集可以理解为目的地列表，用户通过在目的地列表中选择目的地以对目的地进行添加。例如，该商场里的所有目的地为一集合或者商场里每一楼层的目的地为一集合，各楼层的目的地集合构成该商场的目的地集。可以理解地，在其他实施方式中，用户也可通过选择目标设备显示的地图上的目的地，也就是说，用户可直接在目标设备显示的地图上直接选择目的地以对目的地进行添加。可以理解地，在其他实施方式中，用户也可在搜索区域输入目的地对应的标识，标识为代表某一物体的唯一字符；举例来说，“1店铺”的标识为“a”，那
么用户可在搜索区域输入“a”，从而搜索到“1店铺”，完成对“1店铺”这一目的地的添加。
75.在一实施方式中，可以在目标设备的目标显示区域中显示若干目的地对应的图片。可以理解地，在其他实施方式中，也可以在目标设备的目标显示区域中显示若干目的地对应的名称等，在此不做具体限定。
76.在一实施方式中，执行主体为目标设备，目标设备对用户对若干目的地的添加操作进行响应，以在目标设备的目标显示区域中显示若干目的地。可以理解地，在其他实施方式中，执行主体为云端设备，目标设备根据获取到用户对若干目的地的添加操作生成对应的添加操作请求，并将添加操作请求发送给云端设备，云端设备响应于该添加操作请求执行添加操作，以在目标设备的目标显示区域中显示若干目的地。
77.步骤s22：响应于用户的确认操作，确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地。
78.本实施方式中，响应于用户的确认操作，确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地。也就是说，在用户添加若干目的地并确认后，确认后的若干目的地即为目标目的地，后续对目标设备所处的当前位置和用户确认后的目标目的地进行路径规划而生成导航路径，无需对用户确认的目标目的地分别进行导航。
79.用户在对若干目的地进行添加操作后，可能会存在漏添加或者添加错误的情况。因此，在一实施方式中，在响应于用户的确认操作，确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地之前，还需要对目的地进行调整。具体地，响应于用户对目的地的调整操作，对目标显示区域中的目的地进行调整，并在目标显示区域显示调整后的目的地。在一具体实施方式中，用户对目标显示区域中的目的地进行调整包括以下任意一种：删除目标显示区域中的目的地、在目标显示区域中增加目的地、调整目标显示区域中的目的地的排序顺序(例如，通过拖曳的方式调整目标显示区域中的目的地的排序顺序)，其中，排序顺序用于作为用户添加目的地的顺序。也就是说，在用户添加的目的地中，用户可以对添加的目的地进行调整。进一步地，可实现添加、删除或调整目的地的添加顺序，实现对添加的目的地进行更灵活的操作。
80.在一实施方式中，执行主体为目标设备，目标设备对用户对若干目的地的调整操作进行响应，以对目标显示区域中的目的地进行调整；或者，目标设备对用户对若干目的地的确认操作进行响应，以确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地。可以理解地，在其他实施方式中，执行主体为云端设备，目标设备根据获取到用户对若干目的地的调整操作生成对应的调整操作请求，并将调整操作请求发送给云端设备，云端设备响应于该调整操作请求执行对应的调整操作，以对目标显示区域中的目的地进行调整；或者，目标设备根据获取到用户对若干目的地的确认操作生成对应的确认操作请求，并将确认操作请求发送给云端设备，云端设备响应于该确认操作请求执行对应的确认操作，确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地。
81.请参阅图3，图3是本技术提供的基于目标设备的定位数据确定目标设备的当前位置一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图3所示的流程顺序为限。如图3所示，该实施例中，利用高精度地图数据通过视觉数据对目标设备的当前位置进行确定，具体包括：
82.步骤s31：获取目标设备的视觉数据。
83.其中，定位数据包括视觉数据，本实施例中，通过基于目标设备获取的视觉数据对目标设备的当前位置进行确定。在一实施方式中，视觉数据可以是当前位置的图片。可以理解地，在其他实施方式中，视觉数据也可以是当前位置的视频。
