定位方法、终端设备和计算机可读存储介质与流程

本技术实施例涉及终端，尤其涉及一种定位方法、终端设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着终端技术和定位、导航技术的发展，很多类型的终端设备都具备定位功能和导航功能。比如，在城市环境中，行驶在道路上的车辆利用全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，gnss)可以实时定位，确定自身位置。

2、但是，在城市环境中，道路两侧通常具有稠密的建筑物。gnss信号在传输过程中大多经过建筑物的严重遮挡和反射。终端设备接收被严重遮挡和反射的gnss信号，基于此实现定位，导致gnss定位性能恶化，定位的精度降低。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种定位方法、终端设备和计算机可读存储介质，提高了终端设备定位的精度。

2、第一方面，提供了一种定位方法，应用于第一终端设备，方法包括：获取第一终端设备的第一卫星观测数据、第一位置信息和imu数据，第二终端设备的第二卫星观测数据和第二位置信息，以及高度数据；其中，第二终端设备位于第一终端设备周围的预设地理范围内，第一位置信息是根据第一卫星观测数据确定的，第二位置信息是根据第二卫星观测数据确定的；根据第一卫星观测数据、第二卫星观测数据、第一位置信息、第二位置信息和高度数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息、相对位置信息和imu数据，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息。

3、第一方面提供的定位方法，终端设备可以获取周围其他设备的卫星观测数据和基于卫星观测数据确定的概略位置。终端设备还可以获取高度数据。由于gnss信号受到环境中障碍物的反射、遮挡等影响，通过高度数据，考虑了不同高度对gnss信号的影响。终端设备综合卫星观测数据、概略位置和高度数据共同确定了终端设备的位置，提高了设备定位的精度。

4、一种可能的实现方式中，根据第一卫星观测数据、第二卫星观测数据、第一位置信息、第二位置信息和高度数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息，包括：在第一终端设备周围的第一范围内确定m个第一参考点，在第二终端设备周围的第二范围内确定n个第二参考点；m和n为大于1的整数；获取第一参考点和第二参考点的位置信息；根据第一位置信息、第一参考点的位置信息、第一卫星观测数据和高度数据得到第一参考点的卫星观测数据，根据第二位置信息、第二参考点的位置信息、第二卫星观测数据和高度数据得到第二参考点的卫星观测数据；根据m个第一参考点的位置信息和卫星观测数据，以及n个第二参考点的位置信息和卫星观测数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息。

5、一种可能的实现方式中，根据m个第一参考点的位置信息和卫星观测数据，以及n个第二参考点的位置信息和卫星观测数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息，包括：根据第一参考点的位置信息和第二参考点的位置信息，得到第一参考点和第二参考点之间的第一距离；根据第一参考点的卫星观测数据和第二参考点的卫星观测数据，得到第一参考点和第二参考点之间的第二距离；遍历m个第一参考点和n个第二参考点，得到m×n个第一距离和第二距离；根据m×n个第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息。

6、一种可能的实现方式中，根据m×n个第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息，包括：对于每个第一距离，计算第一距离与第一距离对应的第二距离之间的差值的绝对值；将m×n个绝对值从小到大进行排序，获取排序在前的预设个数的绝对值对应的第一距离和第二距离；根据预设个数的第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息。

7、一种可能的实现方式中，根据预设个数的第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息，包括：对预设个数的第一距离求平均值或求加权平均值，得到第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息；或者，对预设个数的第二距离求平均值或求加权平均值，得到第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息。

8、一种可能的实现方式中，绝对值的取值与绝对值对应的第一距离和/或第二距离的权值的取值呈反比例变化。

9、一种可能的实现方式中，高度数据包括环境三维模型和路网高度数据；根据第一位置信息、第一参考点的位置信息、第一卫星观测数据和高度数据得到第一参考点的卫星观测数据，包括：根据第一位置信息、第一参考点的位置信息、第一卫星观测数据、环境三维模型和路网高度数据，采用光线追踪算法得到第一参考点的卫星观测数据。

10、一种可能的实现方式中，第一卫星观测数据和第二卫星观测数据包括伪距观测量。

11、一种可能的实现方式中，第一终端设备还包括雷达，方法还包括：根据雷达采集的数据，获取第一终端设备的第三位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息、相对位置信息和imu数据，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息，包括：根据第一位置信息、第二位置信息、相对位置信息、imu数据和第三位置信息，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息。

12、一种可能的实现方式中，第一终端设备还包括视觉传感器，方法还包括：根据视觉传感器采集的数据，获取第一终端设备的第四位置信息和/或第一终端设备在相邻统计时刻之间的位置变化信息；根据第一位置信息、第二位置信息、相对位置信息和imu数据，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息，包括：根据第一位置信息、第二位置信息、相对位置信息、imu数据，以及第四位置信息和/或位置变化信息，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息。

13、一种可能的实现方式中，定位方法还包括：根据第一卫星观测数据确定第一终端设备的环境信息，根据第二卫星观测数据确定第二终端设备的环境信息；环境信息用于指示终端设备未被遮挡、单边被遮挡或者双边均被遮挡；采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息，包括：根据第一终端设备的环境信息确定第一位置的第一权重因子，根据第二终端设备的环境信息确定第二位置的第二权重因子；根据第一权重因子和第二权重因子，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息。

