高速综合检测列车的时间里程校准系统及方法与流程

1.本发明涉及铁路轨道检测技术领域，尤其涉及高速综合检测列车的时间里程校准系统及方法。


背景技术：

2.本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
3.为确保高速铁路安全高效运营，多国普遍采用高速综合检测列车对基础设施进行综合检测，其时间和里程信息结合了dgps、应答器、多普勒雷达等手段，相关信息经集中处理后，输出实时的里程定位和时间信息，发布给全车子系统。
4.国内开发的高速动检车业已投入应用，其时间里程同步系统利用实时光纤通信技术，实现检测车各系统时钟、速度和里程信息的同步传输和控制，将dgps、光电编码器、rfid等定位方式相结合，实现列车高速状态下的精确定位，并通过整车局域网发布。
5.参见图1，现阶段多分别采用高速综合检测列车的时间校准系统和里程校准系统，进行高速综合检测列车的时间里程校准。其中，1、进行时间同步校准的步骤为：时间校准系统通过gps获取时间基准，通过ptp/ntp同步协议与里程校准系统及各专业检测系统实现时间同步校准；2、进行里程同步校准的步骤为：里程定位校准系统将dgps、光电编码器、rfid等定位方式相结合，实现列车高速状态下的精确定位，各专业子系统依照光电编码器发布的脉冲独立进行定位，并根据里程定位校准系统发布的精确定位信息进行修正校准。里程定位信息的发布通过里程定位校准网发布。
6.现有技术存在着如下问题：
7.时间校准服务器与各专业检测系统通过整车局域网连接，通过网络时间协议实现系统间的时间同步校准，各专业检测系统依靠脉冲编码器输入的速度脉冲完成自身里程信息的累加，通过里程定位校准网接收里程校准服务器通过校准点时发送的里程校准信息进行校准，但由于各子系统分散采集的信号输入条件、计算处理时机、算法等的差异，致各子系统里程累加信息不一致，存在着时间同步延时大和里程校准精度差等需要进一步提升的问题。


技术实现要素：

8.本发明实施例提供一种高速综合检测列车的时间里程校准系统，用以消除同步误差，提高时间同步精度，提升时间里程校准的准确度和效率，该系统包括：
9.时间里程校准主节点，包括：时钟同步主组件和列车里程线路数据采集组件；
10.多个时间里程校准从节点，分别包括：时钟同步从组件和列车检测数据采集组件；
11.其中，时钟同步主组件和时钟同步从组件之间使用精确时间协议进行时间同步，分别用于生成对应的1pps和tod信号；
12.列车里程线路数据采集组件，用于根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里
程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；
13.每一列车检测数据采集组件，用于进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据。
14.本发明实施例还提供一种高速综合检测列车的时间里程校准方法，应用于如上述高速综合检测列车的时间里程校准系统，用以消除同步误差，提高时间同步精度，提升时间里程校准的准确度和效率，该方法包括：
15.利用时钟同步主组件和时钟同步从组件，生成对应的1pps和tod信号；
16.利用列车里程线路数据采集组件，根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；
17.利用每一列车检测数据采集组件，进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据。
18.本发明实施例中，高速综合检测列车的时间里程校准系统，包括：时间里程校准主节点，包括：时钟同步主组件和列车里程线路数据采集组件；多个时间里程校准从节点，分别包括：时钟同步从组件和列车检测数据采集组件；其中，时钟同步主组件和时钟同步从组件之间使用精确时间协议进行时间同步，分别用于生成对应的1pps和tod信号；列车里程线路数据采集组件，用于根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；每一列车检测数据采集组件，用于进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据，与现有技术中分别使用时间校准系统和里程校准系统，进行高速综合检测列车的时间里程校准的技术方案相比，基于精确时间协议进行时间里程校准主节点和时间里程校准从节点的时间同步，并将里程校准系统与时间校准系统合二为一，组成时间里程校准系统，使得系统内可采用同步的时间戳来标记列车里程数据、列车线路数据和列车检测数据，实现了通过高精度的时间戳进行全系统的高精度时空同步，消除了现有技术下因单独使用时间校准系统和里程校准系统而无可避免会引起的同步误差，提高
了时间同步精度，提升了时间里程校准的准确度和效率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
20.图1为本发明实施例中一种现有技术下时间校准系统和里程校准系统的示意图；
21.图2为本发明实施例中一种高速综合检测列车的时间里程校准系统的结构示意图；
22.图3为本发明实施例中一种高速综合检测列车的时间里程校准系统的结构示例图；
23.图4为本发明实施例中一种高速综合检测列车的时间里程校准系统的结构示例图；
24.图5为本发明实施例中一种高速综合检测列车的时间里程校准系统的结构示意图；