84.在一实施方式中，通过目标设备直接进行数据采集，响应于用户的第一采集操作，使目标设备采集得到目标设备的视觉数据。举例来说，以目标设备为手机、视觉数据为当前位置对应的图片为例，用户通过手机的摄像头抓取图片帧，响应于用户通过手机的摄像头的第一采集操作，手机采集得到当前位置的图片。
85.由于在采集目标设备的视觉数据的过程中，可能存在视觉数据采集错误等情况，从而造成后续基于视觉数据定位失败。因此，在一实施方式中，目标设备上显示第一指导信息，第一指导信息用于指示用户调整目标设备的角度，以使用户能够调整目标设备的角度，以准确地进行视觉数据的采集，避免用户在目标设备处于不正确的角度时进行采集操作，例如，用户将目标设备对准地面进行视觉数据采集，使得目标设备采集到的视觉数据更加适于定位，提高后续定位的成功率。在用户根据第一指导信息调整目标设备的角度后，响应于用户的第一采集操作，采集得到目标设备的视觉数据。在一具体实施方式中，第一指导信息可以是文字信息，通过文字信息陈述如何进行目标设备的角度调整。可以理解地，在其他具体实施方式中，第一指导信息也可以是图片信息，通过图片的形式更加直观地展示如何进行目标设备的角度调整；当然，第一指导信息也可以是动画的形式，在此不做具体限定。
86.在一实施方式中，当执行主体为云端设备时，在目标设备采集得到目标设备的视觉数据后，将目标设备的视觉数据发送给云端设备，云端设备接收目标设备发送的视觉数据，以使云端设备获取目标设备的视觉数据。
87.在一实施方式中，定位数据为视觉数据，因此，需要用到目标设备的摄像头进行视觉数据采集。所以，在打开导航软件后进行定位导航之前，响应于用户对该导航软件的触发访问操作，目标设备上显示询问信息，询问信息用于询问用户是否允许该导航软件访问摄像头；响应于用户的确认允许操作，进行视觉数据获取等后续步骤。
88.步骤s32：利用视觉数据和目标地图数据，对目标设备进行定位。
89.本实施方式中，利用视觉数据和目标地图数据，对目标设备进行定位。具体地，将获取到的目标设备的视觉数据与目标地图数据进行匹配，以对目标设备进行定位。
90.在一实施方式中，在检测到目标地图数据满足更新条件后，对目标地图数据进行更新，通过检测更新条件，能够实现对目标地图数据进行自动的灵活更新。其中，不对更新条件进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，可在检测到目标地图数据满足更新时间后，对目标地图数据进行更新；又例如，可在检测到目标地图数据满足更新版本后，对目标地图数据进行更新。在其他实施方式中，也可人为在任意时间对目标地图数据进行更新。
91.在一实施方式中，目标地图数据为高精度地图数据，通过高精度地图数据和目标设备的视觉数据对目标设备进行定位，能够提高对目标设备的定位精度。在一具体实施方式中，如图4-图5所示，图4是本技术提供的物理空间视频素材一实施例的示意图，图5是本技术提供的目标地图数据一实施例的示意图，通过手机或者全景相机等视频采集工具采集目标物理空间即所需要进行导航的空间的视频素材；然后，利用sfm(structure from motion)算法即3d重建算法或者其他相关的重建算法，在采集到的视频素材基础上，完成对整个目标物理空间的3d建模，从而得到1:1尺寸的3d物理空间建模，即得到如图5所示的目
标物理空间的高精度地图数据。
92.其中，在通过手机或者全景相机等视频采集工具采集目标物理空间的视频素材时，可首先把该目标物理空间中的所有场景都采集一遍，以保证采集到的视频素材中包括所有的场景；另外，也可对某一场景进行视频素材重复采集，可以提高后续构建的高精度地图数据的精准性。
93.在一实施方式中，可将高精度地图部署在本地即部署在目标设备上，所以此时执行主体为目标设备，目标设备将视觉数据和高精度地图数据进行匹配，以对目标设备进行定位，实现本地定位。由于将高精度地图部署在本地需要在目标设备存储高精度地图数据的安装包，安装包较大，所以在使用该导航软件或者小程序时需要加载，导致目标设备运行缓慢，所以在一实施方式中，也可将高精度地图部署在云端设备，此时执行主体为云端设备，云端设备将定位数据和高精度地图数据进行匹配，以对目标设备进行定位。
94.步骤s33：响应于定位成功，获得定位得到的当前位置。
