车辆涉水检测方法、装置、车辆及介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆涉水检测方法、装置、车辆及介质。


背景技术：

2.随着汽车产业的发展，现在的汽车也越来越多，国内的道路状况也是各具特点，在极端天气越来越普遍的情况下，部分道路会产生深度积水，在这种条件下，如果车辆从积水道路驶过，很容易造成发动机进水，车辆被浸泡的情况，重则危及人身安全。
3.目前的汽车控制系统对于车辆的行驶，没有将车辆本身的行驶情况与道路实际情况进行结合考虑，无法及时、准确地根据道路情况对车辆进行控制。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种车辆涉水检测方法、装置、车辆及介质，实现了对车辆涉水的检测。
5.根据本发明的第一方面，提供了一车辆涉水检测方法，包括：
6.在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行涉水道路检测；
7.当检测到前方道路存在涉水道路时，确定所述涉水道路的涉水深度值；
8.如果所述涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度，则执行防涉水预警提醒操作。
9.根据本发明的第二方面，提供了一种车辆涉水检测装置，包括：
10.监测模块，用于在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行涉水道路检测；
11.深度值确定模块，用于当检测到前方道路存在涉水道路时，确定所述涉水道路的涉水深度值；
12.执行模块，用于如果所述涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度，则执行防涉水预警提醒操作。
13.根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
14.毫米波雷达系统；
15.声光装置；
16.视频装置；
17.还包括：
18.一个或多个控制器；
19.与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，
20.所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本发明任一实施例所述的车辆涉水检测方法。
21.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆涉水检测方法。
22.本发明实施例的技术方案，在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行涉水道路检测；当检测到前方道路存在涉水道路时，确定涉水道路的涉水深度值；如果涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度，则执行防涉水预警提醒操作。通过车辆上装载的具有一定高度及角度的毫米波雷达系统，能够提前获知前方道路的深度信息并对其进行实时监控。当检测到前方道路中有涉水道路时，通过将涉水道路的涉水深度值与车辆自身的发动机高度进行对比，当涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度时，执行防涉水预警提醒操作。防止车辆驶入涉水道路，进而防止发动机进水而导致的车辆故障，保证了人身及车辆的安全。
23.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆涉水检测方法的流程图；
26.图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆涉水检测方法的流程图；
27.图3是根据本发明实施例二提供的一种车辆涉水检测方法中涉水深度值确定的流程图；
28.图4是根据本发明实施例二提供的一种车辆涉水检测方法的示例流程图；
29.图5时根据本发明实施例三提供的一种车辆涉水检测装置的结构示意图；
30.图6是实现本发明实施例的车辆涉水检测方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.实施例一
34.图1为本发明实施例一提供了一种车辆涉水检测方法的流程图，本实施例可适用于对车辆涉水的检测情况，该方法可以由车辆涉水检测装置来执行，该车辆涉水检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆涉水检测装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
35.s110、在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行涉水道路检测。
