清扫机器人清扫效果的测试方法及测试系统与流程

1.本发明涉及智能设备技术领域，特别涉及一种清扫机器人清扫效果的测试方法及测试系统。


背景技术：

2.随着光伏技术的不断发展，我国光伏装机容量的不断增加，光伏电站的经济效益尤为重要。但由于光伏电站所用的光伏组件通常安装在室外，光伏组件在运行过程中除了受设备老化等内部因素的影响，还要受到灰尘等外部因素的影响，研究表明，光伏组件发电性能与积灰量呈负相关变化，积灰厚度每增加1微米，光伏组件发电效率下降25.5％。因此，对光伏组件开展及时有效的清洗工作具有较大的现实意义和经济价值。
3.目前，光伏组件的清扫方式主要采用光伏清扫机器人清洗，由于光伏组件得不到及时有效的清扫会造成发电效率降低，光伏系统效益得不到最大化，因此，对于光伏清扫机器人的清扫效果要求较高，然而关于清扫效果的测试方案一个是采用肉眼观察直观感觉，其次是收集清扫前后灰尘的重量来对比分析。现有的技术中肉眼观察受个人因素影响较大，数据不准确，其次通过收集灰尘前后对比，工作难度大且误差较大。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提出一种清扫机器人清扫效果的测试方法，旨在现有的清扫机器人清扫效率测试困难的问题。
5.为实现上述目的，本发明提出的清扫机器人清扫效果的测试方法，包括：
6.获取参考组件及测试组件的矫正系数；
7.设置测试环境；
8.步骤s100、控制清扫机器人按照预设路径运动，以对处于路径上的测试组件进行清扫；
9.步骤s200、获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及参考组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效果。
10.可选地，所述清扫机器人清扫效果的测试方法还包括：
11.循环执行步骤s100和步骤s200多次；
12.根据多次循环执行步骤s100和步骤s200时获取的测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效果。
13.可选地，所述清扫机器人清扫效果的测试方法还包括：
14.以多个不同的预设周期控制清扫机器人按照预设路径运动，以对处于路径上的测试组件进行清扫；
15.在每个预设周期内获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及参考组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同
一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人在不同预设周期内的清扫效果。
16.可选地，所述测试组件的数量为多个；
17.所述步骤s100具体为：
18.控制清扫机器人按照预设路径对处于路径上的测试组件进行清扫；其中，每一所述测试组件被清扫的次数不同。
19.可选地，获取参考组件及测试组件的矫正系数的步骤包括：
20.对参考组件及测试组件清洗后进行初始测试，并获取参考组件及测试组件一次初始测试的发电量数据；
21.重复执行上述步骤直至达到预设测试次数；
22.根据多次测试获取的发电量计算得出矫正系数。
23.可选地，所述参考组件包括水洗组件及不清扫组件。
24.可选地，所述清扫效果包括清扫效率；
25.所述步骤s200具体为：
26.获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及水洗组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、水洗组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效率。
27.可选地，所述清扫效果还包括清扫提升率；
28.所述获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及水洗组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、水洗组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效率的步骤后，还包括：
29.获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及不清扫组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、不清扫组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫提升率。