95.本实施方式中，响应于定位成功即响应于获取到的目标设备的视觉数据与目标地图数据匹配成功，获得定位得到的当前位置，实现对目标设备的定位。具体地，获取到的目标设备的视觉数据与部署在云端设备或者目标设备上的目标地图数据匹配成功，即可获得目标设备的当前位置。
96.而在对目标设备定位失败时，提示定位失败，即响应于定位失败即响应于获取到的目标设备的视觉数据与目标地图数据匹配失败，提示定位失败。在一实施方式中，可在目标设备上显示定位失败的提示信息。可以理解地，在其他实施方式中，也可通过语音播报的形式播放定位失败的提示信息，在此不做限定，可根据实际使用需要具体设置。
97.在其他实施方式中，响应于定位失败，直接对目标设备进行重新定位。或者，在其他实施方式中，在提示定位失败即告知用户定位失败之后对目标设备进行重新定位。
98.在一具体实施方式中，如图6所示，图6是本技术提供的对目标设备进行重新定位一实施例的流程示意图，需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图6所示的流程顺序为限。如图6所示，该实施例中，执行主体为目标设备，即利用目标设备执行相关的重新定位操作，具体包括：
99.步骤s61：显示第二指导信息，并响应于用户的第二采集操作，采集得到目标设备的新的视觉数据。
100.由于定位失败可能是由于采集到的视觉数据有误或者不够准确。因此，本实施方式中，目标设备上显示第二指导信息，第二指导信息用于指示用户调整目标设备的角度，以使用户能够调整目标设备的角度，以准确地进行视觉数据的采集，使得目标设备采集到的视觉数据更加适于定位，提高后续重定位的成功率。在用户根据第二指导信息调整目标设备的角度后，响应于用户的第二采集操作，采集得到目标设备的新的视觉数据。在一具体实施方式中，第二指导信息可以是文字信息，通过文字信息陈述如何进行目标设备的角度调整。可以理解地，在其他具体实施方式中，第二指导信息也可以是图片信息，通过图片的形式更加直观地展示如何进行目标设备的角度调整；当然，第二指导信息也可以是动画的形式，在此不做具体限定。
101.步骤s62：基于新的视觉数据和目标地图数据，对目标设备进行定位。
102.本实施方式中，利用新的视觉数据和目标地图数据，对目标设备进行定位。具体
地，将获取到的目标设备的新的视觉数据与目标地图数据进行匹配，以对目标设备进行定位。
103.在其他实施方式中，当执行主体为云端设备时，即利用云端设备执行相关的重新定位操作时，在目标设备采集得到目标设备的新的视觉数据后，将目标设备的新的视觉数据发送给云端设备，云端设备接收目标设备发送的新的视觉数据，以使云端设备获取目标设备的新的视觉数据，实现云端设备对目标设备的重新定位。
104.在一实施方式中，如果对目标设备进行重新定位的次数超过预设次数，可能是由于目标设备当前所处位置不在预设区域范围内即目标设备不在目标地图数据范围内，所以无法对目标设备进行定位。此时，在目标设备上显示或者通过语音播报前往预设区域进行定位的提示信息。
105.请参阅图7，图7是图1所示步骤s12一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图7所示的流程顺序为限。如图7所示，本实施例包括：
106.步骤s121：确定至少两个目标目的地的至少一种目标到达顺序。
107.本实施方式中，确定至少两个目标目的地的至少一种目标到达顺序，以使后续能够按照每种目标到达顺序生成对应的路径规划方案。
108.在一实施方式中，将用户添加的目标目的地的顺序作为至少两个目标目的地的一种目标到达顺序，即按照用户期望确定到达顺序，提高了用户的体验感。举例来说，如图8所示，图8是本技术提供的路径规划方案一实施例的示意图，目标设备的当前位置即为起点，用户先后添加目标目的地1、目标目的地2、目标目的地3、目标目的地4和目标目的地5，那么一种目标到达顺序为：起点
→1→2→3→4→
5。
109.可以理解地，在其他实施方式中，也可根据待连接地点之间的参考因子，得到至少两个目标目的地的一种目标到达顺序，以使得后续基于该目标到达顺序生成的路径规划方案能够避免重复绕路或规划的路程较长等问题，节省到达时间。其中，待连接地点包括目标设备的当前位置和至少两个目标目的地。需要说明的是，每种路径规划方案的起点均为目标设备的当前位置。
