一种卫星定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

1.本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，具体而言，本发明涉及一种卫星定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。


背景技术：

2.目前，高精度定位主要是gnss网络rtk技术，但是rtk必须依托密集部署的基准站，系统建设与维护成本高，同时可靠性降低。在陆地上，可以部署gnss基准站，但是在国外、海洋以及边远复杂地区，rtk基准站部署困难，难以实现实时精密定位。目前，无人机、无人车和机器人等人工智能装备需要精密定位，实时精密定位主要依靠网络rtk，由于过分依赖地面gnss基准网，安全性和可靠性存在隐患。
3.现有技术中，还可采用ppp技术进行定位，ppp无需依靠基准站，降低了地面数据传输的安全性和可靠性风险，更适合无人系统实时高精度定位应用。ppp是gnss载波相位高精度定位的重要技术，ppp无需依托基准站可以获得等于rtk的精密定位结果，因此，显示巨大的吸引力，但是ppp收敛时间太长，使得定位效果不佳。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是提供了一种卫星定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，旨在解决上述至少一个技术问题。
5.第一方面，本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种卫星定位方法，该方法包括：
6.获取卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据，第一观测数据包括第一伪距和第一载波相位；
7.根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置；
8.获取卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；
9.对于第一个历元之后的各个历元中的每个历元，将该历元作为当前历元，根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，在前一个历元为第一个历元时，前一个历元对应的第二载波相位为第一载波相位；
10.根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置。
11.本发明的有益效果是：在采用卫星对接收机进行定位的过程中，基于卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置，基于卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据，确定接收机在当前历元的当前接收机位置，基于本发明的方案，可基于卫星在前后不同历元对应的卫星位置、卫星钟差和观测数据，同时确定出接收机在各个不同
历元对应的接收机位置，减少收敛时间。
12.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
13.进一步，上述获取卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据，包括：
14.获取至少5个卫星中每个卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据；
15.上述根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置，包括：
16.根据至少5个卫星中各个卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量。
17.采用上述进一步方案的有益效果是，可结合至少5个卫星中每个卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置，这样使得确定的第一接收机位置更加准确，另外在确定第一接收机位置的同时，还可确定出接收机在第一个历元的第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量，为后续处理提供数据支持。
18.进一步，上述根据至少5个卫星中各个卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量，包括：
19.对于至少5个卫星中的每个卫星，将该卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距输入第一公式，得到该卫星对应的第二公式，第二公式为接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量为未知数的第一公式其中，第一公式为：
[0020][0021]
其中，v表示残差值，c表示光速，(e
x
,ey,ez)为卫星到接收机的单位方向向量，g为对流层天顶方向投影函数，d
t_w
为对流层天顶方向延迟湿分量，(x,y,z)为接收机在第一个历元的第一接收机位置，dt为第一个历元对应的第一接收机钟差，l为综合误差修正量，v，c，(e
x
,ey,ez)，g，d
t_h
，l均为已知参数；
[0022]
根据各个卫星对应的第二公式，通过最小二乘的方式确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量。
[0023]
采用上述进一步方案的有益效果是，第一公式中包括接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量这5个未知数，则通过第一公式，可同时确定得到接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量，进一步加快收敛速度。
[0024]
进一步，上述获取卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据，包括：
[0025]
获取至少5个卫星中每个卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；
[0026]
对于至少5个卫星中每个卫星，上述根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，包括：
[0027]
根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量；