30.本发明还提出一种清扫机器人清扫效果测试系统，用于实施上述的清扫机器人清扫效果的测试方法，包括：
31.环境模拟系统，用于设置测试环境；
32.多个光伏组件，多个所述光伏组件至少包括参考组件及测试组件，多个所述光伏组件依次并排设置；
33.固定支架，所述固定支架用于放置多个所述光伏组件，且使多个所述光伏组件以预设角度保持倾斜；
34.多个电阻器，每一电阻器与一光伏组件电连接，所述电阻器用于消耗所述光伏组件产生的电能；
35.多个功率分析仪，每一所述功率分析仪串联设置于一所述电阻器与一所述光伏组件之间，所述功率分析仪用于采集对应的所述光伏组件的发电量，并输出对应的发电量数据；
36.多个功率优化器，每一所述功率优化器串联设置于一所述功率分析仪与一所述光伏组件之间，所述功率优化器用于调节对应的所述光伏组件的发电效率。
37.可选地，所述参考组件包括不清扫组件及水洗组件；
38.所述测试组件包括清扫一次组件及清扫两次组件；
39.所述不清扫组件、水洗组件、清扫一次组件及清扫两次组件依次并排设置。
40.可选地，所述清扫机器人清扫效果测试系统还包括：
41.换向组件，所述换向组件设置于所述清扫两次组件远离所述清扫一次组件的一侧，所述换向组件用于触发清扫机器人更换运动方向；
42.第一停机组件，所述第一停机组件设置于所述水洗组件与所述清扫一次组件之间，且与所述水洗组件及清扫一次组件并排设置；
43.第二停机组件，所述第二停机组件设置于所述清扫一次组件与所述清扫两次组件之间，且与所述清扫一次组件及清扫两次组件并排设置；
44.所述第一停机组件及第二停机组件用于触发清扫机器人停止运动。
45.可选地，所述环境模拟系统包括：
46.风机，用于模拟室外吹风，以及将沙尘分布在多个所述光伏组件上；
47.辐照仪，用于模拟室外光照，以使多个所述光伏组件进行发电；
48.风速计，用于检测是室内风速；
49.辐照计，用于检测室内光照强度；
50.温湿度计，用于检测室内温度及湿度。
51.本发明的技术方案中，控制清扫机器人按照预设路径运动，以对处于路径上的测试组件进行清扫，并获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及参考组件在同一时长内的发电量，即可根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同一时长内的发电量计算出清扫机器人的清扫效果。本发明通过设置参考组件及测试组件对清扫机器人的清扫效果进行测试，从而得出清扫机器人的清扫效果，进行测试的方法简单且准确率高，解决了现有的清扫机器人清扫效率测试困难的问题。
附图说明
52.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
53.图1为本发明清扫机器人清扫效果的测试方法一实施例的流程示意图；
54.图2为本发明清扫机器人清扫效果的测试方法一实施例的细化流程示意图；
55.图3为本发明清扫机器人清扫效果的测试方法另一实施例的细化流程示意图；
56.图4为本发明清扫机器人清扫效果的测试方法又一实施例的细化流程示意图；
57.图5为本发明清扫机器人清扫效果的测试方法再一实施例的细化流程示意图；
58.图6为本发明清扫机器人清扫效果的测试方法另一实施例的细化流程图；
59.图7为本发明清扫机器人清扫效果测试系统一实施例的结构示意图。
60.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
61.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
62.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
63.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
64.目前，关于清扫机器人清扫效果的测试方案一个是采用肉眼观察直观感觉，其次是收集清扫前后灰尘的重量来对比分析。现有的技术中肉眼观察受个人因素影响较大，数据不准确，其次通过收集灰尘前后对比，工作难度大且误差较大。
65.为此，本发明提出一种清扫机器人清扫效果的测试方法，在本发明一实施例中，参考图1，清扫机器人清扫效果的测试方法包括：