110.在一实施方式中，参考因子包括每两个待连接地点之间是否存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，即根据每两个待连接地点之间是否存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，得到至少两个目标目的地的一种目标到达顺序。举例来说，以当前位置为a、目标目的地为1和2，即以待连接地点分别为a、1和2为例，由于待连接地点a和待连接地点1之间的通行路径需要经过待连接地点2即待连接地点a和待连接地点1之间不存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，且待连接地点a和待连接地点2之间存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，所以根据每两个待连接地点之间是否存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，得到的目标到达顺序为：a
→2→
1。又例如，以当前位置为a、目标目的地为1、2和3，即以待连接地点分别为a、1、2和3为例，由于待连接地点a和待连接地点1之间以及待连接地点a和待连接地点2之间不存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，且待连接地点a和待连接地点3之间存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，所以以当前位置a为起点的话，先达到目标目的地3；并且，待连接地点3和待连接地点1之间存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，而待连接地点3和待连接地点2之间不存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，所以从目标目的地3出发，先达到1，再达到2；所以根据每两个待连接地
点之间是否存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，得到的目标到达顺序为：a
→3→1→
2。
111.在其他实施方式中，参考因子包括待连接地点之间的距离关系，即根据待连接地点之间的距离关系，得到至少两个目标目的地的一种目标到达顺序。在一具体实施方式中，待连接地点之间的距离关系为当前位置与各目标目的地之间的距离，即通过当前位置与各目标目的地之间的距离大小确定至少两个目标目的地的一种目标达到顺序，使得后续基于此确定的路径规划方案能够在一定程度上形成路程较短的导航路径，节省到达时间。举例来说，如图9所示，图9是本技术提供的路径规划方案另一实施的示意图，目标设备的当前位置为起点，各目标目的地分别为1、2、3、4和5；由于目标目的地1与起点的距离为r1、目标目的地2与起点的距离为r2、目标目的地3与起点的距离为r3、目标目的地4与起点的距离为r4、目标目的地5与起点的距离为r5，并且起点与各目标目的地之间的距离的大小关系为：r1《r3《r2《r4《r5；因此，根据当前位置与各目标目的地之间的距离关系确定的目标达到顺序为：起点
→1→3→2→4→
5。
112.在其他具体实施方式中，也可先根据目标设备的当前位置与各个目标目的地之间的距离先确定目标到达顺序中的第一到达地，然后再根据第一个到达地与未确定顺序的目标目的地之间的距离关系确定第二个到达地，直至确认所有目标目的地的到达顺序。通过一并考量待连接地点间的距离关系和是否存在直接的通行路径，来确定到达顺序，使得后续基于该目标到达顺序生成的路径规划方案能够避免重复绕路的问题，节省到达时间。具体地，以当前位置作为前一到达地；从当前未确定到达顺序且与前一到达地之间存在第一通行路径的目标目的地中，选出距离关系满足第一条件的目标目的地作为下一到达地；将下一到达地作为新的前一到达地，并重复从当前未确定到达顺序且与前一到达地之间存在第一通行路径的目标目的地中，选出距离关系满足第一条件的目标目的地作为下一达到地的步骤，直至所有目标目的地均已确定到达顺序。其中，不对第一条件进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，第一条件为当前未确定到达顺序且与前一到达地之间存在第一通行路径的目标目的地之间的距离最小。