36.可以知道的是，由于涉水道路低于车辆前方道路所处的水平面，若将毫米波雷达系统设置于较低的位置并且以水平的方式发出雷达信号，仅当车辆向下驶入涉水区域时才可得知涉水信息，无法提前预测出涉水道路。将毫米波雷达系统设置于车辆上具有一定高度并且设置与垂直于水平面的法线有一定夹角的位置，便于提前获知涉水道路信息。
37.在本实施例中，毫米波雷达系统设置于车辆上，可以设置于车顶等具有一定高度与夹角的位置。毫米波雷达系统中可以包括射频信号发射与接收系统、微控制器、电源管理系统、数据收发器等，本实施例不对毫米波雷达系统的构成进行限定。其中，射频信号发射与接收系统中可以包括发射天线及接收天线，用于发射与接收雷达信号，其中，发射天线按照毫米波雷达系统预设的角度值发射雷达信号。微控制器可以用于射频信号发射与接收系统的发射功率、时间等参数的设定及根据接收的雷达信号获取相应信息等；电源管理系统可以用于为系统中的器件进行供电。
38.在本实施例中，涉水道路可以理解为此处涉水道路处的地面低于车辆行驶道路的正常地面，并且该处道路与正常道路相比有一定的深度，并且在其中有积水，如果积水超过车辆的发动机的下表面，即发动机的最低处，则有可能导致发动机进水，影响车辆的正常行驶。
39.具体的，毫米波雷达系统可以通过发射天线发射出雷达信号，雷达信号可以穿过涉水道路处的积水，射至涉水道路的底部，当雷达信号射到涉水道路的底部时，即可将雷达信号反射回毫米波雷达系统处，毫米波雷达中的接收天线接收返回的雷达信号，根据接收的雷达信号获取相应的涉水道路的信息，如涉水道路的深度信息等。
40.s120、当检测到前方道路存在涉水道路时，确定涉水道路的涉水深度值。
41.在本实施例中，前方道路可以理解为沿车辆行驶方向毫米波雷达系统可以最远检测到的距离所对应的道路，如毫米波雷达系统最远可以检测到前方800米，则前方道路对应着从毫米波雷达系统到前方800米处的道路。涉水深度值可以理解为涉水道路处底部到车辆轮胎最低处所处水平面的垂直距离。
42.具体的，前方道路中可能还包括其他车辆、树木等障碍物，由于其他车辆、树木等障碍物与装载有毫米波雷达系统的车辆可能处于同一个水平面，是没有向下的深度的，甚至当雷达信号射到车顶或树干处，是具有一定高度的。而涉水道路与装载有毫米波雷达系统的车辆是不处于同一水平面的，相较于正常的行驶道路而言，是具有向下的深度的，则毫米波雷达系统可以根据涉水道路是具有深度的这个特点，从前方道路多种障碍物中检测出涉水道路部分。根据毫米波雷达系统的安装信息结合雷达信号中涉水道路部分的深度信息确定涉水道路的深度值。
43.s130、如果涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度，则执行防涉水预警提醒操作。
44.在本实施例中，防涉水预警提醒操作可以理解为当涉水道路处的涉水深度值大于或等于车辆发动机的最低处时，防止车辆驶入该涉水道路处的提醒操作。可以通过声光、视频等形式进行防涉水预警提醒操作。
45.可以理解的是，车辆中的发动机容易因为进水而导致车辆故障，所以将发动机的最低处作为防涉水的判断标准。即发动机高度可以理解为发动机最低处到轮胎最低处所处的平面的垂直距离。
46.具体的，通过判断涉水深度值与车辆的发动机高度，当涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度时，即积水的深度到达了发动机位置，如果车辆继续驶入该涉水道路，会导致发动机进水，车辆故障，则执行主体可以通过车辆中的总线发送控制指令至相应的声光、视频预警器件，控制其执行防涉水预警提醒操作。
47.本实施例一提供的一种车辆涉水检测方法，通过车辆上装载的具有一定高度及角度的毫米波雷达系统，能够提前获知前方道路的深度信息并对其进行实时监控。当检测到前方道路中有涉水道路时，通过将涉水道路的涉水深度值与车辆自身的发动机高度进行对比，当涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度时，执行防涉水预警提醒操作。防止车辆驶入涉水道路，以防发动机进水而导致的车辆故障，保证了人身及车辆的安全。
48.实施例二
49.图2为本发明实施例二提供的一种车辆涉水检测方法的流程图，本发明实施例在上述技术方案的基础上进一步优化。如图2所示，该方法包括：
50.s201、控制毫米波雷达系统的发射天线向外发射第一雷达信号，并获取由接收天线接收的第二雷达信号。
51.在本实施例中，第一雷达信号可以理解为发射天线按照预设的角度值向外发出的雷达信号，用于与接收的雷达信号进行区分；第二雷达信号可以理解为接收天线接收的雷达信号。
52.具体的，首先设定发射时间、功率等控制参数，可以通过将控制参数传送至毫米波雷达系统中的微控制器，使微控制器按照控制参数控制发射天线向车辆行驶方向的前方道路处发射第一雷达信号，当第一雷达信号遇到障碍物时将第二雷达信号返回至毫米波雷达系统处，由接收天线接收第二雷达信号。
53.s202、基于第二雷达信号的点云数据，形成雷达图像。