25.图6为本发明实施例中一种高速综合检测列车的时间里程校准方法的流程示意图。
具体实施方式
26.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
27.本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
28.在本说明书的描述中，所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。参考术语“一个实施例”、“一个具体实施例”、“一些实施例”、“例如”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。各实施例中涉及的步骤顺序用于示意性说明本技术的实施，其中的步骤顺序不作限定，可根据需要作适当调整。
29.本技术技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
30.本发明实施例涉及下列名词，如下进行解释：
31.时间里程校准系统：高速铁路基础设施系统复杂，为了保障行车安全、提高运输效率、降低运营成本，需要通过综合数据分析，对基础设施状态变化规律做出评价，为高速铁
路运营安全评估和养护维修提供技术支撑；
32.高速综合检测列车：是对铁路基础设施进行综合检测、对基础设施进行监测评估的专用设备，检测列车上有多个专业的检测系统，分别对轨道几何状态、加速度、轮轨力、接触网、通信、信号等进行动态检测和评价；进一步地，高速综合检测列车是为时速200公里以上高速铁路实施定期检测、综合检测和高速检测的重要装备，拥有对轨道、接触网、通信信号等基础设施的综合检测能力。
33.时间里程校准系统：是在综合检测列车上解决里程精确定位、为各个专业检测系统提供统一里程、时间同步等基础信息的关键系统；
34.专业检测系统：参与动态检测的所有专业检测系统拥有统一、精确的时间里程信息，是进行线路基础设施检测数据综合分析的前提和基础；
35.ntp：网络时间协议；
36.ptp：精确时间协议，一种高精度的网络时间同步协议；
37.gnss：全球导航卫星系统；
38.bds：北斗卫星导航系统；
39.pps：脉冲数/秒；
40.tod：日期时间；
41.1pps和tod信号：一种基于1pps和tod时间接口规范的信号。
42.fpga：field programmable gate array，是在pal(可编程阵列逻辑)、gal(通用阵列逻辑)等可编程器件的基础上进一步发展的产物；
43.imu：inertial measurement unit，惯性测量单元；
44.rfid：射频识别技术，radio frequency identification；
45.btm：balise transmission module，应答器传输模块；
46.lkj：列车运行监控记录装置；
47.dgps：差分全球定位系统，differential global position system；
48.gps：全球定位系统，global positioning system。
49.为确保高速铁路安全高效运营，多国普遍采用高速综合检测列车对基础设施进行综合检测，其时间和里程信息结合了dgps、应答器、多普勒雷达等手段，相关信息经集中处理后，输出实时的里程定位和时间信息，发布给全车子系统。
50.国内开发的高速动检车业已投入应用，其时间里程同步系统利用实时光纤通信技术，实现检测车各系统时钟、速度和里程信息的同步传输和控制，将dgps、光电编码器、rfid等定位方式相结合，实现列车高速状态下的精确定位，并通过整车局域网发布。
51.参见图1，现阶段多分别采用高速综合检测列车的时间校准系统和里程校准系统，进行高速综合检测列车的时间里程校准。其中，1、进行时间同步校准的步骤为：时间校准系统通过gps获取时间基准，通过ptp/ntp同步协议与里程校准系统及各专业检测系统实现时间同步校准；2、进行里程同步校准的步骤为：里程定位校准系统将dgps、光电编码器、rfid等定位方式相结合，实现列车高速状态下的精确定位，各专业子系统依照光电编码器发布的脉冲独立进行定位，并根据里程定位校准系统发布的精确定位信息进行修正校准。里程定位信息的发布通过里程定位校准网发布。
52.申请人在对现有技术下进行高速综合检测列车的时间里程校准的方法，进行探究
后发现：
53.1、现阶段时间同步校准步骤如下：
54.时间校准系统通过分布式网络与其它各专业检测系统间通过ptp/ntp协议实现时间同步校准，标准时间信息需要经过交换机、网络控制器、网络协议栈、操作系统，最后到达应用程序供各专业检测系统主控计算机使用，而系统内时间则由主控触发本系统内定位/采集子模块采集处理相关数据，
55.此种处理方式存在以下不足：
56.1).各专业检测系统主控计算机除承载时间同步的功能外，还需承接自身系统的控制与计算，在要求高精度同步的系统中，需要强大的运算处理和实时反应能力，并且需要使用实时操作系统；
57.2)当前时间校准系统内的定位/采集子模块的时间由主控触发或发布，主控触发各子模块时，多使用通信交互方式或更精确的io触发方式，主控计算机接收到标准时间到处理完成并发布的时间，以及各子模块对通信或io触发的处理反应时间直接影响与时间校准系统的时间同步和时间触发精度，对处理器要求高且算法要求复杂，难以满足高精度要求；
58.2、现阶段里程同步校准步骤如下：