66.步骤s10、获取参考组件及测试组件的矫正系数；
67.在本实施例中，本发明中选用的参考组件及测试组件可以为光伏组件，在使用清扫机器人对测试组件进行清扫后，可以通过参考组件及测试组件在清扫后的发电量数据来计算清扫机器人的清扫效率。可以理解的是，尽管选用的光伏组件来自同一个制造商和批次，但电气性能上的细微差异仍然存在，同时，采集发电量数据的装置，例如功率分析仪和电阻器等也会存在的一定差异，因此，需要获取参考组件及测试组件的矫正系数，以提高计算清扫机器人的清扫效率时的准确性。具体而言，可以将参考组件及测试组件每天进行水洗，并收集参考组件及测试组件水洗后每日的发电量数据，以计算参考组件和测试组件之间的每日矫正系数，重复进行多次，最终的矫正系数为每日矫正系数的平均值。
68.步骤s20、设置测试环境；
69.在本实施例中，在室内进行测试时，应当模拟室外的测试环境，可以有风机进行吹风，以将灰尘均匀分布在各光伏组件上，还可以用于复现不同地区气候条件下灰尘种类，人为制造自然降尘来测试机器人清扫效果，以及设有辐照计模拟光照，使光伏组件进行发电。同时，还可以设置有环境温度和湿度计、风速计、辐照计等来监测试验期间的环境信息，从而可以根据环境信息，进一步地提高测试结果的准确性。可以理解的是，本发明的室内测试方法还可以应用于室外进行测试，不限于仅在室内进行。
70.步骤s100、控制清扫机器人按照预设路径运动，以对处于路径上的测试组件进行清扫；
71.可以理解的是，在对清扫机器人进行测试时，需要测试组件上有一定的灰尘才能够更明显地体现出清扫机器人的清扫效果，因此，在对清扫机器人进行测试前，可以根据不同地区气候条件下灰尘的种类，人为地制造自然降尘来测试机器人清扫效果。
72.在本实施例中，测试组件可以选用光伏组件来实现，光伏组件的数量可以根据实际的测试需求来进行设置，多个光伏组件可以设置为清扫次数不同的对照组，从而更加全
面地对清扫机器人的清扫效果进行测试。预设路径可以根据实际的测试需求及光伏组件的数量来进行设置，可以通过设置不同的预设路径，使得清扫机器人在按照预设路径运动时，经过每个光伏组件的次数不同，从而使得测试具有多个清扫次数不同的对照组，更加全面地对清扫机器人的清扫效果进行测试。例如，测试组件包括一号组件、二号组件、三号组件及四号组件四个光伏组件，将预设路径设置为依次经过一号组件、二号组件、三号组件及四号组件，再调头经过四号组件及三号组件后停止清扫，如此，则一号组件及二号组件仅清扫了一次，而三号组件及四号组件则清扫了两次，因此，清扫了一次的测试组件与清扫了两次的测试组件可以作为对照组来比较清扫效果。
73.步骤s200、获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及参考组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效果。
74.可以理解的是，当光伏组件表面沾染了灰尘、沙土等赃物时，会减少其接收的光照，从而会影响光伏组件的发电量，因此，可以根据光伏组件在清扫后预设时间内的发电量来计算清扫机器人的清扫效率。预设时间可以根据实际测试需求进行设置，例如，可以设置为清扫后的一天，也可以设置为清扫后的几个小时。具体而言，可以将测试组件的发电量数据与参考组件的发电量数据进行比对，从而得出清扫机器人的清扫效率，其中，参考组件可以是经过水洗的水洗组件，也可以是未进行清扫过的不清扫组件。例如，选用经过水洗的水洗组件作为参考组件进行测试时，将测试组件的清扫后一天的发电量除以水洗组件一天的发电量，得出的是测试组件当天经过清扫机器人清扫后的清扫效率，再除以测试组件与水洗组件的矫正系数，就是测试组件当天经过清扫机器人清扫后的清扫效率。选用未进行清扫过的不清扫组件作为参考组件进行测试时，将测试组件的清扫后一天的发电量减去不清扫组件清扫后一天的发电量，差值再除以测试组件的清扫后一天的发电量，得出的是测试组件当天经过清扫机器人清扫后的清扫提升率，再除以测试组件与不清扫组件的矫正系数，就是测试组件当天经过清扫机器人清扫后的清扫提升率。
75.本发明的技术方案中，控制清扫机器人按照预设路径运动，以对处于路径上的测试组件进行清扫，并获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及参考组件在同一时长内的发电量，即可根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同一时长内的发电量计算出清扫机器人的清扫效果。如此，在实际应用中，能够利用光伏组件对清扫机器人的清扫效果进行测试，从而得出清扫机器人的清扫效果，进行测试的方法简单且准确率高，有效解决了清扫效率和清扫提升率收集误差大导致的数据信息不准确的问题。本发明还通过获取矫正系数，使得测试可根据发电量及矫正系数计算得出清扫机器人的清扫效果。如此，在实际应用中，能够利用光伏组件对清扫机器人进行测试，并通过矫正系统得出更为精准的清扫机器人的清扫效果，测试方法简单且准确率高，提高了计算得出的清扫效果的准确性。