[0028]
根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置,包括：
[0029]
根据至少5个卫星中每个卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距，以及每个卫星对应的载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。
[0030]
采用上述进一步方案的有益效果是，可结合至少5个卫星中每个卫星对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据，确定接收机在当前历元的当前接收机位置，这样使得确定的当前接收机位置更加准确，另外在确定当前接收机位置的同时，还可确定出接收机在当前历元的当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量，为后续处理提供数据支持。
[0031]
进一步，对于至少5个卫星中每个卫星，根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，包括：
[0032]
对于至少5个卫星中每个卫星，根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，通过第三公式，确定载波相位变化量，其中，第三公式为：
[0033][0034]
其中，δφi表示当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位之间的载波相位变化量，i表示第i个载波频点，第i个载波频点对应当前历元对应的第二载波相位，t表示当前历元对应的序号，t-1表示当前历元的前一个历元对应的序号，φ
t
表示当前历元对应的第二载波相位，φ
t-1
表示当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，δρ表示当前历元对应的第一距离和前一个历元对应的第二距离之间的距离变化量，第一距离为当前历元对应的卫星的卫星位置与接收机的接收机位置之间的几何距离，第二距离为前一个历元对应的卫星的卫星位置与接收机的接收机位置之间的几何距离；
[0035]
c表示光速，δdt表示当前历元对应的当前接收机钟差与前一个历元对应的接收机钟差之间的第一钟差变化量，δdt表示当前历元对应的当前卫星钟差与前一个历元对应的卫星钟差之间的第二钟差变化量，g为对流层天顶方向投影函数，δd
t_h
表示当前历元对应的当前对流层天顶方向延迟干分量与前一个历元对应的对流层天顶方向延迟干分量之间的变化量，δd
t_w
表示当前历元对应的当前对流层天顶方向延迟湿分量与前一个历元对应的对流层天顶方向延迟湿分量之间的变化量，表示li在当前历元对应的电离层延迟与前一个历元对应的电离层延迟之间的变化量，表示当前历元对应的当前载波相位的观测噪声与前一个历元对应的载波相位的观测噪声之间的变化量，在第三公式中，接
收机在当前历元对应的当前接收机位置、当前对流层天顶方向延迟湿分量和当前接收机钟差为未知参数，第三公式中除当前接收机位置、当前对流层天顶方向延迟湿分量和当前接收机钟差之外的参数均为已知参数；
[0036]
根据至少5个卫星中每个卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距，以及每个卫星对应的载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量，包括：
[0037]
对于至少5个卫星中的每个卫星，将该卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距输入第一公式，得到该卫星对应的第二公式，第二公式中，接收机在当前历元对应的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量为未知数，其中，第一公式为：
[0038][0039]
其中，v表示残差值，c表示光速，(e
x
,ey,ez)为卫星到接收机的单位方向向量，g为对流层天顶方向投影函数，d
t_w
为当前对流层天顶方向延迟湿分量，(x,y,z)为接收机在当前历元的当前接收机位置，dt为第一个历元对应的第一接收机钟差，l为综合误差修正量，其中，v，c，(e
x
,ey,ez)，g，d
t_h
，l均为已知参数；
[0040]
根据各个卫星对应的第二公式和任一卫星对应的第三公式，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。
[0041]
采用上述进一步方案的有益效果是，将各个卫星对应的第二公式和任一卫星对应的第三公式相结合，在这几个公式中，接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量是未知数，通过上述几个公式，可以同时确定出接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量，可进一步加快收敛速度。
[0042]
进一步，在确定接收机在第一个历元的第一接收机位置和在确定载波相位变化量之前，上述方法还包括：
[0043]
对目标历元对应的载波相位进行周跳探测处理，得到处理后的载波相位，目标历元包括第一个历元和第一个历元之后的各个历元。
[0044]
采用上述进一步方案的有益效果是，对目标历元对应的载波相位进行周跳探测处理，可提高定位的准确性。
[0045]
进一步，上述方法还包括：
[0046]
对第一观测数据进行误差修正，得到修正后的第一观测数据，对各第二观测数据中的每个第二观测数据进行误差修正，得到修正后的各第二观测数据，其中，修正后的第一观测数据包括修正后的第一伪距和修正后的第一载波相位，每个修正后的第二观测数据包括修正后的第二伪距和修正后的第二载波相位；
[0047]
根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置，包括：
[0048]
根据第一卫星位置、第一卫星钟差和修正后的第一伪距，确定接收机在第一个历
元的第一接收机位置；
[0049]
根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，包括：
[0050]
根据当前历元对应的修正后的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的修正后的第二载波相位，确定载波相位变化量。
[0051]
采用上述进一步方案的有益效果是，在确定载波相位变化量之前，对第一观测数据和第二观测数据分别进行修正，使得载波相位不会受到其他因素的影响，进而使得载波相位变化量确定的更加准确。