59.里程校准系统除与各专业检测系统通过光电编码器脉冲独立采集计算里程定位信息外，里程校准系统还同时采集dgps和rfid等信息对自身里程定位信息进行校准，以消除仅使用光电编码器脉冲进行里程计算的累积误差，同时通过里程定位校准网校准各专业检测系统的里程定位信息。
60.此种处理方式存在以下不足：
61.1)各专业检测系统通过里程定位校准网接收里程校准系统发布的空间校准信息并对自身里程信息进行校准的方式，由于存在通信延迟以及由于通信总线状态(干扰、通信冲突、故障)的不确定性，致使各专业检测系统校准时机存在误差，从而使各系统的里程定位存在误差且可重复性差，难以满足高精度要求，虽然图中使用光纤反射网通信方式，试图减低通信引入的误差，但也只能部分降低误差且导致成本大幅增加。
62.2)里程校准系统与各专业检测系统独立采集、校准，使得各专业检测系统使用的里程数据不一致，不能形成统一的里程信息，使后期的数据存储、分析和处理变得困难，进一步影响了各专业检测系统的效能。
63.综上，现有技术存在着如下问题：
64.现阶段，时间校准服务器与各专业检测系统通过整车局域网连接，通过网络时间协议实现系统间的时间同步校准，各专业检测系统依靠脉冲编码器输入的速度脉冲完成自身里程信息的累加，通过里程定位校准网接收里程校准服务器通过校准点时发送的里程校准信息进行校准，但由于各子系统分散采集的信号输入条件、计算处理时机、算法等的差异，致各子系统里程累加信息不一致，存在着时间同步延时大、里程校准精度差和里程校准频率低等需要进一步提升的问题。
65.为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种高速综合检测列车的时间里程校准系统，用以消除同步误差，提高时间同步精度，提升时间里程校准的准确度和效率，参见图2，该系统可以包括：
66.时间里程校准主节点01，可以包括：时钟同步主组件011和列车里程线路数据采集组件012；
67.多个时间里程校准从节点02，分别包括：时钟同步从组件021和列车检测数据采集组件022；
68.其中，时钟同步主组件和时钟同步从组件之间使用精确时间协议进行时间同步，分别用于生成对应的1pps和tod信号；
69.列车里程线路数据采集组件，用于根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；
70.每一列车检测数据采集组件，用于进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据。
71.本发明实施例中，高速综合检测列车的时间里程校准系统，可以包括：时间里程校准主节点，可以包括：时钟同步主组件和列车里程线路数据采集组件；多个时间里程校准从节点，分别包括：时钟同步从组件和列车检测数据采集组件；其中，时钟同步主组件和时钟同步从组件之间使用精确时间协议进行时间同步，分别用于生成对应的1pps和tod信号；列车里程线路数据采集组件，用于根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；每一列车检测数据采集组件，用于进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据，与现有技术中分别使用时间校准系统和里程校准系统，进行高速综合检测列车的时间里程校准的技术方案相比，基于精确时间协议进行时间里程校准主节点和时间里程校准从节点的时间同步，并将里程校准系统与时间校准系统合二为一，组成时间里程校准系统，使得系统内可采用同步的时间戳来标记列车里程数据、列车线路数据和列车检测数据，实现了通过高精度的时间戳进行全系统的高精度时空同步，消除了现有技术下因单独使用时间校准系统和里程校准系统而无可避免会引起的同步误差，提高了时间同步精度，提升了时间里程校准的准确度和效率。
72.具体实施时，时间里程校准主节点，可包括：时钟同步主组件；多个时间里程校准从节点，分别可包括：时钟同步从组件；而时钟同步主组件和时钟同步从组件之间使用精确时间协议进行时间同步，分别用于生成对应的1pps和tod信号。
73.实施例中，时钟同步主、从组件可分别输出该组件内部的1pps和tod信息，为各自组件提供时间基准。时间里程校准系统通过设置独立的时钟同步主时钟组件，各专业检测
系统(即上述的时间里程校准从节)设置独立的时钟同步从时钟组件，时间里程校准系统与各专业检测系统间的时间同步由独立设置的主、从时钟同步组件通过ptp协议完成系统间的时间同步。
74.实施例中，主、从节点内其它组件时间坐标，可通过本地时钟组件的tod和1pps信号实现对统一时标的同步跟踪，各组件通过tod信息获取标准日期时间，组件内fpga定时模块以1pps上升沿为基点、以本地高精度恒温晶振为计时单位(100ns)记录秒以下时间计数，tod日期时间和定时模块计数值合并构成主节点精准时间标。节点内发生的事件和记录附加精准时间标从而实现各事件的时间坐标统一。
75.在上述实施例中，通过时间里程校准系统设置独立的时钟同步主时钟组件，各专业检测系统设置独立的时钟同步从时钟组件实现时间同步校准的方式，消除了主控计算机及系统内各组件cpu运算处理、触发反应以及通信延迟引入的同步误差，提高了时间同步精度，降低了对系统的运算处理和实时反应能力的要求。
76.在一个实施例中，上述系统，还可以包括：
77.时钟同步网络：基于精确时间协议而建立，用于供时钟同步主组件和时钟同步从组件之间进行时间同步。
78.在上述实施例中，可将时间里程校准系统作为高速综合检测列车的时间里程校准体系的主节点，各专业子系统(即上述的参与列车动态检测的所有专业检测系统)作为系统的从节点，时钟校准系统和各专业子系统间通过时钟高速同步网络相连。