76.在本发明一实施例中，参考图2，所述清扫机器人清扫效果的测试方法还包括：
77.循环执行步骤s100和步骤s200多次；
78.可以理解的是，在进行测试时，可以重复进行多次清扫测试，以获取多组测试结果，并根据多组测试结果来计算最终的清扫效果，从而减少偶然误差，提高测试计算结果的准确性。
79.在本实施例中，可以按照一定的时间间隔来循环执行步骤s100和步骤s200，例如，每次测试的时间间隔可以设置为一天一次、两天一次或者三天一次，从而获得多组测试结果，并计算得出多组测试的清扫效果，再将多组测试的清扫效果取平均值，即为最终确定的清扫机器人的清扫效果。如此，能够减少单组测试造成的偶然偏差，提高测试计算结果的准确性。此外，循环测试的次数也可以根据实际的测试需求来设置，可以理解的是，测试的次数越多，其获取结果的准确性也就越高，因此，可以提高测试的次数，进而提高测试计算结果的准确性。
80.根据多次循环执行步骤s100和步骤s200时获取的测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效果。
81.可以理解的是，当光伏组件表面沾染了灰尘、沙土等赃物时，会减少其接收的光照，从而会影响光伏组件的发电量，因此，可以根据光伏组件在清扫后预设时间内的发电量来计算清扫机器人的清扫效果。预设时间可以根据实际测试需求进行设置，也可以根据测试的时间间隔来进行设置，例如，测试的时间间隔为一天一次，则预设时间也可以设置为一天，即获取清扫后一天的发电量。再根据多次测试获取的发电量即可以计算出清扫机器人的清扫效果，具体而言，可以先计算出每次测试的清扫效果，再将多组测试的清扫效果取平均值，即为最终确定的清扫机器人的清扫效果。也可以先将多次测试的发电量取平均值，再用平均发电量来计算出清扫机器人的清扫效果，再除以测试组件与参考组件的矫正系数，就是测试组件当天经过清扫机器人清扫后的清扫效果。
82.本发明的技术方案中，控制清扫机器人按照预设路径运动，以对处于路径上的测试组件进行清扫，并获取测试组件在每次被清扫后预设时长内的发电量，以及参考组件在同一时长内的发电量，重复执行上述步骤，以根据每次测试获取的发电量即可计算出清扫机器人的清扫效果。如此，通过重复进行多次清扫效果测试，提高了测试组的数量，从而提高了最终计算获得的清扫效率的准确性，有效解决了清扫效率和清扫提升率收集误差大导致的数据信息不准确的问题。
83.在本发明一实施例中，参考图3，所述清扫机器人清扫效果的测试方法还包括：
84.步骤s500、以多个不同的预设周期控制清扫机器人按照预设路径运动，以对处于路径上的测试组件进行清扫；
85.可以理解的是，未清扫的时间越长，灰尘的累计量就会越多，而灰尘的累计数量也有可能会对清扫机器人的清扫效果产生一定的影响，因此，可以通过改变测试的时间间隔，也即设置不同的时间周期，来改变灰尘的累计量，从而获得时间间隔不同的多组测试结果，进而能够提高测试获取的清扫效率的准确性。因此，在一实施例中，设置有多个不同的预设周期，多个不同的预设周期可以根据实际的测试需求来进行设置，例如，可以为一天一次、两天一次或者三天一次等，在进行测试时，可以先间隔一天一次测试多组后，改为两天一次再测试多组，最后再改为三天一次测试多组，从而获得时间间隔不同的多组测试结果，进而能够提高测试获取的清扫效率的准确性。
86.步骤s600、在每个预设周期内获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及参考组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、参考组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人在不同预设周期内的清扫效果。
87.在一实施例中，可以根据在每个预设周期内获取的发电量，计算出在不同的预设
