一种基于高精地图的匝道路径规划方法、系统及汽车与流程

本发明涉及匝道路径规划，特别是涉及一种基于高精地图的匝道路径规划方法、系统及汽车。

背景技术：

1、导航驾驶辅助系统是在集成式巡航ica的基础上，结合导航地图、高精度地图和高精定位实现高速互通和自动上下匝道通行功能。在实际应用场景中，匝道的类型各不相同(有的匝道直连主路，有的匝道连接道路与主路平行或者相交)，匝道汇入主路和主路汇出匝道的连接区域长短不一，匝道内可能存在车道消失的情况、车道数量变化(如：1个车道扩展成2个车道或者3个车道合并为2个车道)，匝道内新生出新的道路方向，或者2个匝道合并为一个道路的情况。面对这些复杂的匝道情况，如何选择一条最优的路线是急需要解决的关键问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，提出一种基于高精地图的匝道路径规划方法、系统及汽车，实现选择一条最优的路线是急需要解决的关键问题，以便提高匝道通行的成功率以及效率。

2、一方面，提供一种基于高精地图的匝道路径规划方法，包括：

3、确定本车的行驶方向，并通过高精地图获取行驶方向上对应的道路级数据，其中，所述车道级数据至少包括车道数量、车道长度、车道线类型、车道线曲率、道路特征信息；

4、获取本车当前所在的位置和前方车道线信息，并根据本车当前所在的位置和所述道路级数据截取预设截取距离内的本车前方道路数据；

5、根据所述本车前方道路数据和所述前方车道线信息识别本车前方的道路状况，并根据所述本车前方的道路状况对匝道路径进行筛选，形成推荐匝道路径列表，并将所述推荐匝道路径列表中优先级最高的匝道路径输出为最优的匝道路径。

6、优选地，根据所述本车前方道路数据和所述前方车道线信息识别本车前方的道路状况，并根据所述本车前方的道路状况对匝道路径进行筛选，形成推荐匝道路径列表，并将所述推荐匝道路径列表中优先级最高的匝道路径输出为最优的匝道路径的步骤具体包括：

7、根据所述本车前方道路数据和所述前方车道线信息识别本车前方的道路状况；

8、根据本车当前所在的位置获取预设截取距离内通往目的地的所有匝道路径；

9、根据所述本车前方的道路状况对所述所有匝道路径进行筛选，获得初步保留匝道路径；

10、将所述初步保留匝道路径与预设的不推荐条件进行比较，保留其中不满足所述不推荐条件的匝道路径，形成推荐匝道路径列表；

11、获得推荐匝道路径列表中各匝道路径的优先级，将其优先级最高的匝道路径输出为最优的匝道路径。

12、优选地，所述根据所述本车前方道路数据和所述前方车道线信息识别本车前方的道路状况，具体包括：

13、当识别到前方道路存在主路车道分流到匝道时，判定本车前方的道路状况为分流场景；

14、当识别到前方道路存在匝道合流到主路车道时，判定本车前方的道路状况为合流场景；

15、当识别到前方道路存在多个相邻车道合流成一个车道时，判定本车前方的道路状况为道路内合流；

16、当识别到前方道路存在一个车道路分流成多个相邻车道时，判定本车前方的道路状况为道路内分流；

17、当识别到前方道路存在断口时，判定本车前方的道路状况为断头路。

18、优选地，所述根据所述本车前方的道路状况对所有匝道路径进行筛选，具体包括：

19、根据本车当前所在的位置获取预设截取距离内能通往目的地的所有匝道路径；

20、当匝道路径经过分流场景时，确定本车分别到分流起始点和分流结束点的距离，并将本车到分流起始点的距离、本车到分流结束点的距离分别与预设的距离阈值比较，根据比较结果筛选匝道路径；

21、当匝道路径经过合流场景时，确定本车分别到合流起始点和合流结束点的距离，并将本车到合流起始点的距离、本车到合流结束点的距离分别与预设的距离阈值比较，根据比较结果筛选匝道路径。

22、优选地，所述将本车到分流起始点的距离、本车到分流结束点的距离分别与预设的距离阈值比较，根据比较结果筛选匝道路径，具体包括：

23、当本车到分流起始点的距离大于预设的距离阈值时，判定只保留在主路上行驶的匝道路径，不保留途径分流车道的匝道路径；并检测主路上的匝道路径是否满足导航变道，若满足，则保留；