79.主节点和从节点可设置独立的时钟同步主、从时钟组件，时钟同步主、从时钟组件通过ptp(交换机的网络)精确时间协议完成系统间的时间同步，同时输出1pps秒脉冲作为系统内其它组件时间同步使用。
80.在上述实施例中，独立的时钟同步组件避免了主控组件处理引入的时间同步误差，同时时钟同步组件通过时钟驯服、抗扰动等专业处理，可以避免外界环境变化如隧道天桥等卫星盲区对时间同步带来的影响。
81.在一个实施例中，从节点可通过ptp高精度网络校时协议，实现对从节点时钟从时钟的时间校准，为避免校时网络通信通道不确定对从节点时标短期的影响，与主节点主时钟类似，从时钟组件同样通过时钟驯服单元和原子钟(或恒温晶振)相结合，对本地时钟进行驯服，构建本地稳定的核心时钟，输出本地的tod和1pps信号，实现对系统主时钟的同步跟踪，实现主从节点间的时间同步。
82.在一个实施例中，时间里程校准主节点和时间里程校准从节点，分别还可以包括：
83.fpga组件，用于以1pps和tod信号中的1pps脉冲信号为基准，进行时间计时，并在添加时间戳时，记录当前添加时间戳的计时值；将上述计时值，与1pps和tod信号中的tod信号相结合，生成待添加的时间戳；
84.列车里程线路数据采集组件，和每一列车检测数据采集组件，具体用于：基于fpga组件生成的待添加的时间戳，进行添加时间戳处理。
85.在上述实施例中，可通过在系统内各组件中使用独立的fpga芯片，作为fpga组件，其以时钟组件提供的1pps脉冲沿为基准，进行秒脉冲后时间计时，在本组件产生触发事件(即需要进行标记时间戳时)时，该fpga芯片可记录事件发生时计时值，并与根据tod信息得到的整秒时间，相结合作为该事件的时间戳。
86.在一个实施例中，时间里程校准主节点，还可以包括：
87.卫星数据接收组件，用于：接收并发送全球导航卫星系统和/或北斗卫星导航系统发送的卫星时间数据；
88.时钟同步主组件，具体用于：
89.接收卫星数据接收组件发送的卫星时间数据；
90.根据卫星时间数据，生成对应的1pps和tod信号。
91.在上述实施例中，卫星数据接收组件可以连接gnss全球导航卫星系统和bds北斗卫星导航系统。gps/bd接收机跟踪、接收卫星的时间信息，保持与utc时标一致，输出tod和1pps信号，为规避因环境影响导致的卫星服务中断和时钟漂移对系统时标的影响，主时钟组件通过时钟驯服单元和原子钟(或恒温晶振)相结合，对本地时钟进行驯服，构建本地稳定的核心时钟，输出本地的tod和1pps信号，本地时钟不受卫星服务中断和1pps抖动的影响，可为系统提供准确、安全且可靠的统一时间坐标。
92.在上述实施例中，里程校准系统与时间校准系统合二为一，组成时间里程校准系统，避免了现有技术下两系统间由于通信延迟以及由于通信总线状态(扰动)而引入的校准时机误差，便于形成统一的时间里程信息；其中，时间里程校准主节点和多个时间里程校准从节点以时间同步为基础，分别形成全网统一的时间里程基准和专业系统事件采集基准，并通过时间基准进行关联的方式，克服了通过分布式网络进行里程校准存在的由于通信延迟和通信总线状态(干扰、通信冲突、故障)的不确定性，导使各专业检测系统校准时机存在误差，提高了时间里程精度。
93.进一步地，时间里程校准主节点和多个时间里程校准内部可通过tod和1pps信号实现自身各组件的时间同步，可方便的通过fpga对时间进行同步计时，并可对外部信号输入的事件进行触发记录，避免使用cpu处理而引入的时间误差。
94.更进一步的，时间里程校准主节点和多个时间里程校准内部可以时间同步为基础，分别形成全网统一的时间里程基准和专业系统事件采集基准，并通过时间基准进行关联的方式，通过时间基准的关联可方便的进行数据融合处理，使后期的数据存储、分析和处理变得容易。
95.具体实施时，时间里程校准主节点，可包括：列车里程线路数据采集组件；其中，列车里程线路数据采集组件，可用于根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；
96.实施例中，时间里程校准主节点，还可以包括：
97.编码器组件，连接列车的光电编码器，用于接收列车的速度脉冲数据；
98.imu组件，连接列车的惯性传感器，用于接收列车的惯性传感器数据；
99.rfid组件，连接列车的射频识别装置，用于接收列车射频的里程标签；
100.btm组件，连接列车的点式应答器、用于接收列车的点式应答器数据；
101.lkj列控接口组件，连接列车运行监控装置，用于接收列车运行监控装置的列车运
行里程信息。
102.在上述实施例中，可根据速度编码器输出的脉冲信号，按照车轮轮径计算列车累积距离，完成列车定位的方式易于实施、安全可靠，列车定位分辨率高，但由于列车运行过程中出现的轮对空转/滑行和车轮磨损导致测距计算误差并形成累积，dgps测速测距方式不受轮对空转/滑行和车轮磨损的影响，但其定位精度易受外部环境影响，在卫星定位盲区无法实现精确定位，imu定位环境适应性强，小范围内定位精度高，但需要初始精确定位并存在误差累积的缺陷。为保证里程测量精度，提高里程定位的重复性，列车定位通过对dgps、rfid、点式应答器和编码器多源融合定位的方式，通过编码器进行里程累加，并在脉冲数累积至设置距离(如0.1m)时，记录该事件并附加时间戳，通过rfid、点式应答器进行里程校正，以消除编码器形成的累积误差，同时结合gps、imu数据和lkj的轮径自修正技术、空转滑行抑制技术消除空转/滑行和车轮磨损导致的测距误差，融合形成高精度的空间坐标，空间坐标与里程辅助数据库结合并附加精确时间标，形成全网统一的里程数据、线路数据。