周期下的清扫效果。例如，多个不同的预设周期分别为一天一次、两天一次及三天一次，则最终可以根据多组测试结果，分别计算出一天一次的清扫效果、两天一次的清扫效果及三天一次的清扫效果。此外，每个时间周期的测试测试也可以根据实际的测试需求来进行设置，例如，时间周期较长的测试组积累的灰尘数量较多，因此，其测试次数可以设置多一点，以提高最终计算得出的清扫效率的准确性。如此，通过设置多个不同的预设周期，可以测试出清扫机器人在不同灰尘量的情况下的清扫效果，能够更加全面地测试出清扫机器人的清扫效果，提高了计算得出的清扫效果的准确性。本发明的技术方案中，通过设置多个不同的预设周期，改变了需要清扫的灰尘累计量，从而获得测试时间间隔不同的多组测试结果，根据实际的测试需求提高了测试组的数量，从而提高了最终计算获得的清扫效率的准确性，有效解决了清扫效率和清扫提升率收集误差大导致的数据信息不准确的问题。
88.在本发明一实施例中，参考图4，所述测试组件的数量为多个；
89.所述步骤s100具体为：
90.步骤s110、控制清扫机器人按照预设路径对处于路径上的测试组件进行清扫；其中，每一所述测试组件被清扫的次数不同。
91.在一实施例中，测试组件的数量可以为多个，如此，在进行测试时，通过设置清扫机器人运动的预设路径，控制清扫机器人按照预设路径对处于路径上的多个测试组件进行清扫，使得清扫机器人运动经过每一测试组件的次数不同，也即使得每一测试组件被清扫的次数不同。预设路径可以根据实际的测试需求来进行设置，例如，测试组件包括一号组件、二号组件及三号组件三个测试组件，将预设路径设置为依次经过一号组件、二号组件及三号组件，再调头经过三号组件及二号组件后，再次调头经过二号组件后停止清扫，如此，则一号组件仅清扫了一次，三号组件清扫了两次，二号组件则清扫了三次。如此设置，被清扫次数不同的测试组件可以作为对照组来进行比较，以计算出重复清扫多次的清扫效果，能够更加全面地测试出清扫机器人的清扫效果，提高了计算得出的清扫效果的准确性。
92.在本发明一实施例中，参考图5，获取参考组件及测试组件的矫正系数的步骤包括：
93.步骤s11、对参考组件及测试组件清洗后进行初始测试，并获取参考组件及测试组件一次初始测试的发电量数据；
94.步骤s12、重复执行上述步骤直至达到预设测试次数；
95.步骤s13、根据多次测试获取的发电量计算得出矫正系数。
96.可以理解的是，尽管测试选用的光伏组件来自同一个制造商和批次，但电气性能上的细微差异仍然存在，同时，采集发电量数据的装置，例如功率分析仪和电阻器等也会存在的一定差异，因此，需要获取参考组件及测试组件的矫正系数，以提高计算清扫机器人的清扫效率时的准确性。
97.在本实施例中，将参考组件及测试组件进行清洗后进行初始测试，即进行水洗后用于光照发电，并获取参考组件及测试组件水洗后一天的发电量数据，预设测试次数可以根据实际的测试需求进行设置，测试次数可以尽可能地多，以提高计算得出的矫正系数的准确性。重复进行多次后，根据多次获取的发电量数据，计算出矫正系数，可以是通过每日的发电量数据计算出平均的发电量，再根据平均的发电量计算出最终的矫正系数，例如，先将测试组件n天发电量的平均值求出，再除以参考组件的平均值，得出的系数即为矫正系
数。也可以是通过每日的发电量数据计算出每日的矫正系数，再计算出每日矫正系数的平均值，以获得最终的矫正系数。如此，通过初始测试，获取测试组件的矫正系数，在计算清扫效率及清扫提升率时，再除以该组件的矫正系数，就是该组件当天经过清扫机器人清扫后的清扫效率及清扫提升率，进一步地提高了计算获得的清扫效果的准确性，有效解决了清扫效率和清扫提升率收集误差大导致的数据信息不准确的问题。
98.在本发明一实施例中，参考图6，所述参考组件包括水洗组件及不清扫组件。
99.可选地，所述清扫效果包括清扫效率；
100.所述步骤s200具体为：
101.步骤s201、获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及水洗组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、水洗组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效率。
102.在一实施例中，参考组件包括水洗组件及不清扫组件，其中，水洗组件为经过水洗后的光伏组件，可视为清扫率达到100％的参考组件，不清扫组件则为不会被清扫机器人清扫的光伏组件，也即可以视为测试组件在清扫之前的状态。清扫效果包括清扫效率，可以通过水洗组件及测试组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效率，具体而言，将测试组件的清扫后一天的发电量除以水洗组件一天的发电量，得出的是测试组件当天矫正前经过清扫机器人清扫后的清扫效率，再除以测试组件的矫正系数，就是该组件当天经过清扫机器人清扫后的清扫效率。
