一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备及应用的制作方法

1.本发明涉及前视毫米波雷达标定技术领域，尤其涉及一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备及应用。


背景技术：

2.前视毫米波雷达基于保证安装精度在
±3°
范围内，安装符合规范的覆盖件后，主动式标定的目的是通过确定雷达轴线与车辆行驶轴线在水平及垂直方向上的偏差，再通过调整使二者重合或在一个允许的范围内。
3.现有的标定设备不具有统一性，建立标定的设备仅针对某一款雷达和某一种车型，没有较好的适应性，造成不同厂家的雷达和不同车型所对应的标定设备不能和其他车型共用，因此，为了解决此类问题，我们提出了一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备及应用。


技术实现要素：

4.本发明提出的一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备及方法，解决了现有的标定设备不具有统一性，建立标定的设备针对性过强，没有较好的适应性，造成不同厂家的雷达和不同车型所对应的标定设备不能和其他车型共用的问题。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备，包括标定板、吸波材料、校准电脑和机械臂，所述标定板位于距离车辆前轴1990mm处，所述吸波材料完全遮挡前视毫米波雷达fov范围内金属等反射物质，所述校准电脑是带有校准程序的电脑和can线接口，所述机械臂通过控制马达进行驱动，用于对设备进行移入和移出。
7.作为本发明进一步的方案：所述前视毫米波雷达基于安装精度在
±3°
范围内。
8.一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备的应用，基于上述设备，所述应用具体如下：
9.场地要求：用于摆放设备及停放车辆的校准场地须平坦；
10.校准位置：最小距离受远场条件、硬件条件限制；
11.环境条件：反射避免区内不得有任何物体以避免反射雷达波对校准产生干扰；
12.反射板通用要求：前轴到标定板的距离1990mm，且当该距离由于产线实际情况而发生变化时，反射板要求须进行更新；
13.车辆要求：符合雷达标定条件；
14.校准误差：雷达校准的误差包括测量的误差和人工调整的误差，且包括机械准确度或机械、软件量化精度；
15.标定流程：过3次校准后，如果校准依旧失败，可定义为故障。
16.作为本发明进一步的方案：所述场地要求中摆放设备区域最大的不平整度为1mm，停放车辆区域最大的不平整度为10mm，停放车辆区域倾斜度为-0.2
°
～0.2
°
。
17.作为本发明进一步的方案：所述校准位置中425兆赫兹的频率斜坡至少需要1.2米的距离来处理直流补偿信号。
18.作为本发明进一步的方案：所述测量的误差包括如下因素：雷达安装误差、主动式校准的不准确度、反射板发现与行驶轴线最大偏差和反射板垂直、倾斜角度误差。
19.作为本发明进一步的方案：所述前视毫米波雷达将反射板作为目标，测量出该目标的距离、角度，同时测量出雷达主波束的信号强度，对标定进行判断，且所述标定的校准判断标准为经过3次校准后，如果校准依旧失败，可定义为故障。
20.作为本发明进一步的方案：不支持所述标定板车辆y方向的移动，标定板子和前轴的距离选定在1990mm使用较多的车辆前悬。
21.作为本发明进一步的方案：所述前视毫米波雷达的安装高度最低可以在300-50+10mm，其中50mm是允许的轴线偏差，10mm是标定板底边和地面留有10mm防止碰撞损坏板子，最高可根据不同雷达安装高度安装。
22.本发明的有益效果为：
23.1、本发明具有较简单的设计，由于标定板子的安装精度要求高，不支持标定板车辆y方向的移动，所以标定板子和前轴的距离选定在1990mm使用较多的车辆前悬，结合主流雷达的标定要求，和市面以及在研的20多款车型的造型和雷达安装高度，输出一种统一的设备参数，减少因不同雷达和不同车型造成的标定设备修改。
24.2、满足最低的安装高度时雷达轴线和标定板轴线，高度差在正负50mm范围内，本发明最并适用于轿车，suv等多款车型，雷达安装高度最低可以在300-50+10mm，其中50mm是允许的轴线偏差，10mm是标定板底变和地面留有10mm防止碰撞损坏板子，最高可根据不同雷达安装高度安装，这个尺寸给雷达安装高度留有很大空间，相比于在地面挖凹槽更容易实现，本发明调查了20多宽车型的前悬和雷达安装高度确定的前轴到标定板的尺寸，和标定板的尺寸，可以覆盖较多的车辆造型。
25.综上所述，该标定设备的前轴中心到标定板的距离适用于较多数的车型，标定板的尺寸也适用于雷达安装高度在300mm以上的车辆，设计适用于市面上的主流前视毫米波雷达，减少因不同车型的前悬和前视毫米波雷达安装高度的不同对应修改标定设备的成本和周期。
附图说明
26.图1为本发明所述的一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备的平台整体示意图。
27.图2为本发明所述的一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备的平台局部示意图。
28.图3为本发明所述的一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备及应用中标定板和前轮距离的示意图。
29.图4为本发明所述的一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备及应用中标定板移动距离的示意图。
30.图5为本发明所述的一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备及应用中车辆轴线的示意图。