113.举例来说，以第一条件为当前未确定到达顺序且与前一到达地之间存在第一通行路径的目标目的地之间的距离最小，当前位置为a、目标目的地为1、2和3为例；以当前位置a作为前一到达地，由于目标目的地1和目标目的地4未确定到达顺序且目标目的地4和目标目的地1与当前位置a之前存在第一通行路径，而目标目的地4与当前位置a之间的距离小于目标目的地1与当前位置a之间的距离，即目标目的地4与当前位置a之间的距离关系满足第一条件，将目标目的地4作为下一到达地；然后，将目标目的地4作为新的前一到达地，只有目标目的地2未确定到达顺序且只有目标目的地2与目标目的地4之间存在第一通行路径，所以将目标目的地2作为下一到达地；然后，将目标目的地2作为新的前一到达地，目标目的地1和目标目的地3未确定到达顺序且与目标目的地2之间存在第一通行路径，而目标目的地3和目标目的地2之间距离小于目标目的地1和目标目的地2之间的距离，即目标目的地3与目标目的地2之间的距离关系满足第一条件，将目标目的地3作为下一到达地；此时，目标目的地1为最后一个下一到达地，完成所有目标目的地到达顺序的确定。即最终确定的目标到达顺序为：a
→4→2→3→
1。
114.在其他实施方式中，参考因子同时包括待连接地点之间的距离关系和每两个待连
接地点之间是否存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，即同时根据待连接地点之间的距离关系和每两个待连接地点之间是否存在不经过其他待连接地点的第一通行路径，得到至少两个目标目的地的一种目标到达顺序。
115.步骤s122：按照每种目标到达顺序，将若干待连接地点进行连接，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案。
116.本实施方式中，按照每种目标到达顺序，将若干待连接地点进行连接，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案。也就是说，按照确定的目标到达顺序，将待连接地点进行连接，从而得到与目标到达顺序对应的路径规划方案。通过将每组相邻待连接地点之间符合第二条件的第二通行路径作为目标通行路径生成路径规划方案，实现进一步智能化地为相邻待连接地点选择通行路径，使得生成的路径规划方案更灵活。举例来说，目标到达顺序包括两种，一种目标到达顺序如图8所示，目标到达顺序为：起点
→1→2→3→4→
5，那么按照目标到达顺序，连接起点和目标目的地1、连接目标目的地1和目标目的地2、连接目标目的地2和目标目的地3、连接目标目的地3和目标目的地4以及连接目标目的地4和目标目的地5，从而得到与图8所示的目标到达顺序对应的路径规划方案；另一种目标到达顺序如图9所示，目标到达顺序为：起点
→1→3→2→4→
5，那么按照目标到达顺序，连接起点和目标目的地1、连接目标目的地1和目标目的地3、连接目标目的地3和目标目的地2、连接目标目的地2和目标目的地4以及连接目标目的地4和目标目的地5，从而得到与图9所示的目标到达顺序对应的路径规划方案。
117.由于按照目标到达顺序，每组相邻待连接地点之间可能存在多条通行路径，为了得到更加优化便捷的路径规划方案，在一实施方式中，如图10所示，图10是图7所示步骤s122一实施例的流程示意图，会在每组相邻待连接地点之间存在多条通行路径时，对多条通行路径进行筛选，以确定目标通行路径，具体包括如下子步骤：
118.步骤s1221：确定目标到达顺序下的每组相邻待连接地点。
119.本实施方式中，确定目标到达顺序下的每组相邻待连接地点。举例来说，以目标到达顺序为：起点
→1→3→2→4→
5为例，确定的每组相邻待连接地点为：起点与待连接地点1相邻、待连接地点1与待连接地点3相邻、待连接地点3与待连接地点2相邻、待连接地点2与待连接地点4相邻、待连接地点4与待连接地点5相邻。
120.步骤s1222：对于每组相邻待连接地点，获取相邻待连接地点之间的至少一种第二通行路径，并选出满足第二条件的第二通行路径，作为相邻待连接地点的目标通行路径。
121.本实施方式中，对于每组相邻待连接地点，获取相邻待连接地点之间的至少一种第二通行路径，并选出满足第二条件的第二通行路径，作为相邻待连接地点的目标通行路径。其中，不对第二条件进行限定，可根据实际使用需要具体设置。例如，第二条件为相邻待连接地点之间的第二通行路径中距离最小的路径。举例来说，以第二条件为相邻待连接地点之间的第二通行路径中距离最小的路径、相邻待连接地点为1和2为例，相邻待连接地点1和2之间包括3种第二通行路径，第二通行路径分别为a、b和c；由于第二通行路径b为相邻待连接地点1和2之间的第二通行路径中距离最小的路径，符合第二条件，那么将第二通行路径b作为相邻待连接地点1和2的目标通行路径。