103.可选地，所述清扫效果还包括清扫提升率；
104.所述获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及水洗组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、水洗组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效率的步骤后，还包括：
105.步骤s202、获取测试组件在被清扫后预设时长内的发电量，以及不清扫组件在同一时长内的发电量，并根据测试组件在被清扫后预设时长内的发电量、不清扫组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫提升率。
106.在另一实施例中，参考组件包括水洗组件及不清扫组件，其中，水洗组件为经过水洗后的光伏组件，可视为清扫率达到100％的参考组件，不清扫组件则为不会被清扫机器人清扫的光伏组件，也即可以视为测试组件在清扫之前的状态。清扫效果还包括清扫提升率，可以通过不清扫组件及测试组件在同一时长内的发电量及矫正系数计算清扫机器人的清扫效率，选用未进行清扫过的不清扫组件作为参考组件进行测试时，将测试组件的清扫后一天的发电量减去不清扫组件清扫后一天的发电量，差值再除以测试组件的清扫后一天的发电量，得出的是测试组件当天矫正前经过清扫机器人清扫后的清扫提升率，再除以测试组件与不清扫组件的矫正系数，就是测试组件当天经过清扫机器人清扫后的清扫提升率。本发明技术方案中，通过设置水洗组件及不清扫组件两个参考组件，能够根据水洗组件及不清扫组件的发电量，分别计算出清扫效率及清扫提升率，能够更加全面地测试出清扫机器人的清扫效果，更加直观地测试出清扫机器人的清扫效率及清扫提升率。
107.本发明还提出一种清扫机器人清扫效果测试系统，用于实施上述的清扫机器人清扫效果的测试方法，在本发明一实施例中，参考图7，该清扫机器人清扫效果测试系统包括：
108.环境模拟系统，用于设置测试环境；
109.多个光伏组件，多个所述光伏组件至少包括参考组件及测试组件，多个所述光伏组件依次并排设置；
110.固定支架，所述固定支架用于放置多个所述光伏组件，且使多个所述光伏组件以预设角度保持倾斜；
111.多个电阻器，每一电阻器与一光伏组件电连接，所述电阻器用于消耗所述光伏组件产生的电能；
112.多个功率分析仪，每一所述功率分析仪串联设置于一所述电阻器与一所述光伏组件之间，所述功率分析仪用于采集对应的所述光伏组件的发电量，并输出对应的发电量数据；
113.多个功率优化器，每一所述功率优化器串联设置于一所述功率分析仪与一所述光伏组件之间，所述功率优化器用于调节对应的所述光伏组件的发电效率。
114.在本实施例中，清扫机器人清扫效果测试系统中包括多个光伏组件，在多个光伏组件中，至少包有括参考组件与测试组件，多个光伏组件依次设置，如此设置，使得清扫机器人能够预设的路径，依次经过多个光伏组件，以对多个光伏组件进行清扫。进一步地，每个光伏组件之间的距离可以根据实际的测试需求进行设置，例如，需要进行测试的清扫机器人在清扫时容易扬起灰尘，此时可以将每个光伏组件之间的距离增大，以防止清扫时扬起的灰尘落在相邻的光伏组件上，从而影响清扫效果的计算。此外，在测试开始前还应当对光伏组件进行隐裂检测和目视检查，以防止光伏组件有损坏，从而影响清扫效果的测试结果。同理，在测试结束后也应当对光伏组件进行隐裂检测和目视检查，以检查光伏组件是否在测试过程中出现损坏，从而影响清扫效果的测试结果。
115.固定支架可以选用角度可调的平面支架来实现，多个光伏组件设置在固定支架上，固定支架可以根据测试时的环境状况调节支架的倾斜角度，以使多个光伏组件能够充分接收到光照进行发电。
116.发电量的采集由电阻器、功率分析仪及功率优化器等高精度测试设备来进行发电量数据的收集，其中，电阻器用于消耗光伏组件所产生的电能，功率优化器可以跟踪光伏组件的最大功率点，使光伏组件的发电效率更高，以产生更多的电能，功率分析仪则是用于对光伏组件的实时功率进行积分，以采集组件的发电量数据。此外，还可以选用多路输入的功率分析仪来替代本实施例中的多个功率分析仪。
117.可选地，所述参考组件包括不清扫组件及水洗组件；
118.所述测试组件包括清扫一次组件及清扫两次组件；