54.在本实施例中，点云数据可以理解为用于以车辆为原点，以三维坐标的形式表示毫米波雷达系统探测到的前方道路中的障碍物信息；雷达图像可以理解为用于将毫米波雷达探测范围内的实际道路情况以雷达图像的形式进行反映，其中可以包括障碍物及道路的图像信息。
55.具体的，基于接收的包含障碍物信息的第二雷达信号的点云数据，可以经过微控制器中的处理算法处理形成雷达图像，以雷达图像的形式反映出毫米波雷达系统探测到的前方道路中的障碍物信息，如前方障碍物的高度信息及前方道路中的深度信息等。
56.s203、通过对雷达图像中图像内容的识别，确定前方道路是否存在涉水道路。
57.可以知道的是，由于雷达图像中包含了毫米波雷达系统探测范围内的所有障碍物，其中，一些障碍物(如车辆、树木等)可能是具有一定高度的，即没有深度信息，不属于涉水道路，所以需要对涉水道路进行识别。
58.具体的，对雷达图像中图像内容进行识别，由于涉水道路雷达图像中可以显示为在车辆轮胎最低处所处的水平面向下的部分仍有数据，而向上的部分可能没有数据；而普通障碍物在雷达图像中则显示为在车辆轮胎最低处所处的水平面向上以及在一定的高度处均有数据，在水平面向下的部分没有数据，可以通过该区别识别出雷达图像中的涉水道路。如果雷达图像中车辆轮胎最低处所处的水平面向下的部分没有数据，即雷达图像中可能没有涉水道路，可以确定出前方道路中不存在涉水道路；如果雷达图像中车辆轮胎最低处所处的水平面向下的部分有数据，即雷达图像中有涉水道路，可以确定出前方道路中存在涉水道路。
59.s204、当检测到前方道路存在涉水道路时，确定涉水道路的涉水深度值。
60.可以知道的是，驾驶员可能无法通过肉眼对涉水深度值进行判断甚至在有些情况下无法判断出前方为涉水道路，则在确定出前方道路中存在涉水道路时，还需要对涉水道路的涉水深度值进行进一步的确定。
61.具体的，根据对雷达信号重建后的雷达图像内容进行识别后，确定前方道路存在涉水道路时，即前方道路中有部分道路具有向下的深度信息，由于雷达图像是基于点云数据获得的，点云数据是由雷达信号解调出的，所以通过对雷达信号进行解调，结合毫米波雷达系统的安装信息，可获得涉水道路的涉水深度值。
62.s205、根据接收天线接收的第二雷达信号，确定第一距离值。
63.其中，第一距离值为毫米波雷达系统到涉水道路的斜线距离。由于第二雷达信号是从涉水道路底部的反射点处返回至毫米波雷达系统的，则第一距离值可以理解为从反射点到毫米波雷达系统的距离。
64.具体的，由于毫米波雷达系统是按照设定的安装角度值装载与车辆中的，所以其中的天线也是按照设定的安装角度发射出第一雷达信号，当第一雷达信号遇到障碍物后形成第二雷达信号返回至毫米波雷达系统中的接收天线处，接收天线接收返回的第二雷达信号，接收天线将接收的第二雷达信号传送至微处理器中，经过微处理器中内置的算法进行处理，可以根据第二雷达信号的返回时长及雷达信号波的传播速度等信息，确定出毫米波雷达系统到涉水道路底部的反射点的第一距离值，在本实施方式中不对第一距离值的确定方式进行限定。
65.s206、根据第一距离值，确定涉水道路的涉水深度值。
66.具体的，当知道了第一距离值所对应的涉水道路底部的反射点到毫米波雷达系统的距离后，可以以第二雷达信号为斜边，毫米波雷达系统的安装高度值所对应的边即为直角边，直角边与斜边的夹角即为安装角度，根据底部的反射点做与车轮所处的水平面做平行线，以该平行线为底边，由于底边平行于车轮所处的平行线，则底边与直角边的夹角为直角，以此构建直角三角形，利用三角函数结合毫米波雷达系统预设的安装高度值，确定涉水道路的涉水深度值。
67.图3为本发明实施例二提供的一种车辆涉水检测方法中涉水深度值确定的流程图。如图3所示，通过毫米波雷达系统的相关安装值及根据第二雷达信号确定的第一距离值结合三角函数确定涉水深度值。该方法具体步骤包括：
68.s2061、获取毫米波雷达系统预设的安装高度值及安装角度值。
69.在本实施例中，预设的安装高度值可以理解为毫米波雷达系统与车轮最低处的所
处平面的垂直距离；预设的安装角度值可以理解为毫米波雷达系统与垂直于车辆所处的水平面的法线的夹角。两者可以通过测量的方式获得。
70.具体的，毫米波雷达系统是按照预设的安装高度值及安装角度值装载于车辆上，在使用毫米波雷达系统前可以通过预先输入的方式，可以将安装高度值及安装角度值输入至可读存储介质中，当执行主体需要使用这两个数值时，可以通过执行主体发出获取安装高度值及安装角度值的指令，以从可读存储介质中获取毫米波雷达系统预设的安装高度值及安装角度值。
71.s2062、根据安装角度值及第一距离值，确定第二距离值。
72.其中，第二距离值为毫米波雷达系统到涉水道路的垂直距离，可以理解为根据涉水道路底部的反射点做与车轮所处的水平面做平行线，则毫米波雷达系统到该平行线的垂直距离为第二距离值，即毫米波雷达系统到涉水道路底部的距离。第二距离值小于第一距离值。