103.下面举一实例，对上述实施例中时间里程校准主节点的多个组件进行说明：
104.在该实例中，进行的主节点列车定位，采用的是多源融合定位方式，其具体步骤为：
105.1、编码器组件采集列车编码器送来的速度脉冲信号，并依照时钟组件tod及1pps信号，按照巡检车检测分辨率的要求，每固定距离附加精准时间标；
106.2、经过btm应答器、rfid校准点时，读取其信息并附加精准时间标，同时主控组件持续汇集编码脉冲、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)、rfid及lkj(列车运行监控装置)的信息；
107.3、并与里程信息辅助数据库关联，完成里程信息的累积、融合和校准，附加精准时间标的里程线路数据通过数据传输网络发送至综合分析应用端处理。
108.在上述实例中，里程校准系统采集光电编码器输出的脉冲信号，进行里程累积，并在脉冲数累积至设置距离(如0.1m)时，记录该事件时间戳。同时在经过rfid、应答器时，读取其数据并记录该事件时间戳，里程校准系统主控组件融合光电编码器累积脉冲、rfid、应答器数据，进行里程校准，同时接收lkj的线路信息，融合形成全网统一的里程数据、线路数据。
109.进一步地，上述实例在进行列车的里程定位时，采用多源融合方式，即将卫星定位、惯性导航、光电编码器等定位方式相互补偿、修正、融合，并通过rfid、点式应答器等绝对标进行校准以消除累积误差，从而实现列车高速状态下的精确定位。主节点定位信息每0.1m(即预设距离的一个实例)标记时间戳并发布至各专业系统，各专业系统以基础信息采集时间戳与发布里程关联，实现厘米级空间同步。
110.具体实施时，多个时间里程校准从节点，分别包括：列车检测数据采集组件；其中，每一列车检测数据采集组件，用于进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据。
111.实施例中，列车检测数据采集组件，可以包括：
112.数据采集组件，用于：进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；
113.数据处理组件，用于：基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据。
114.在一个实施例中，从节点通过时钟同步从时钟保持与主节点的时间同步，并按要求进行铁路基础设施检测数据的采集(也可简称为前端基础数据采集)，每次基础数据采集，均可以时钟同步为基准标记采集时刻的精准时间标，附加时间标的检测数可通过数据传输网络发送至综合分析应用端(即上述的数据分析处理模块)进行数据处理。
115.在上述实施例中，时间里程校准从节点所代表的专业检测系统，可以时间同步为基础，采集层(即数据采集组件)在其负责的监测领域发生采集或检测事件时，数据处理组件记录该事件并标注事件发生时的时间标。
116.具体实施时，上述系统，还可以包括：数据分析处理模块，用于接收时间里程校准主节点发送的添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据、与每一时间里程校准从节点发送的添加时间戳的列车检测数据；以时间戳，对添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据、与每一添加时间戳的列车检测数据，进行数据关联，得到关联时间戳后的列车里程数据、列车线路数据和列车检测数据。
117.实施例中，上述数据分析处理模块也可称作应用层、综合分析应用端或综合分析平台。上述的数据分析处理模块可对主、从节点数据进行数据归集，以精准时间标进行数据关联，对数据进行存储、记录和分析。
118.在一个实施例中，里程信息采用集中采集处理和使用精准时间标进行数据关联的方式，避免了各系统分散处理、校准导致的里程同步误差，同时便于使用多源融合方式提高定位精度，使各检测系统在统一的里程坐标下进行综合分析，以提高检测的精准性和可重复性。
119.在一个实施例中，上述系统，还可以包括：
120.数据传输网络，用于供时间里程校准主节点，将添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据发送至数据分析处理模块；和供每一时间里程校准从节点，将添加时间戳的列车检测数据发送至数据分析处理模块。
121.在上述实施例中，附加时间标的全网统一的里程数据、线路数据和附加时间标的基础采集数据分别通过数据传输网络传送综合分析平台，平台可方便的通过时间标实现空间数据的关联，实现系统间的空间同步。
122.下面结合图3至图5，给出一个具体实施例，来说明本发明的系统的具体应用：
123.该具体实施例提出了一种时间里程校准架构(即上述的高速综合检测列车的时间里程校准系统)，该架构如图3至图5所示：
124.图中“时空校准系统(主节点)”：即为上述的时间里程校准主节点；图中“时空同步主时钟组件”：即为上述的时钟同步主组件；图中“时空校准住处理组件”：即为上述的列车里程线路数据采集组件；图中“编码器、imu组件、rfid、btm组件、lkj列控接口组件”：即为上述的编码器组件、imu组件、rfid组件、btm组件、lkj列控接口组件；
125.图中“专业检测(从节点)”：即为上述的时间里程校准从节点；图中“时空同步从时钟组件”：即为上述的时钟同步从组件；图中“主处理组件”：即为上述的数据处理组件；