[0052]
第二方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种卫星定位装置，该装置包括：
[0053]
第一获取模块，用于获取卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据，第一观测数据包括第一伪距和第一载波相位；
[0054]
第一确定模块，用于根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置；
[0055]
第二获取模块，用于获取卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；
[0056]
载波相位变化量确定模块，用于对于第一个历元之后的各个历元中的每个历元，将该历元作为当前历元，根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，在前一个历元为第一个历元时，前一个历元对应的第二载波相位为第一载波相位；
[0057]
第二确定模块，用于根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置。
[0058]
第三方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现本技术的卫星定位方法。
[0059]
第四方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术的卫星定位方法。
[0060]
本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0061]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0062]
图1为本发明一个实施例提供的一种卫星定位方法的流程示意图；
[0063]
图2为本发明一个实施例提供的又一种卫星定位方法的流程示意图；
[0064]
图3为本发明一个实施例提供的一种卫星定位装置的结构示意图；
[0065]
图4为本发明一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0066]
以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
[0067]
下面以具体实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
[0068]
本发明实施例所提供的方案可以适用于任何需要确定基于卫星进行定位的应用场景中。本发明实施例提供了一种可能的实现方式，如图1所示，提供了一种卫星定位方法的流程图，该方案可以由任一电子设备执行，例如，可以是设置在地面的服务器或终端设备。为描述方便，下面将以服务器作为执行主体为例对本发明实施例提供的方法进行说明，如图1中所示的流程图，该方法可以包括以下步骤：
[0069]
步骤s110，获取卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据，第一观测数据包括第一伪距和第一载波相位；
[0070]
步骤s120，根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置；
[0071]
步骤s130，获取卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；
[0072]
步骤s140，对于第一个历元之后的各个历元中的每个历元，将该历元作为当前历元，根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，在前一个历元为第一个历元时，前一个历元对应的第二载波相位为第一载波相位；
[0073]
步骤s150，根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置。
[0074]
通过本发明的方法，在采用卫星对接收机进行定位的过程中，基于卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置，基于卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据，确定接收机在当前历元的当前接收机位置，基于本发明的方案，可基于卫星在前后不同历元对应的卫星位置、卫星钟差和观测数据，同时确定出接收机在各个不同历元对应的接收机位置，减少收敛时间。
[0075]
下面结合以下具体的实施例，对本发明的方案进行进一步的说明，在该实施例中，卫星定位方法可以包括以下步骤：
[0076]
步骤s110，获取卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据，第一观测数据包括第一伪距和第一载波相位。
[0077]
可选的，可采用导航卫星ppp-b2b模式播发的第一卫星位置和第一卫星钟差，可采用接收机实时接收卫星的第一观测数据。通过导航卫星ppp-b2b模式播发的第一卫星位置可称为实时精密轨道，第一卫星钟差可称为实时精密钟差，其中，钟差是在同一瞬间指示准确世界时的时钟减去天文钟的时间，即钟差＝世界时-钟时。伪距指的是由gps观测而得的gps观测站到卫星的距离，在卫星定位过程中，指的是地面接收机到卫星之间的距离。
[0078]
在获取第一观测数据之后，可对第一载波相位进行周跳探测处理，得到处理后的
载波相位，其中，周跳探测处理可包括mw方法和gf方法，均为现有技术中的周跳探测处理。
[0079]
步骤s120，根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置。
[0080]
在进行周跳探测处理后，还可进一步对第一观测数据进行误差修正，得到修正后的第一观测数据，其中，修正后的第一观测数据包括修正后的第一伪距和修正后的第一载波相位。
[0081]
则上述根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置，包括：
[0082]
根据第一卫星位置、第一卫星钟差和修正后的第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置。
[0083]