14、一种可能的实现方式中，第一终端设备和第二终端设备建立有通信连接；获取第二终端设备的第二卫星观测数据，包括：通过通信连接接收第二终端设备发送的第二卫星观测数据；获取第二终端设备的第二位置信息，包括：根据第二卫星观测数据确定第二位置信息。

15、一种可能的实现方式中，获取第二终端设备的第二卫星观测数据和第二位置信息，包括：接收云服务器发送的第二卫星观测数据和第二位置信息。

16、第二方面，提供了一种定位装置，包括：获取模块，用于获取第一终端设备的第一卫星观测数据、第一位置信息和imu数据，第二终端设备的第二卫星观测数据和第二位置信息，以及高度数据；其中，第二终端设备位于第一终端设备周围的预设地理范围内，第一位置信息是根据第一卫星观测数据确定的，第二位置信息是根据第二卫星观测数据确定的；第一处理模块，用于根据第一卫星观测数据、第二卫星观测数据、第一位置信息、第二位置信息和高度数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息；第二处理模块，用于根据第一位置信息、第二位置信息、相对位置信息和imu数据，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息。

17、一种可能的实现方式中，第一处理模块用于：在第一终端设备周围的第一范围内确定m个第一参考点，在第二终端设备周围的第二范围内确定n个第二参考点；m和n为大于1的整数；获取第一参考点和第二参考点的位置信息；根据第一位置信息、第一参考点的位置信息、第一卫星观测数据和高度数据得到第一参考点的卫星观测数据，根据第二位置信息、第二参考点的位置信息、第二卫星观测数据和高度数据得到第二参考点的卫星观测数据；根据m个第一参考点的位置信息和卫星观测数据，以及n个第二参考点的位置信息和卫星观测数据，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息。

18、一种可能的实现方式中，第一处理模块用于：根据第一参考点的位置信息和第二参考点的位置信息，得到第一参考点和第二参考点之间的第一距离；根据第一参考点的卫星观测数据和第二参考点的卫星观测数据，得到第一参考点和第二参考点之间的第二距离；遍历m个第一参考点和n个第二参考点，得到m×n个第一距离和第二距离；根据m×n个第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息。

19、一种可能的实现方式中，第一处理模块用于：对于每个第一距离，计算第一距离与第一距离对应的第二距离之间的差值的绝对值；将m×n个绝对值从小到大进行排序，获取排序在前的预设个数的绝对值对应的第一距离和第二距离；根据预设个数的第一距离和第二距离，获取第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息。

20、一种可能的实现方式中，第一处理模块用于：对预设个数的第一距离求平均值或求加权平均值，得到第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息；或者，对预设个数的第二距离求平均值或求加权平均值，得到第一终端设备和第二终端设备之间的相对位置信息。

21、一种可能的实现方式中，绝对值的取值与绝对值对应的第一距离和/或第二距离的权值的取值呈反比例变化。

22、一种可能的实现方式中，高度数据包括环境三维模型和路网高度数据；第一处理模块用于：根据第一位置信息、第一参考点的位置信息、第一卫星观测数据、环境三维模型和路网高度数据，采用光线追踪算法得到第一参考点的卫星观测数据。

23、一种可能的实现方式中，第一卫星观测数据和第二卫星观测数据包括伪距观测量。

24、一种可能的实现方式中，第一终端设备还包括雷达，获取模块还用于：根据雷达采集的数据，获取第一终端设备的第三位置信息；第二处理模块用于：根据第一位置信息、第二位置信息、相对位置信息、imu数据和第三位置信息，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息。

25、一种可能的实现方式中，第一终端设备还包括视觉传感器，获取模块还用于：根据视觉传感器采集的数据，获取第一终端设备的第四位置信息和/或第一终端设备在相邻统计时刻之间的位置变化信息；第二处理模块用于：根据第一位置信息、第二位置信息、相对位置信息、imu数据，以及第四位置信息和/或位置变化信息，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息。

26、一种可能的实现方式中，获取模块还用于：根据第一卫星观测数据确定第一终端设备的环境信息，根据第二卫星观测数据确定第二终端设备的环境信息；环境信息用于指示终端设备未被遮挡、单边被遮挡或者双边均被遮挡；第二处理模块用于：根据第一终端设备的环境信息确定第一位置的第一权重因子，根据第二终端设备的环境信息确定第二位置的第二权重因子；根据第一权重因子和第二权重因子，采用因子图优化算法，确定第一终端设备的目标位置信息。

27、一种可能的实现方式中，第一终端设备和第二终端设备建立有通信连接；获取模块用于：通过通信连接接收第二终端设备发送的第二卫星观测数据；根据第二卫星观测数据确定第二位置信息。

28、一种可能的实现方式中，获取模块用于：接收云服务器发送的第二卫星观测数据和第二位置信息。

29、第三方面，提供了一种终端设备，包括：处理器和存储器；处理器，用于与存储器耦合，读取存储器中的指令并根据指令使得终端设备执行第一方面提供的方法。

30、第四方面，提供一种程序，该程序在被处理器执行时用于执行第一方面提供的方法。

31、第五方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机或处理器上运行时，实现第一方面提供的方法。

32、第六方面，提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得该设备实施第一方面提供的方法。