126.图中“数据综合分析”模块：即为上述的数据分析处理模块；
127.该具体实施例，基于ptp(精确时间协议，precision time protocol)设计了分布
式多节点时间精确同步策略，采用多源融合定位方式，利用轮轴式光电编码器实现列车行驶里程自累加，综合利用惯性组合里程定位、rfid射频里程标签、点式应答器里程信息和lkj列车运行里程信息进行里程校准，全系统采用同步时间戳标记里程信息和基础采集数据，通过高精度同步时间戳进行全系统高精度的时空同步。实验结果表明，该系统可实现纳秒级时间精确同步和厘米级里程校准，能够满足时速450km/h高速综合检测列车的运用需求。
128.参见图3，对上述时间里程校准架构的体系进行如下说明：
129.其一、时间里程校准系统作为上述时间里程校准架构的主模块，各专业子系统作为时间里程校准架构的从节点，时钟校准系统和各专业子系统间通过时钟高速同步网络相连。主节点和从节点设置独立的时钟同步主、从时钟组件，时钟同步主、从时钟组件通过ptp(交换机的网络)精确时间协议完成系统间的时间同步，同时输出1pps秒脉冲作为系统内其它组件时间同步使用。独立的时钟同步组件避免了主控组件处理引入的时间同步误差，同时时钟同步组件通过时钟驯服、抗扰动等专业处理，可以避免外界环境变化如隧道天桥等卫星盲区对时间同步带来的影响；
130.其二、主节点的列车定位，采用多源融合定位方式，编码器组件采集列车编码器送来的速度脉冲信号，并依照时钟组件tod及1pps信号，按照巡检车检测分辨率的要求，每固定距离附加精准时间标，经过btm应答器、rfid校准点时，读取其信息并附加精准时间标，同时主控组件持续汇集编码脉冲、imu(inertial measurementunit、惯性测量单元)、rfid及lkj(列车运行监控装置)的信息，并与里程信息辅助数据库关联，完成里程信息的累积、融合和校准，附加精准时间标的里程线路数据通过数据传输网络发送至综合分析应用端处理。
131.其三、从节点通过时钟同步从时钟保持与主节点的时间同步，并按要求进行铁路基础设施检测数据采集前端基础数据采集，每次基础数据采集均以时钟同步为基准标记采集时刻的精准时间标，附加时间标的检测数据同样通过数据传输网络发送至综合分析应用端处理。
132.其四、综合分析应用端对主、从节点数据进行数据归集，以精准时间标进行数据关联，对数据进行存储、记录和分析。
133.其五、里程信息采用集中采集处理和使用精准时间标进行数据关联的方式，避免了各系统分散处理、校准导致的里程同步误差，同时便于使用多源融合方式提高定位精度，使各检测系统在统一的里程坐标下进行综合分析，以提高检测的精准性和可重复性。
134.参见图4，对上述时间里程校准架构所内含的时间同步架构进行如下展开说明：
135.其一、时间里程校准系统时间精确同步采用分布式多点同步方式，时空校准单元作为系统的主节点，其通过gnss接收卫星时钟并对本地主时钟组件进行时钟授时和驯服，本地时钟采用恒温高频晶振为系统内插件提供纳秒级时钟，这样的组合策略可以融合卫星时钟无累积误差及恒温高频晶振精度高不受外界环境影响的优点，形成稳定的核心时钟。各专业系统作为系统的从节点，通过高精度网络校时协议与主节点保持时间同步。
136.其二、gps/bd接收机跟踪、接收卫星的时间信息，保持与utc时标一致，输出tod和1pps信号，为规避因环境影响导致的卫星服务中断和时钟漂移对系统时标的影响，主时钟组件通过时钟驯服单元和原子钟(或恒温晶振)相结合，对本地时钟进行驯服，构建本地稳
定的核心时钟，输出本地的tod和1pps信号，本地时钟不受卫星服务中断和1pps抖动的影响，可为系统提供准确、安全且可靠的统一时间坐标。
137.其三、从节点通过ptp高精度网络校时协议实现对从节点时钟从时钟的时间校准，为避免校时网络通信通道不确定对从节点时标短期的影响，与主节点主时钟类似，从时钟组件同样通过时钟驯服单元和原子钟(或恒温晶振)相结合，对本地时钟进行驯服，构建本地稳定的核心时钟，输出本地的tod和1pps信号，实现对系统主时钟的同步跟踪，实现主从节点间的时间同步。
138.其四、主、从节点内其它组件时间坐标通过本地tod和1pps信号实现对统一时标的同步跟踪，各组件通过tod获取标准日期时间，组件内硬定时模块以1pps上升沿为基点、以本地高精度恒温晶振为计时单位(100ns)记录秒以下时间计数，tod日期时间和定时模块计数值合并构成主节点精准时间标。节点内发生的事件和记录附加精准时间标从而实现各事件的时间坐标统一。
139.其五、系统的时标直接影响各专业系统基础数据采集和校准的时机，从而影响系统时空定位精度，进而影响对基础设施状态的综合分析判断，独立的主、从时钟组件保证了时标的高精度，避免除了主控计算机及系统内各组件cpu运算处理、触发反应以及通信延迟引入的误差，提高了时间同步精度，降低了对系统的运算处理和实时反应能力的要求，硬定时模块便于对校准、采集等事件进行触发、标记，使其与精准时标进行关联。
140.参见图5，对上述时间里程校准架构所内含的空间同步架构进行如下展开说明：
141.其一、时间里程校准系统的里程定位采用多源融合方式，卫星定位、惯性导航、光电编码器等定位方式相互补偿、修正、融合，并通过rfid、点式应答器等绝对标进行校准以消除累积误差，从而实现列车高速状态下的精确定位。主节点定位信息每0.1m标记时间戳并发布至各专业系统，各专业系统以基础信息采集时间戳与发布里程关联，实现厘米级空间同步。