122.需要说明的是，在相邻待连接地点之间的第二通行路径只有1种时，直接将该第二通行路径作为相邻待连接地点的目标通行路径。
123.在一实施方式中，相邻连接地点之间可通行路径以及待连接地点可通过2d地图编辑软件或者unity提前绘制，以使得后续能够作为被选择作为目标目的地以及通行路径。具体地，如图11-图12所示，图11是本技术提供的待连接地点和通行路径一实施例的局部示意图，图12是本技术提供的待连接地点和通行路径另一实施例的局部示意图，将上述构建的高精度地图数据载入至2d地图编辑软件，通过2d地图编辑软件设定待连接地点和相邻连接地点之间的通行路径。另外，如图11所示，2d地图编辑软件上还包括参数设定区域即区域a，例如，通过选择“spatial map”在2d地图编辑软件上显示空间地图、通过选择“mesh”在2d地图编辑软件上显示网格或者通过选择“texture”在2d地图编辑软件上显示纹理等。
124.步骤s1223：按照各相邻待连接地点的目标通行路径，连接各待连接地点，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案。
125.本实施方式中，按照各相邻待连接地点的目标通行路径，连接各待连接地点，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案。举例来说，目标到达顺序为：1
→3→
2，并且待连接地点1和待连接地点3之间的目标通行路径为a1以及待连接地点3和待连接地点2之间的目标通行路径为b3；连接待连接地点1和待连接地点3之间的目标通行路径a1以及连接待连接地点3和待连接地点2之间的目标通行路径b3，得到目标到达顺序为1
→3→
2对应的路径规划方案。
126.请参阅图13，图13是本技术提供的导航装置一实施例的结构示意图。导航装置130包括确定模块131、第一生成模块132和第二生成模块133。确定模块131用于基于目标设备的定位数据确定目标设备的当前位置；以及确定至少两个目标目的地；第一生成模块132用于利用目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案；第二生成模块133用于基于至少一个路径规划方案，生成导航路径。
127.其中，第一生成模块132用于利用目标设备的当前位置和至少两个目标目的地，生成至少一个路径规划方案，具体包括：确定至少两个目标目的地的至少一种目标到达顺序；按照每种目标到达顺序，将若干待连接地点进行连接，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案，其中，若干待连接地点包括当前位置和至少两个目标目的地，每个路径规划方案的起点为当前位置。
128.其中，第一生成模块132用于确定至少两个目标目的地的至少一种目标到达顺序，具体包括：将用户添加目标目的地的顺序，作为至少两个目标目的地的一种目标到达顺序；和/或，基于待连接地点之间的参考因子，得到至少两个目标目的地的一种目标到达顺序，其中，参考因子包括以下至少一者：每两个待连接地点之间是否存在不经过其他待连接地点的第一通行路径、以及待连接地点之间的距离关系。
129.其中，上述待连接地点之间的距离关系为当前位置与各目标目的地之间的距离；和/或，第一生成模块132用于基于待连接地点之间的参考因子，得到至少两个目标目的地的一种目标到达顺序，具体包括：以当前位置作为前一到达地；从当前未确定到达顺序且与所述前一到达地之间存在第一通行路径的目标目的地中，选出距离关系满足第一条件的目标目的地作为下一到达地；将下一到达地作为新的前一到达地，并重复从当前未确定到达顺序且与前一到达地之间存在通行路径的目标目的地中，选出距离关系满足第一条件目标目的地作为下一到达地的步骤，直至所有目标目的地均已确定到达顺序。
130.其中，第一生成模块132用于按照每种目标到达顺序，将若干待连接地点进行连
接，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案，具体包括：确定目标到达顺序下的每组相邻待连接地点；对于每组相邻待连接地点，获取相邻待连接地点之间的至少一种第二通行路径，并选出满足第二条件的第二通行路径，作为相邻待连接地点的目标通行路径；按照各相邻待连接地点的目标通行路径，连接各待连接地点，得到与目标到达顺序对应的路径规划方案。