其中，误差修正所对应的误差包括天线相位中心改正对应的误差、多路径效应对应的误差、相位缠绕效应对应的误差、潮汐负荷变形对应的误差、相对论效应对应的误差和地球自转对应的误差中的至少一项。上述误差修正均可采用现有模型进行修正。其中，天线相位中心改正对应的误差指的是：卫星天线相位中心与卫星质心之间的差异；多路径效应对应的误差修正指的是：多路径效应是指接收机除直接收到卫星发射的信号外，还同时收到经天线周围地物一次或多次反射的卫星信号，这些信号与直接信号叠加，从而使观测量产生误差；相位缠绕效应对应的误差指的是：发射端与接收端之间的相对运动导致的载波相位变化所产生的误差；潮汐负荷变形对应的误差指的是：因海潮负荷(ocean tide loading)引起的站点位移，站点位移(site displacements)是固定在地球上的站点因为地球潮汐等因素影响跟随地球表面一起运动而造成的站点在地固坐标系中的位移，海潮负荷是地球对海潮的响应。海潮中的水来回流动，这些质量再分配导致海底周期性的负荷。由于地球不是完全刚性的，它在这种载荷下变形，这被称为海洋潮汐负荷，简称海潮负荷。相对论效应对应的误差指的是：由于卫星钟和接收机钟所处的状态(运动速度和重力位)不同而引起两台钟之间产生的相对钟误差。
[0084]
为了加快收敛速度，可同时获取至少5个卫星中每个卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据；
[0085]
则上述根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置，包括：
[0086]
根据至少5个卫星中各个卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量。
[0087]
可选的，上述根据至少5个卫星中各个卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量，包括：
[0088]
对于至少5个卫星中的每个卫星，将该卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距输入第一公式，得到该卫星对应的第二公式，第二公式为接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量为未知数的第一公式其中，第一公式为：
[0089][0090]
其中，v表示残差值，c表示光速，(e
x
,ey,ez)为卫星到接收机的单位方向向量，g为对流层天顶方向投影函数，d
t_w
为对流层天顶方向延迟湿分量，(x，y，z)为接收机在第一个历元的第一接收机位置，dt为第一个历元对应的第一接收机钟差，l为综合误差修正量，v，c，(e
x
,ey,ez)，g，d
t_h
，l均为已知参数；其中，综合误差修正量指的是上述各种误差修正后对应的总误差修正量，需要说明的是，如果不进行上述各种误差修正，则该公式(1)中没有l。
[0091]
根据各个卫星对应的第二公式，通过最小二乘的方式确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量。
[0092]
作为一个示例，比如，获取至少5个卫星为5个卫星，分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4和卫星5，卫星1对应的第二公式为公式1，卫星2对应的第二公式为公式2，卫星3对应的第二公式为公式3，卫星4对应的第二公式为公式4，卫星5对应的第二公式为公式5，则可采用最小二乘法对这5个公式(公式1，公式2，公式3，公式4和公式5)进行求解，每个公式中都是第一接收机位置(包括三个未知数)、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量这5个未知数，则通过该5个公式可求解得到第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量。
[0093]
其中，第一公式还可称为伪距观测方程，在卫星数量达到5或5以上时，上述各个卫星对应的第二公式联立可得：
[0094]
v＝ax-l
ꢀꢀꢀ
(2)
[0095]
x＝(a
t
a)-1at
l
[0096]
其中，a为观测矩阵，是由[e
x e
y e
z 1 1]所组成的矩阵，l为综合误差修正量。
[0097]
需要说明的是，如果是基于一个卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置时，上述第一公式中只有第一接收机位置是未知的，其他参数都是已知的。
[0098]
在确定了接收机在第一个历元对应的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量之后，在第一个历元之后的历元，由于有第一个历元对应的卫星的数据以及接收机的数据作为基础参考，进行后续处理。
[0099]
步骤s130，获取卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；
[0100]
其中，第一个历元之后的每个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据的处理方式与上述第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据的处理方式相同，即同样对第二观测数据中的第二载波相位进行周跳探测处理，得到处理后的载波相位，其中，周跳探测处理可包括mw方法和gf方法，均为现有技术中的周跳探测处理。
[0101]
步骤s140，对于第一个历元之后的各个历元中的每个历元，将该历元作为当前历元，根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，在前一个历元为第一个历元时，前一个历元对应的第二载波相位为第
一载波相位；
[0102]
在进行周跳探测处理后，还可进一步对第二观测数据进行误差修正，得到修正后的第二观测数据，其中，每个修正后的第二观测数据包括修正后的第二伪距和修正后的第二载波相位。
[0103]
则上述据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，包括：
[0104]
根据当前历元对应的修正后的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的修正后的第二载波相位，确定载波相位变化量。
[0105]
步骤s150，根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置。
[0106]
为了加快收敛速度，可同时获取至少5个卫星中每个卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；
[0107]