73.具体的，在构建的直角三角形中，第二距离值为直角边，第一距离值为斜边，安装角度值为第二距离值与第一距离值的夹角，当第一距离值及安装角度值已知时，可以通过三角函数，求出第二距离值。
74.示例性的，本实施方式以符号θ表示安装角度值，l1表示第一距离值，h2表示第二距离值。则可以通过如下方式确定第二距离值：h2＝l1*cosθ。
75.s2063、根据第二距离值及安装高度值，确定涉水道路的涉水深度值。
76.具体的，由于第二距离值为毫米波雷达系统到涉水道路最底部的距离，安装高度值为毫米波雷达系统到车轮所处的最低部的距离，将第二距离值减去安装高度值，则可以得到涉水道路的涉水深度值。
77.示例性的，本实施方式以符号h1表示安装高度值，h表示涉水道路的涉水深度值。则可以通过如下方式确定涉水道路的涉水深度值：h＝h
2-h1。
78.s207、如果涉水深度值小于车辆的发动机高度，则控制车辆正常行驶。
79.具体的，当涉水深度值小于车辆的发动机高度时，可以认为车辆驶入涉水道路时，发动机不会接触到积水，可以顺利通过该涉水道路，执行主体可以不对车辆进行控制操作，不进行防涉水预警提醒操作，车辆可以保持现有的状态正常行驶。
80.s208、如果涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度，则执行防涉水预警提醒操作。
81.可选地，执行防涉水预警提醒操作，包括：
82.启动车辆中装载的声光装置，进行声光提醒；和/或，启动车辆中装载的视频装置，进行视频提醒。
83.在本实施例中，声光装置可以理解为可以与车辆相连接的通过接收相应的控制指令，提供声光提醒的装置。如：车载音响、仪表盘等。视频装置可以理解为可以与车辆相连接的通过接收相应的控制指令，提供视频提醒的装置。如中控显示屏等。
84.具体的，当涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度时，执行主体则可以向与执行主体建立关联的预警提醒控件发送一条控制指令，使相应的预警提醒控件执行防涉水预警提醒操作。
85.示例性的，当涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度时，若车辆驶入该涉水道
路，则会导致发动机进水故障，执行主体则可以向与执行主体建立关联的声光装置和/或视频装置发送一条控制指令，使装载的声光装置和/或视频装置发送启动指令，声光装置及视频装置启动，并持续播报设定的防涉水预警提醒内容。如：通过中控显示屏进行文字提示“前方涉水道路涉水深度高于发动机高度，不可以继续通行”，也可以通过车载的声音播放设备播报“前方涉水道路涉水深度高于发动机高度，不可以继续通行”，还可以通过仪表盘相应的位置以红色指示灯交替闪烁等形式进行防涉水预警提醒。驾驶员可以根据提醒进行减速或绕行等行为。
86.本实施例二提供的一种车辆涉水检测方法，通过将毫米波雷达系统以设定的安装高度值与角度值安装于车辆上，根据第二雷达信号的点云数据形成雷达图像，可以准确判断出前方道路中的涉水道路，实现对涉水道路的提前判断。当前方道路中包括涉水道路时，将安装值结合根据第二雷达信号获取的距离值，可以更为快速且准确地获得涉水道路的涉水深度，实现涉水道路的涉水深度值的实时检测及精准检测。当涉水深度值大于或等于车辆发动机高度时，执行防涉水预警提醒操作，提醒驾驶员进行相应的刹车或转向操作，实现了对涉水道路的实时检测，可以有效防止车辆发动机进水，保证了车辆及人员的安全。
87.图4是本发明实施例二提供的一种车辆涉水检测方法的示例流程图，如图4所示，本实施例二可以采用下述步骤实现对车辆涉水的检测。
88.s301、在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行涉水道路检测；
89.s302、检测前方道路是否存在涉水道路。若是，则执行s303；若否，则执行s306；
90.s303、确定涉水道路的涉水深度值；
91.s304、涉水深度值是否小于车辆的发动机高度。若是，则执行s306；若否，则执行s305；
92.s305、启动声光和/或视频装置进行预警提醒；
93.s306、控制车辆正常行驶。
94.实施例三
95.图5为本发明实施例三提供的一种车辆涉水检测装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：检测模块41、深度值确定模块42、执行模块43。其中，
96.检测模块41，用于在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行涉水道路检测；
97.深度值确定模块42，用于当检测到前方道路存在涉水道路时，确定涉水道路的涉水深度值；
98.执行模块43，用于如果涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度，则执行防涉水预警提醒操作。