119.所述不清扫组件、水洗组件、清扫一次组件及清扫两次组件依次并排设置。
120.在本实施例中，参考组件包括不清扫组件及水洗组件，测试组件包括清扫一次组件及清扫两次组件，不清扫组件、水洗组件、清扫一次组件及清扫两次组件依次设置。清扫机器人的清扫预设路径可以设置为，从水洗组件与清扫一次组件中间朝向清扫一次组件开始运动，依次经过清扫一次组件及清扫两次组件后调头，再次经过清扫两次组件后停止运动，如此，清扫一次组件仅清扫了一次，而清扫组件则清扫了两次。此外，不清扫组件及水洗组件可以作为参考组件来计算测试组件的矫正系数，也即初始偏差。以水洗组件为参考组件，其他清扫组件为测试组件时，先将每块光伏组件n次初始测试发电量的平均值求出，再除以水洗组件n次初始测试的平均值，得出的系数即为矫正系数。同理，以不清扫组件为参
考组件时，可以按照同样的计算方法得出矫正系数。
121.可选地，所述清扫机器人清扫效果测试系统还包括：
122.换向组件，所述换向组件设置于所述清扫两次组件远离所述清扫一次组件的一侧，所述换向组件用于触发清扫机器人更换运动方向；
123.第一停机组件，所述第一停机组件设置于所述水洗组件与所述清扫一次组件之间，且与所述水洗组件及清扫一次组件并排设置；
124.第二停机组件，所述第二停机组件设置于所述清扫一次组件与所述清扫两次组件之间，且与所述清扫一次组件及清扫两次组件并排设置；
125.所述第一停机组件及第二停机组件用于触发清扫机器人停止运动。
126.在本实施例中，还设有用于使清扫机器人更换运动方向的换向组件，以及使清扫机器人停止运动的第一停机组件及第二停机组件，具体如图7所示，图7为本发明一实施例的结构示意图，其中，换向组件设置在清扫两次组件远离清扫一次组件的一侧，第一停机组件设置于水洗组件与清扫一次组件之间，第二停机组件设置于清扫一次组件与清扫两次组件之间。其中，第一停机组件及第二停机组件的数量还可以为两个或多个，通过设置多个停机组件，可以使得光伏组件之间的距离间隔增大，从而防止清扫时扬起的灰尘落在相邻的光伏组件上，影响清扫效果的计算。如此设置，清扫机器人的预设路径即可设置为，从第一停机组件出发，依次经过清扫一次组件与清扫两次组件后，到达换向组件，并在被换向组件触发后更换运动方向，也即调头再次经过清扫两次组件后，在第二停机组件处停止运动。此时，清扫机器人经过清扫一次组件一次，而经过清扫两次组件两次，同理，清扫机器人可以按照原路径返回，两个运动路径都经过清扫一次组件一次，而经过清扫两次组件两次，如此，可以将清扫机器人的运动路径设置为第一天按照预设路径运动，第二天则按照第一天的路径原路返回，如此反复更替进行测试。
127.在本发明技术方案中，设有多个光伏组件依次并排设置，进行清扫效果测试时，清扫机器人能够在停机组件及换向组件的辅助下，按照预设路径经过多个光伏组件，以对多个光伏组件进行清扫，从而能够根据利用电阻器、功率分析仪及功率优化器所采集的发电量来计算出清扫机器人的清扫效率及清扫提升率。本发明的测试系统，对清扫机器人进行测试的方法简单且准确率高，且可以根据实际的测试需求模拟各种测试环境，以达到最真实的测试效果，同时设置多种对照组，以最全面地对清扫机器人的清扫效果进行测试，提高了清扫效果测试的准确性和全面性。
128.可选地，所述环境模拟系统包括：
129.风机，用于模拟室外吹风，以及将沙尘分布在多个所述光伏组件上；
130.辐照仪，用于模拟室外光照，以使多个所述光伏组件进行发电；
131.风速计，用于检测是室内风速；
132.辐照计，用于检测室内光照强度；
133.温湿度计，用于检测室内温度及湿度。
134.在本实施例中，当本发明的测试系统在室内进行测试时，应当设有风机进行吹风，用于模拟室外的风速，以及将灰尘均匀分布在各光伏组件上，还可以用于复现不同地区气候条件下灰尘种类，人为制造自然降尘来测试机器人清扫效果，以及设有辐照计模拟光照，使光伏组件进行发电。同时，还可以设置有环境温度和湿度计、风速计、辐照计等来监测试
验期间的环境信息，从而可以根据环境信息，进一步地提高测试结果的准确性。可以理解的是，本发明的测试系统还可以用于在室外进行测试。
135.值得注意的是，由于本发明清扫机器人清扫效果测试系统基于上述的清扫机器人清扫效果的测试方法，因此，本发明清扫机器人清扫效果测试系统的实施例包括上述清扫机器人清扫效果的测试方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。
136.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。