142.其二、根据速度编码器输出的脉冲信号，按照车轮轮径计算列车累积距离，完成列车定位的方式易于实施、安全可靠，列车定位分辨率高，但由于列车运行过程中出现的轮对空转/滑行和车轮磨损导致测距计算误差并形成累积，dgps测速测距方式不受轮对空转/滑行和车轮磨损的影响，但其定位精度易受外部环境影响，在卫星定位盲区无法实现精确定位，imu定位环境适应性强，小范围内定位精度高，但需要初始精确定位并存在误差累积的缺陷。为保证里程测量精度，提高里程定位的重复性，列车定位通过对dgps、rfid、点式应答器和编码器多源融合定位的方式，通过编码器进行里程累加，并在脉冲数累积至设置距离(如0.1m)时，记录该事件并附加时间戳，通过rfid、点式应答器进行里程校正，以消除编码器形成的累积误差，同时结合gps、imu数据和lkj的轮径自修正技术、空转滑行抑制技术消除空转/滑行和车轮磨损导致的测距误差，融合形成高精度的空间坐标，空间坐标与里程辅助数据库结合并附加精确时间标，形成全网统一的里程数据、线路数据。
143.其三、专业检测系统以时间同步为基础，采集层在其负责的监测领域发生采集或检测事件时，记录该事件并标注事件发生时的时间标。
144.其四、附加时间标的全网统一的里程数据、线路数据和附加时间标的基础采集数据分别通过数据传输网络传送综合分析平台，平台可方便的通过时间标实现空间数据的关联，实现系统间的空间同步。
145.其五、列车定位集中设置，消除了分散采集导致的各子系统里程不一致，以及通信延迟等引起的校准时机误差，可降低列车定位的综合误差水平，利于提升定位精度和重复性指标。
146.当然，可以理解的是，上述详细流程还可以有其他变化例，相关变化例均应落入本发明的保护范围。
147.本发明实施例中，高速综合检测列车的时间里程校准系统，可以包括：时间里程校准主节点，可以包括：时钟同步主组件和列车里程线路数据采集组件；多个时间里程校准从节点，分别包括：时钟同步从组件和列车检测数据采集组件；其中，时钟同步主组件和时钟同步从组件之间使用精确时间协议进行时间同步，分别用于生成对应的1pps和tod信号；列车里程线路数据采集组件，用于根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；每一列车检测数据采集组件，用于进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据，与现有技术中分别使用时间校准系统和里程校准系统，进行高速综合检测列车的时间里程校准的技术方案相比，基于精确时间协议进行时间里程校准主节点和时间里程校准从节点的时间同步，并将里程校准系统与时间校准系统合二为一，组成时间里程校准系统，使得系统内可采用同步的时间戳来标记列车里程数据、列车线路数据和列车检测数据，实现了通过高精度的时间戳进行全系统的高精度时空同步，消除了现有技术下因单独使用时间校准系统和里程校准系统而无可避免会引起的同步误差，提高了时间同步精度，提升了时间里程校准的准确度和效率。
148.如上述，时间里程校准系统为各专业系统提供统一的时间和空间坐标，是各专业系统在统一坐标下进行线路基础设施检测数据综合分析的前提和基础。现有的时间校准服务器与各专业检测系统通过整车局域网连接，通过网络时间协议实现系统间的时间同步校准，各专业检测系统依靠脉冲编码器输入的速度脉冲完成自身里程信息的累加，通过里程定位校准网接收里程校准服务器通过校准点时发送的里程校准信息进行校准，由于各子系统分散采集的信号输入条件、计算处理时机、算法等的差异，致各子系统里程累加信息不一致，存在时间同步延时大、里程校准精度差和里程校准频率低等需要进一步提升的问题。而本发明实施例提供的系统对比现有技术存在如下优点：
149.1.通过时间里程校准系统设置独立的时钟同步主时钟组件，各专业检测系统设置独立的时钟同步从时钟组件实现时间同步校准的方式，消除了主控计算机及系统内各组件cpu运算处理、触发反应以及通信延迟引入的同步误差，提高了时间同步精度，降低了对系统的运算处理和实时反应能力的要求。
150.2.里程校准系统和专业检测系统以时间同步为基础，分别形成全网统一的时间里程基准和专业系统事件采集基准，并通过时间基准进行关联的方式，克服了通过分布式网络进行里程校准存在的由于通信延迟和通信总线状态(干扰、通信冲突、故障)的不确定性，
导使各专业检测系统校准时机存在误差，提高了时间里程精度。
151.3.里程校准系统与时间校准系统合二为一，组成时间里程校准系统，避免了两系统间由于通信延迟以及由于通信总线状态(扰动)而引入的校准时机误差，便于形成统一的时间里程信息。
152.4.里程校准系统和专业检测系统内部通过tod和1pps信号实现自身各组件的时间同步，可方便的通过fpga对时间进行同步计时，并可对外部信号输入的事件进行触发记录，避免使用cpu处理而引入的时间误差。
153.5.里程校准系统和专业检测系统以时间同步为基础，分别形成全网统一的时间里程基准和专业系统事件采集基准，并通过时间基准进行关联的方式，通过时间基准的关联可方便的进行数据融合处理，使后期的数据存储、分析和处理变得容易。
154.本发明实施例还提供一种高速综合检测列车的时间里程校准方法，应用于如上述高速综合检测列车的时间里程校准系统，用以消除同步误差，提高时间同步精度，提升时间里程校准的准确度和效率，如图6所示，该方法包括：
155.步骤601：利用时钟同步主组件和时钟同步从组件，生成对应的1pps和tod信号；
156.步骤602：利用列车里程线路数据采集组件，根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；