由于对至少5个卫星中每个卫星在每个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据的处理方式相同，则在本技术实施例中，下文以至少5个卫星中的一个卫星为例进行说明。
[0108]
即对于至少5个卫星中每个卫星，根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，包括：
[0109]
根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量；
[0110]
根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置，包括：
[0111]
根据至少5个卫星中每个卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距，以及每个卫星对应的载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。
[0112]
可选的，上述对于至少5个卫星中每个卫星，根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，包括：
[0113]
对于至少5个卫星中每个卫星，根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，通过第三公式，确定载波相位变化量，其中，第三公式为：
[0114][0115]
其中，δφi表示当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位之间的载波相位变化量，i表示第i个载波频点，第i个载波频点对应当前历元对应的第二载波相位，t表示当前历元对应的序号，t-1表示当前历元的前一个历元对应的序号，φ
t
表示当前历元对应的第二载波相位，φ
t-1
表示当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，δρ表示当前历元对应的第一距离和前一个历元对应的第二距离之间的距离变化量，第一距离为当前历元对应的卫星的卫星位置与接收机的接收机位置之间的几何距离，第二距离为前一个历元对应的卫星的卫星位置与接收机的接收机位置之间的几何距离；
[0116]
c表示光速，δdt表示当前历元对应的当前接收机钟差与前一个历元对应的接收机钟差之间的第一钟差变化量，δdt表示当前历元对应的当前卫星钟差与前一个历元对应的卫星钟差之间的第二钟差变化量，g为对流层天顶方向投影函数，δd
t_h
表示当前历元对应的当前对流层天顶方向延迟干分量与前一个历元对应的对流层天顶方向延迟干分量之间的变化量，δd
t_w
表示当前历元对应的当前对流层天顶方向延迟湿分量与前一个历元对应的对流层天顶方向延迟湿分量之间的变化量，表示li在当前历元对应的电离层延迟与前一个历元对应的电离层延迟之间的变化量，表示当前历元对应的当前载波相位的观测噪声与前一个历元对应的载波相位的观测噪声之间的变化量，在第三公式中，接收机在当前历元对应的当前接收机位置、当前对流层天顶方向延迟湿分量和当前接收机钟差为未知参数，第三公式中除当前接收机位置、当前对流层天顶方向延迟湿分量和当前接收机钟差之外的参数均为已知参数；
[0117]
根据至少5个卫星中每个卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距，以及每个卫星对应的载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量，包括：
[0118]
对于至少5个卫星中的每个卫星，将该卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距输入第一公式，得到该卫星对应的第二公式，第二公式中，接收机在当前历元对应的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量为未知数，其中，第一公式为：
[0119][0120]
其中，v表示残差值，c表示光速，(e
x
,ey,ez)为卫星到接收机的单位方向向量，g为对流层天顶方向投影函数，d
t_w
为当前对流层天顶方向延迟湿分量，(x,y,z)为接收机在当前历元的当前接收机位置，dt为第一个历元对应的第一接收机钟差，l为综合误差修正量，其中，v，c，(e
x
,ey,ez)，g，d
t_h
，l均为已知参数；
[0121]
根据各个卫星对应的第二公式和任一卫星对应的第三公式，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。
[0122]
在确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量的过程中，也可采用最小二乘法的方式，即如果至少5个卫星为5个或5个以上的卫星，则基于各个卫星对应的第二公式，可以得到至少5个公式，至少5个公式中包括5个未知数，基于最小二乘法或卡尔曼滤波算法可求得接收机在当前历元对应的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。
[0123]
可选的，上述公式(3)中的δρ可通过第四公式表示：
[0124][0125]
其中，t，t-1代表两个相邻历元对应的序号，即t表示当前历元对应的序号，t-1表示当前历元的前一个历元对应的序号；表示接收机在当前历元对应的接收机位
置到卫星位置的单位方向矢量；分别表示卫星和接收机在当前历元对应的位置，即当前卫星位置和当前接收机位置，和分别表示卫星和接收机在当前历元的前一个历元对应的位置。
[0126]
其中，其中δr为接收机在前后历元对应的位置之间的位置变化量，故δρ可以通过第五公式表示：
[0127][0128]
将公式(5)代入载波相位零基线自差分方程(公式(3))得到如下第六公式：
[0129][0130]
其中，表示当前历元对应的当前载波相位的观测噪声与前一个历元对应的载波相位的观测噪声之间的变化量，表示载波相位的观测噪声，δd
ion
表示li在当前历元对应的电离层延迟与前一个历元对应的电离层延迟之间的变化量，d
ion
表示电离层延迟，li表示第i个载波频点，一个载波频点对应一个载波相位。
[0131]
可选的，在本技术方案中，采用bds-3和gps双系统的l1和l2双频观测数据，根据伪距与载波相位自差分值建立双频无电离层组合模型方程为：
[0132][0133][0134][0135][0136]
上述公式(7)至公式(10)中，δ表示前后历元之间的差分算子(差值)，上标g、b分别表示gps卫星和bds卫星；是gps-bds的系统时间差参数，单位，秒。p
if
和δφ
if