31.图6为本发明所述的一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备及应用中车辆停放倾斜度示意图。
32.图中标号：1、车辆；2、前视毫米波雷达；3、吸波材料；4、机械臂；5、标定板；6、校准电脑；61、电脑；62、can线接口。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
34.实施例1
35.如图1所示，一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备，包括标定板5、吸波材料、校准电脑6和机械臂4，所述标定板5位于距离车辆1前轴1990mm处，所述吸波材料3完全遮挡前视毫米波雷达2fov范围内金属等反射物质，所述校准电脑6是带有校准程序的电脑61和can线接口62，所述机械臂4通过控制马达进行驱动，对设备进行移入和移出。
36.实施例2
37.一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备的应用，所述应用具体如下：
38.场地要求：用于摆放设备及停放车辆1的校准场地须平坦；
39.校准位置：最小距离受远场条件、硬件条件限制；
40.环境条件：反射避免区内不得有任何物体以避免反射雷达波对校准产生干扰；
41.反射板通用要求：前轴到标定板5的距离1990mm，且当该距离由于产线实际情况而发生变化时，反射板要求须进行更新；
42.车辆1要求：符合雷达标定条件；
43.校准误差：雷达校准的误差包括测量的误差和人工调整的误差，且包括机械准确度或机械、软件量化精度；
44.标定流程：过3次校准后，如果校准依旧失败，可定义为故障。
45.实施例3
46.一种前视毫米波雷达工厂下线标定设备的应用，具体要求如下所示：
47.具体的，场地要求：
48.a)摆放设备区域最大的不平整度为1mm；
49.b)如图6所示，停放车辆1区域倾斜度为-0.2
°‑
0.2
°
；
50.c)环境亮度参考《工业企业照明设计标准gb50034-92》。
51.具体的，校准位置：425兆赫兹的频率斜坡至少需要1.2米的距离来处理直流补偿信号。
52.具体的，环境条件：反射避免区的定义见下表1
53.表1反射避免区定义
[0054][0055]
标定板5移动距离见图2和图3
[0056]
如图3所示，其中l1为前轮中心到标定板5的距离，l1＝1990mm,误差1mm，h2标定板5下边缘距离地面高度h2＝30mm，误差1mm；
[0057]
如图4所示，其中自车车宽d、d1为标定板5移动距离，d1＝1.5d。
[0058]
具体的，反射板通用要求：对反射板的要求如下表2
[0059]
表2反射板要求
[0060]
[0061]
注：
[0062]
a)反射板中心线需要投影到雷达天线平面范围内。如果雷达中心没有位于反射板的正中心，可以有50mm的误差；
[0063]
b)固定反射板时，反射板法线需与车辆1动态行驶轴线保持平行，误差不超过0.1
°
；
[0064]
c)如果车辆1完成校准后从前方驶出，主机厂要考虑反射板的移动。
[0065]
d)反射板边缘，尽可能做倒角处理，以避免反射板锋利角度造成的反射。
[0066]
具体的，车辆1要求：
[0067]
a)确保雷达标定前车辆1已做好四轮定位；
[0068]
b)正确的胎压；
[0069]
c)车辆1稳定的停在转毂上；
[0070]
d)标定时，车辆1空载；
[0071]
e)标定完成后车身重量不允许有过大变动，从而造成车辆1行驶轴线的偏转,例如，在标定后进行车辆1进行改造，安装液化器罐等，会造成行驶轴线垂直方向的角度变化；
[0072]
f)处于静止状态；
[0073]
g)车内没有司机；
[0074]
h)自适应悬挂必须处于默认模式。
[0075]
实施例4
[0076]
所述标定校准的误差包括测量的误差和人工调整的误差，且包括机械准确度或机械、软件量化精度。
[0077]
测量的误差因素如下表3
[0078]
表3测量的误差因素
[0079][0080]
如图5所示，不支持所述标定板车辆1y方向的移动，所以标定板子和前轴的距离选定在1990mm使用较多的车辆前悬，且满足最低的安装高度时雷达轴线和标定板轴线，高度差在正负50mm范围内，标定设备的前轴中心到标定板的距离适用于较多数的车型，标定板
的尺寸也适用于雷达安装高度在300mm以上的车辆，设计适用于市面上的主流前视毫米波雷达，本发明最并适用于轿车，suv等多款车型。
[0081]
所述前视毫米波雷达2的安装高度最低可以在300-50+10mm，其中50mm是允许的轴线偏差，10mm是标定板底边和地面留有10mm防止碰撞损坏板子，最高可根据不同雷达安装高度安装，这个尺寸给雷达安装高度留有很大空间，相比于在地面挖凹槽更容易实现，本发明调查了20多款车型的前悬和雷达安装高度确定的前轴到标定板的尺寸，和标定板的尺寸，可以覆盖较多的车辆造型。
[0082]
实施例5
[0083]
标定失败的可能原因：
[0084]
a)反射板没有置于雷达前方；
[0085]
b)向反射板发射的雷达波被遮挡；
[0086]
c)反射板没有垂直于车辆行驶向量；
[0087]
d)雷达的安装偏差过大；
[0088]
e)有来自其他与反射板径向距离类似的目标的反射干扰；
[0089]
f)在目标区域内有来自其他目标的更强烈的反射；
[0090]
g)雷达天线特性由于反射板和雷达间其他物体的干扰发生了改变。
[0091]
所述前视毫米波雷达2将反射板作为目标，测量出该目标的距离、角度，同时测量出雷达主波束的信号强度，对标定进行判断，且所述标定的校准判断标准为经过3次校准后，如果校准依旧失败，可定义为故障。
[0092]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。