157.步骤603：利用每一列车检测数据采集组件，进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据。
158.在一个实施例中，还可以包括：
159.利用fpga组件，以1pps和tod信号中的1pps脉冲信号为基准，进行时间计时，并在添加时间戳时，记录当前添加时间戳的计时值；将上述计时值，与1pps和tod信号中的tod信号相结合，生成待添加的时间戳；
160.利用列车里程线路数据采集组件，和每一列车检测数据采集组件，基于fpga组件生成的待添加的时间戳，进行添加时间戳处理。
161.在一个实施例中，时间里程校准主节点，还可以包括：
162.利用卫星数据接收组件，接收并发送全球导航卫星系统和/或北斗卫星导航系统发送的卫星时间数据；
163.利用时钟同步主组件和时钟同步从组件，生成对应的1pps和tod信号，具体包括：
164.利用时钟同步主组件，接收卫星数据接收组件发送的卫星时间数据；根据卫星时间数据，生成对应的1pps和tod信号。
165.在一个实施例中，上述方法还可以包括：
166.利用编码器组件，连接列车的光电编码器，接收列车的速度脉冲数据；
167.利用imu组件，连接列车的惯性传感器，接收列车的惯性传感器数据；
168.利用rfid组件，连接列车的射频识别装置，接收列车射频的里程标签；
169.利用btm组件，连接列车的点式应答器、接收列车的点式应答器数据；
170.利用lkj列控接口组件，连接列车运行监控装置，接收列车运行监控装置的列车运行里程信息。
171.在一个实施例中，上述方法还可以包括：
172.利用数据采集组件，进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；
173.利用数据处理组件，基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据。
174.在一个实施例中，还可以包括：
175.利用数据分析处理模块，接收时间里程校准主节点发送的添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据、与每一时间里程校准从节点发送的添加时间戳的列车检测数据；以时间戳，对添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据、与每一添加时间戳的列车检测数据，进行数据关联，得到关联时间戳后的列车里程数据、列车线路数据和列车检测数据。
176.在一个实施例中，还可以包括：
177.利用数据传输网络，供时间里程校准主节点，将添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据发送至数据分析处理模块；和供每一时间里程校准从节点，将添加时间戳的列车检测数据发送至数据分析处理模块。
178.在一个实施例中，还可以包括：
179.利用时钟同步网络，供时钟同步主组件和时钟同步从组件之间进行时间同步。
180.本发明实施例中，高速综合检测列车的时间里程校准系统，包括：时间里程校准主节点，包括：时钟同步主组件和列车里程线路数据采集组件；多个时间里程校准从节点，分别包括：时钟同步从组件和列车检测数据采集组件；其中，时钟同步主组件和时钟同步从组件之间使用精确时间协议进行时间同步，分别用于生成对应的1pps和tod信号；列车里程线路数据采集组件，用于根据列车光电编码器的速度脉冲数据，进行里程累加，得到列车里程数据；基于从时钟同步主组件接收的1pps和tod信号，沿列车里程数据每一预设距离，添加时间戳，得到添加时间戳的列车里程数据；根据列车射频的里程标签和列车的点式应答器数据，对添加时间戳的列车里程数据进行里程校准，得到添加时间戳的列车里程校准数据；根据列车的惯性传感器数据、列车运行监控装置的列车运行里程信息、和添加时间戳的列车里程数据，确定添加时间戳的列车里程数据和列车线路数据；每一列车检测数据采集组件，用于进行对应该数据采集组件所在从节点的铁路基础设施检测数据采集任务，得到列车检测数据；基于从时钟同步从组件接收的1pps和tod信号，对检测数据添加时间戳，得到添加时间戳的列车检测数据，与现有技术中分别使用时间校准系统和里程校准系统，进行高速综合检测列车的时间里程校准的技术方案相比，基于精确时间协议进行时间里程校准主节点和时间里程校准从节点的时间同步，并将里程校准系统与时间校准系统合二为一，组成时间里程校准系统，使得系统内可采用同步的时间戳来标记列车里程数据、列车线路数据和列车检测数据，实现了通过高精度的时间戳进行全系统的高精度时空同步，消除了现有技术下因单独使用时间校准系统和里程校准系统而无可避免会引起的同步误差，提高了时间同步精度，提升了时间里程校准的准确度和效率。
181.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
182.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
183.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
184.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
185.以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。