分别是北斗卫星b1c和b2a对应的伪距和前后历元对应的载波相位自差分值(载波相位变化量)的无电离层线性组合值。ρ是当前历元对应的接收机的位置到卫星的位置之间的几何距离，g为对流层天顶方向投影函数，d
t_h
是对流层天顶方向延迟干分量，d
t_h
由saastamoinen模型得到，d
t_w
是对流层天顶方向延迟湿分量，表示gps卫星对应的对流层天顶方向延迟湿分量，表示gps卫星对应的双频无电离层线性组合伪距观测噪声，表示gps卫星在前后历元对应的对流层天顶方向延迟湿分量之间的变化量，表示gps卫星在前后历元对应的双频无电离层线性组合伪距观测噪声之间的变化量，同理，表示bds卫星对应的双频无电离层线性组合载波相位观测噪声，表示bds卫星在前后历元对应的双频无电离层线性组合载波相位观测噪声之间的变化量，表示bds卫星对应的对流层天顶方向
延迟湿分量，表示bds卫星在前后历元对应的对流层天顶方向延迟湿分量之间的变化量；和作为待估参数与位置参数一起参与解算。
[0137]
双频无电离层组合模型x由四种参数组成：接收机位置变化量(δx,δy,δz)，接收机钟差变化量δdt，对流层天顶方向湿分量变化量δd
t_w
，系统时间差参数
[0138][0139]
其中，(δx,δy,δz)表示前后历元对应的接收机位置之差。
[0140]
可选的，上述公式(4)中，
[0141][0142]
(xj，yj,zj)为当前历元对应的卫星位置，为当前历元对应的接收机的近似坐标(接收机位置)。
[0143]
δr＝(δx,δy,δz)
ꢀꢀꢀ
(13)
[0144]
其中，待求参数包括接收机前后历元的位置变化量δr，对流层天顶方向延迟湿分量变化量δd
t_w
和钟差变化量δdt。当可见卫星数达到5或以上时，可以由最小二乘法或卡尔曼滤波算法估计求得。
[0145]
双频无电离层组合模型具有可以消除一阶电离层影响且待估计参数较少的优点，定位性能较稳定，模型简单，操作方便。因此，在本发明方案中，可采用双频无电离层组合模型求解接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。
[0146]
为了更好的说明及理解本发明所提供的方法的原理，下面结合一个可选的具体实施例对本发明的方案进行说明。需要说明的是，该具体实施例中的各步骤的具体实现方式并不应当理解为对于本发明方案的限定，在本发明所提供的方案的原理的基础上，本领域技术人员能够想到的其他实现方式也应视为本发明的保护范围之内。
[0147]
在本示例中，以5个卫星为例进行说明，结合图2所示的卫星定位方法的流程示意图，该卫星定位方法包括以下步骤：
[0148]
步骤1，获取5个卫星中每个卫星在第一个历元对应的第一观测数据，第一卫星位置和第一卫星钟差，每个第一观测数据中包括第一伪距和第一载波相位。对应图2中获取伪距(第一伪距)，载波相位观测值(第一载波相位)和ppp-b2b实时精密轨道(第一卫星位置)和钟差(第一卫星钟差)。
[0149]
步骤2，对每个卫星对应的第一载波相位进行数据预处理，即进行周跳检测，得到处理后的载波相位，同时，对每个卫星对应的第一观测数据进行误差修正，得到修正后的第一观测数据；该步骤对应图2中所示的对观测数据进行数据预处理，周跳检测及修复和各项误差修正。
[0150]
步骤3，根据5个卫星各自对应的第一伪距，第一卫星位置和第一卫星钟差，通过伪距观测方程和最小二乘法，求得接收机在第一个历元对应的第一接收机位置(该步骤对应图2中所示的伪距单点定位求解接收机首历元(第一个历元)初始坐标(第一接收机位置))、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量。具体求解过程已在前文描述，在此不
再赘述。
[0151]
步骤4，获取5个卫星中的每个卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；对于第一个历元之后的各个历元中的每个历元，将该历元作为当前历元，根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量(也可称为载波相位零基线自差分)，在前一个历元为第一个历元时，前一个历元对应的第二载波相位为第一载波相位。该步骤对应图2中所示的第二个历元开始进行载波相位零基线自差分。
[0152]
步骤5，根据5个卫星中每个卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距，以及每个卫星对应的载波相位变化量，采用双系统双频无电离层组合和卡尔曼滤波求解接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。该步骤对应图2中所示的采用双系统双频无电离层组合以及卡尔曼滤波进行参数估计。
[0153]
基于与图1中所示的方法相同的原理，本发明实施例还提供了一种卫星定位装置20，如图3中所示，该卫星定位装置20可以包括第一获取模块210、第一确定模块220、第二获取模块230、载波相位变化量确定模块240和第二确定模块250，其中：
[0154]
第一获取模块210，用于获取卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据，第一观测数据包括第一伪距和第一载波相位；
[0155]
第一确定模块220，用于根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置；
[0156]
第二获取模块230，用于获取卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；
[0157]
载波相位变化量确定模块240，用于对于第一个历元之后的各个历元中的每个历元，将该历元作为当前历元，根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量，在前一个历元为第一个历元时，前一个历元对应的第二载波相位为第一载波相位；
[0158]
第二确定模块250，用于根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置。
[0159]
可选的，上述第一获取模块210在获取卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据时，具体用于：
[0160]
获取至少5个卫星中每个卫星在第一个历元对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一观测数据；
[0161]
上述第一确定模块220在根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置时，具体用于：
[0162]