24、当本车到分流起始点的距离小于等于预设的距离阈值时，判定匝道路径截止于本车前方预设截取距离位置点，保留经过分流车道通往目的地的匝道路径；

25、当无分流起始点且本车与分流结束点的距离小于等于预设的距离阈值时，判定匝道路径截止于本车前方预设截取距离位置点，保留经过分流车道通往目的地的匝道路径。

26、优选地，所述将本车到合流起始点的距离、本车到合流结束点的距离分别与预设的距离阈值比较，根据比较结果筛选匝道路径，具体包括：

27、当本车到合流起始点的距离大于预设的距离阈值时，判定只保留在主路上行驶的匝道路径，不保留途径合流车道的匝道路径；并检测主路上的匝道路径是否满足导航变道，若满足，则保留；

28、当本车到合流起始点的距离小于等于预设的距离阈值时，判定匝道路径截止于本车前方预设截取距离位置点，保留经过合流车道通往目的地的匝道路径；

29、当无合流起始点且本车与合流结束点的距离小于等于预设的距离阈值时，判定匝道路径截止于本车前方预设截取距离位置点，保留经过合流车道通往目的地的匝道路径。

30、优选地，所述不推荐条件至少包括以下任一项：

31、匝道路径经过道路内合流场景；

32、匝道路径经过断头路场景；

33、匝道路径经过的车道与道路分流场景中的分流车道相交；

34、匝道路径经过的车道与道路合流场景中的合流车道相交。

35、优选地，还包括：

36、当所述初步保留匝道路径中所有匝道路径都满足不推荐条件时，将满足不推荐条件的对应场景作为第一个场景，并判断所述第一个场景之前的所有场景对应的匝道路径是否满足不推荐条件，将判断结果中存在某一场景不满足所述不推荐条件的匝道路径列入推荐匝道路径列表中；

37、如果所述第一个场景之前的所有场景对应的匝道路径都满足不推荐条件，则判断是否存在匝道路径经过的车道与道路合流场景中的合流车道相交或匝道路径经过的车道与道路分流场景中的分流车道相交的情形，若存在，则选择对应匝道路径列入推荐匝道路径列表中。

38、优选地，所述获得推荐匝道路径列表中各匝道路径的优先级，具体包括：

39、当保留的匝道路径经过所述道路分流场景时，判定经过距本车最近的分流车道的匝道路径优先级最高；

40、当多个匝道路径经过同一个优先级的分流车道时，根据所述多个匝道路径中经过的合流场景类型确定优先级；其中，所述合流场景类型至少包括对应式合流车道、直接式合流车道及平行式合流车道；

41、当多个匝道路径不满足上述任一状况时，则判定多个匝道路径优先级一致。

42、优选地，所述根据所述多个匝道路径中经过的合流场景类型确定优先级，具体包括：

43、若所述多个匝道路径中经过的合流场景类型包括对应式合流车道、直接式合流车道及平行式合流车道，则判定经过对应式合流车道的匝道路径的优先级大于经过直接式合流车道的匝道路径的优先级，经过直接式合流车道的匝道路径的优先级等于经过平行式合流车道的匝道路径的优先级；

44、若所述多个匝道路径中经过的合流场景类型只包括直接式合流车道和平行式合流车道，则判定经过左侧的合流车道的匝道路径优先级最高。

45、优选地，检测当前行驶的匝道路径是否为推荐匝道路径列表中优先级最高的匝道路径，若不是，则按照优先级最高的匝道路径更新当前行驶的匝道路径。

46、另一方面，还提供一种基于高精地图的匝道路径规划系统，用以实现所述的基于高精地图的匝道路径规划方法，包括：

47、导航模块，用以确定本车的行驶方向，并通过高精地图获取行驶方向上对应的道路级数据，其中，所述车道级数据至少包括车道数量、车道长度、车道线类型、车道线曲率、道路特征信息；

48、道路识别模块，用以获取本车当前所在的位置和前方车道线信息，并根据本车当前所在的位置从所述道路级数据内截取预设距离内的本车前方道路级数据；

49、道路推荐模块，用以根据所述本车前方道路级数据和所述前方车道线信息识别本车前方的道路状况，根据所述本车前方的道路状况对匝道路径进行筛选，形成推荐匝道路径列表，并所述推荐匝道路径列表中优先级最高的匝道路径输出为最优的匝道路径。

50、另一个方面，还提供一种汽车，通过所述的基于高精地图的匝道路径规划系统进行最优的匝道路径推荐。

51、综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

52、本发明提供的基于高精地图的匝道路径规划方法、系统及汽车，根据车辆行驶的道路级数据(高精度地图提供的，包括匝道内车道线的数量、车道是否会消亡、匝道与主路的连接类型、匝道内道路分布情况等)，以及车辆定位信息车道线信息确定当前车辆所在的位置，基于以上信息生成最优的匝道通行路线。可以降低车辆分流和合流的难度，提高匝道通行的成功率，提升驾驶体验。