131.其中，第一生成模块132用于确定至少两个目标目的地，具体包括：响应于用户对若干目的地的添加操作，在目标设备的目标显示区域中显示若干目的地；或者，响应于用户的确认操作，确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地。
132.其中，上述对若干目的地的添加操作，包括以下任意一种：选择目的地集中的目的地；选择目标设备显示的地图上的目的地；在搜索区域输入目的地对应的标识；导航装置130还包括调整模块134，调整模块134用于在响应于用户的确认操作，确定目标显示区域显示的若干目的地为目标目的地之前，具体包括：响应于用户对目的地的调整操作，对目标显示区域中的目的地进行调整，并在目标显示区域显示调整后的目的地，其中，对目标显示区域中的目的地进行调整包括以下任意一种：删除目标显示区域中的目的地、在目标显示区域中增加目的地、以及调整目标显示区域中的目的地的排列顺序，其中，排列顺序用于作为用户添加目的地的顺序。
133.其中，第二生成模块133用于基于至少一个路径规划方案，生成导航路径，具体包括：响应于用户对路径规划方案的选择操作，从至少一个路径规划方案中，确定目标路径规划方案；基于目标路径规划方案，生成导航路径。
134.其中，上述定位数据包括视觉数据；确定模块131用于基于目标设备的定位数据确定目标设备的当前位置，具体包括：获取目标设备的视觉数据；利用视觉数据和目标地图数据，对目标设备进行定位；响应于定位成功，获得定位得到的当前位置。
135.其中，确定模块131用于获取目标设备的视觉数据，具体包括：接收目标设备发送的视觉数据；或者，显示第一指导信息，第一指导信息用于指示用户调整目标设备的角度；并响应于用户的第一采集操作，采集得到目标设备的视觉数据；导航装置130还包括更新模块135，更新模块135用于检测到满足更新条件，对目标地图数据进行更新。
136.请参阅图14，图14是本技术提供的电子设备一实施例的结构示意图。电子设备140包括相互耦接的存储器141和处理器142，处理器142用于执行存储器141中存储的程序指令，以实现上述任一导航方法实施例的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备140可以包括但不限于：微型计算机、服务器，此外，电子设备140还可以包括笔记本电脑、平板电脑等移动设备，在此不做限定。
137.具体而言，处理器142用于控制其自身以及存储器141以实现上述任一导航方法实施例的步骤。处理器142还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器142可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器142还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器142可以由集成电路芯片共同实现。
138.请参阅图15，图15是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。本技术实施例的计算机可读存储介质150存储有程序指令151，该程序指令151被执行时实现本技术导航方法任一实施例以及任意不冲突的组合所提供的方法。其中，该程序指令151可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述计算机可读存储介质150中，以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质150包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
139.若本技术技术方案涉及个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本技术技术方案涉及敏感个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。
140.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。