根据至少5个卫星中各个卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量。
[0163]
可选的，上述第一确定模块220在根据至少5个卫星中各个卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量时，具体用于：
[0164]
对于至少5个卫星中的每个卫星，将该卫星对应的第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距输入第一公式，得到该卫星对应的第二公式，第二公式为接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量为未知数的第一公式其中，第一公式为：
[0165][0166]
其中，v表示残差值，c表示光速，(e
x
,ey,ez)为卫星到接收机的单位方向向量，g为对流层天顶方向投影函数，d
t_w
为对流层天顶方向延迟湿分量，(x,y,z)为接收机在第一个历元的第一接收机位置，dt为第一个历元对应的第一接收机钟差，l为综合误差修正量，v，c，(e
x
,ey,ez)，g，d
t_h
，l均为已知参数；
[0167]
根据各个卫星对应的第二公式，通过最小二乘的方式确定接收机在第一个历元的第一接收机位置、第一接收机钟差和第一对流层天顶方向延迟湿分量。
[0168]
可选的，上述第二获取模块230在获取卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据时，具体用于：
[0169]
获取至少5个卫星中每个卫星在第一个历元之后的各个历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二观测数据；
[0170]
对于至少5个卫星中每个卫星，上述载波相位变化量确定模块240在根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量时，具体用于：
[0171]
根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量；
[0172]
上述第二确定模块250在根据当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差、第二伪距和载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置时，具体用于：
[0173]
根据至少5个卫星中每个卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距，以及每个卫星对应的载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。
[0174]
可选的，对于至少5个卫星中每个卫星，上述载波相位变化量确定模块240在根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量时，具体用于：
[0175]
对于至少5个卫星中每个卫星，根据卫星在当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，通过第三公式，确定载波相位变化量，其中，第三公式为：
[0176][0177]
其中，δφi表示当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位之间的载波相位变化量，i表示第i个载波频点，第i个载波频点对应当前历元对应的第二载波相位，t表示当前历元对应的序号，t-1表示当前历元的前一个历元对应的序号，φ
t
表示当前历元对应的第二载波相位，φ
t-1
表示当前历元的前一个历元对应的第二
载波相位，δρ表示当前历元对应的第一距离和前一个历元对应的第二距离之间的距离变化量，第一距离为当前历元对应的卫星的卫星位置与接收机的接收机位置之间的几何距离，第二距离为前一个历元对应的卫星的卫星位置与接收机的接收机位置之间的几何距离；
[0178]
c表示光速，δdt表示当前历元对应的当前接收机钟差与前一个历元对应的接收机钟差之间的第一钟差变化量，δdt表示当前历元对应的当前卫星钟差与前一个历元对应的卫星钟差之间的第二钟差变化量，g为对流层天顶方向投影函数，δd
t_h
表示当前历元对应的当前对流层天顶方向延迟干分量与前一个历元对应的对流层天顶方向延迟干分量之间的变化量，δd
t_w
表示当前历元对应的当前对流层天顶方向延迟湿分量与前一个历元对应的对流层天顶方向延迟湿分量之间的变化量，表示li在当前历元对应的电离层延迟与前一个历元对应的电离层延迟之间的变化量，表示当前历元对应的当前载波相位的观测噪声与前一个历元对应的载波相位的观测噪声之间的变化量，在第三公式中，接收机在当前历元对应的当前接收机位置、当前对流层天顶方向延迟湿分量和当前接收机钟差为未知参数，第三公式中除当前接收机位置、当前对流层天顶方向延迟湿分量和当前接收机钟差之外的参数均为已知参数；
[0179]
上述第二确定模块250在根据至少5个卫星中每个卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距，以及每个卫星对应的载波相位变化量，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量时，具体用于：
[0180]
对于至少5个卫星中的每个卫星，将该卫星对应的当前历元对应的第二卫星位置、第二卫星钟差和第二伪距输入第一公式，得到该卫星对应的第二公式，第二公式中，接收机在当前历元对应的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量为未知数，其中，第一公式为：
[0181][0182]
其中，v表示残差值，c表示光速，(e
x
,ey,ez)为卫星到接收机的单位方向向量，g为对流层天顶方向投影函数，d
t_w
为当前对流层天顶方向延迟湿分量，(x,y,z)为接收机在当前历元的当前接收机位置，dt为第一个历元对应的第一接收机钟差，l为综合误差修正量，其中，v，c，(e
x
,ey,ez)，g，d
t_h
，l均为已知参数；
[0183]
根据各个卫星对应的第二公式和任一卫星对应的第三公式，确定接收机在当前历元的当前接收机位置、当前接收机钟差和当前对流层天顶方向延迟湿分量。
[0184]
可选的，在确定接收机在第一个历元的第一接收机位置和在确定载波相位变化量之前，该装置还包括：
[0185]
预处理模块，用于对目标历元对应的载波相位进行周跳探测处理，得到处理后的载波相位，目标历元包括第一个历元和第一个历元之后的各个历元。
[0186]