99.本实施例三提供的一种车辆涉水检测装置，通过车辆上装载的具有一定高度及角度的毫米波雷达系统，能够提前获知前方道路的深度信息并对其进行实时监控。当检测到前方道路中有涉水道路时，通过将涉水道路的涉水深度值与车辆自身的发动机高度进行对比，当涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度时，执行防涉水预警提醒操作。防止车辆驶入涉水道路，以防发动机进水而导致的车辆故障，保证了人身及车辆的安全。
100.可选的，检测模块41具体用于：
101.控制毫米波雷达系统的发射天线向外发射第一雷达信号，并获取由接收天线接收
的第二雷达信号；
102.基于第二雷达信号的点云数据，形成雷达图像；
103.通过对雷达图像中图像内容的识别，确定前方道路是否存在限高障碍物。
104.可选地，深度值确定模块42，可以包括：
105.第一确定单元，用于根据接收天线接收的第二雷达信号，确定第一距离值。
106.第二确定单元，用于根据第一距离值，确定涉水道路的涉水深度值。
107.其中，第二确定单元具体用于：
108.获取毫米波雷达系统预设的安装高度值及安装角度值；根据安装角度值及第一距离值，确定第二距离值；根据第二距离值及安装高度值，确定涉水道路的涉水深度值。
109.进一步地，执行模块43中的执行防碰撞预警提醒操作，可以包括：
110.启动车辆中装载的声光装置，进行声光提醒；和/或，启动车辆中装载的视频装置，进行视频提醒。
111.进一步地，该装置，还包括：
112.控制模块，用于如果涉水深度值小于车辆的发动机高度，则控制车辆正常行驶。
113.本发明实施例所提供的车辆涉水检测装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆涉水检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
114.实施例四
115.图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括控制器51、存储器52、输入装置53、输出装置54、毫米波雷达系统55、声光装置56、视频装置57，控制器51和存储器52的数量可以是一个或多个，图6中以一个控制器51和一个存储器52为例；车辆中的控制器51、存储器52可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。其中，控制器是指本发明实施例中的执行主体的控制器。
116.存储器52作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆涉水检测方法对应的程序指令/模块(例如，车辆涉水检测装置中的检测模块41、深度值确定模块42、执行模块43)。控制器51通过运行存储在存储器52中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆涉水检测方法。
117.存储器52可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器52可进一步包括相对于控制器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
118.输入装置53可用于接收数字或字符信息，以及产生与车辆用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置54可包括显示设备。
119.毫米波雷达系统55，可以用于获取涉水道路的涉水深度值。
120.声光装置56，可以用于通过声光形式进行防涉水预警提醒。
121.视频装置57，可以用于通过视频形式进行防涉水预警提醒。
122.实施例五
123.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于车辆涉水检测方法，该方法包括：
124.在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行涉水道路检测；
125.当检测到前方道路存在涉水道路时，确定所述涉水道路的涉水深度值；
126.如果所述涉水深度值大于或等于车辆的发动机高度，则执行防涉水预警提醒操作。
127.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆涉水检测方法中的相关操作。
128.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
129.值得注意的是，上述车辆涉水检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
130.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
131.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。