可选的，该装置还包括：
[0187]
误差修正模块，用于对第一观测数据进行误差修正，得到修正后的第一观测数据，对各第二观测数据中的每个第二观测数据进行误差修正，得到修正后的各第二观测数据，其中，修正后的第一观测数据包括修正后的第一伪距和修正后的第一载波相位，每个修正后的第二观测数据包括修正后的第二伪距和修正后的第二载波相位；
[0188]
上述第一确定模块220在根据第一卫星位置、第一卫星钟差和第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置时，具体用于：
[0189]
根据第一卫星位置、第一卫星钟差和修正后的第一伪距，确定接收机在第一个历元的第一接收机位置；
[0190]
上述载波相位变化量确定模块240在根据当前历元对应的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的第二载波相位，确定载波相位变化量时，具体用于：
[0191]
根据当前历元对应的修正后的第二载波相位和当前历元的前一个历元对应的修正后的第二载波相位，确定载波相位变化量。
[0192]
本发明实施例的卫星定位装置可执行本发明实施例所提供的卫星定位方法，其实现原理相类似，本发明各实施例中的卫星定位装置中的各模块、单元所执行的动作是与本发明各实施例中的卫星定位方法中的步骤相对应的，对于卫星定位装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应的卫星定位方法中的描述，此处不再赘述。
[0193]
其中，上述卫星定位装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，例如该卫星定位装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本发明实施例提供的方法中的相应步骤。
[0194]
在一些实施例中，本发明实施例提供的卫星定位装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本发明实施例提供的卫星定位装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本发明实施例提供的卫星定位方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complex programmable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmable gate array)或其他电子元件。
[0195]
在另一些实施例中，本发明实施例提供的卫星定位装置可以采用软件方式实现，图3示出了存储在存储器中的卫星定位装置，其可以是程序和插件等形式的软件，并包括一系列的模块，包括第一获取模块210、第一确定模块220、第二获取模块230、载波相位变化量确定模块240和第二确定模块250，用于实现本发明实施例提供的卫星定位方法。
[0196]
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
[0197]
基于与本发明的实施例中所示的方法相同的原理，本发明的实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括但不限于：处理器和存储器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过调用计算机程序执行本发明任一实施例所示的方法。
[0198]
在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图4所示，图4所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004，收发器4004可以用于该电子设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中
收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本发明实施例的限定。
[0199]
处理器4001可以是cpu(central processing unit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)，asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)，fpga(field programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
[0200]
总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0201]
存储器4003可以是rom(read only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compact disc read only memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0202]
存储器4003用于存储执行本发明方案的应用程序代码(计算机程序)，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
[0203]
其中，电子设备也可以是终端设备，图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0204]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
[0205]
根据本发明的另一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种实施例实现方式中提供的方法。
[0206]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务
提供商来通过因特网连接)。
[0207]
应该理解的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0208]
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0209]
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。
[0210]
以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。