一种传感器数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种传感器数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶车辆通常装载有多个种类的传感器用来获取环境信息和车辆数据，随着自动驾驶车辆装载传感器的数量和种类的不断增加，对控制器的算力要求也越来越高。

2、以视觉传感器camera为例，常见的以视觉感知为主要感知方式的自动驾驶车辆上通常装载有多个相机，分别设置在车辆的前向、前侧向、后侧向及后向。实际运行过程中，整车的所有相机做同步触发，同一时刻的所有相机采集的图像数据以预定格式传输至控制器，控制器对所有相机的图像数据进行预处理，如格式转换、数据同步、图像预处理(缩放、旋转、裁剪等)，然后将预处理后的图像送入感知模型进行目标检测，得到目标检测结果。

3、在以上各处理环节中，利用感知模型对相机采集的图像进行目标检测的过程是最耗费gpu资源的，针对gpu算力有限的嵌入式平台来说，同时处理大量图像数据会导致gpu算力资源拥挤，导致最后处理的数据延迟过长，而感知模型检测过后gpu又处于闲置状态，gpu资源没有得到充分的利用，造成资源浪费。

技术实现思路

1、本发明提供了一种传感器数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质，以提高gpu资源的利用率。具体的技术方案如下。

2、第一方面，本发明提供的一种传感器数据处理方法包括：

3、采集当前周期不同方位车载传感器产生的传感数据，作为当前传感数据；

4、按照车载传感器的位置优先级，将每个车载传感器的当前传感数据送入感知模型进行顺序处理；

5、在感知模型顺序处理过程中，在下一周期的传感数据到来，且当前周期的目标车载传感器的当前传感数据处理完成的条件下，将下一周期的传感数据作为当前传感数据，放弃当前顺序处理过程，执行按照车载传感器的位置优先级，将每个车载传感器的当前传感数据送入感知模型进行顺序处理的过程。

6、可选的，所述采集当前周期不同方位车载传感器产生的传感数据包括：

7、采集当前周期内，前向传感器、侧向传感器以及后向传感器同时触发产生的传感数据。

8、可选的，所述采集当前周期不同方位车载传感器产生的传感数据包括：

9、采集当前周期内，前向传感器、侧向传感器以及后向传感器以同一触发周期，不同触发时刻产生的传感数据；

10、其中，所述前向传感器以及所述侧向传感器的触发时刻与所述后向传感器的触发时刻相差不大于预设阈值。

11、可选的，所述按照车载传感器的位置优先级，将每个车载传感器的当前传感数据送入感知模型进行顺序处理包括：

12、按照前向传感器、侧向传感器、后向传感器从高至低的优先级，将每个车载传感器的当前传感数据送入感知模型进行顺序处理。

13、可选的，所述目标车载传感器包括前向传感器。

14、可选的，所述侧向传感器包括前侧向传感器和后侧向传感器，所述前侧向传感器的优先级高于所述后侧向传感器的优先级。

15、可选的，所述方法还包括：

16、将放弃当前顺序处理过程，执行按照车载传感器的位置优先级，将下一周期的每个车载传感器的传感数据作为当前传感数据送入感知模型进行顺序处理的过程，反馈至下游设备，以使所述下游设备根据前一周期的传感数据，对当前周期未处理的传感数据进行短时间预测。

17、第二方面，本发明提供的一种传感器数据处理装置包括：

18、采集模块，用于采集当前周期不同方位车载传感器产生的传感数据，作为当前传感数据；

19、处理模块，用于按照车载传感器的位置优先级，将每个车载传感器的当前传感数据送入感知模型进行顺序处理；

20、执行模块，用于在感知模型顺序处理过程中，在下一周期的传感数据到来，且当前周期的目标车载传感器的当前传感数据处理完成的条件下，将下一周期的传感数据作为当前传感数据，放弃当前顺序处理过程，并触发所述处理模块。

21、第三方面，本发明提供的一种电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

22、存储器，用于存放计算机程序；

23、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面所述的一种传感器数据处理方法的步骤。

24、第四方面，本发明提供的一种计算机可读存储介质有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的一种传感器数据处理方法的步骤。

25、由上述内容可知，本发明实施例提供的一种传感器数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质，可以通过采集多个方位车载传感器的传感数据，优先处理对自动驾驶影响较大的传感数据，在gpu计算能力不足时，可以放弃当前周期内对自动驾驶影响较小的传感数据，提高gpu的利用率。

26、本发明以不同的触发方式采集车载传感器的传感数据，保证前向传感器的传感数据优先到达gpu，或gpu优先处理对自动驾驶较为重要的前向传感器的传感数据，在gpu有结余的情况下，可以处理优先级较低的传感数据，如果gpu没有结余，也可以在下游使用上一周期的传感数据预测当前周期放弃处理的传感数据，以补偿数据损失，保证前向传感器的传感数据的实时性，提高检测的准确性。

27、本发明实施例的创新点包括：

28、本发明实施例提供了一种传感器数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质，通过采集当前周期不同方位车载传感器产生的传感数据作为当前传感数据；按照车载传感器的位置优先级，将每个车载传感器的当前传感数据送入感知模型进行顺序处理；在感知模型顺序处理过程中，在下一周期的传感数据到来，且当前周期的目标车载传感器的当前传感数据处理完成的条件下，将下一周期的传感数据作为当前传感数据，放弃当前顺序处理过程，执行按照车载传感器的位置优先级，将每个车载传感器的当前传感数据送入感知模型进行顺序处理的过程。本发明可以优先处理对自动驾驶影响较大的传感数据，在gpu计算能力不足时，可以放弃当前周期内对自动驾驶影响较小的传感数据，并且可以根据上一周期处理的传感数据预测当前周期对应的且放弃处理的传感数据从而补偿数据损失，以保证处理的传感数据的时效性。因此本发明可以提高检测结果的时效性，提高gpu资源利用率。

技术特征：

1.一种传感器数据处理方法，其特征在于，所述传感器数据处理方法包括：

2.根据权利要求1所述的传感器数据处理方法，其特征在于，所述采集当前周期不同方位车载传感器产生的传感数据包括：

3.根据权利要求1所述的传感器数据处理方法，其特征在于，所述采集当前周期不同方位车载传感器产生的传感数据包括：

4.根据权利要求2或3所述的传感器数据处理方法，其特征在于，所述按照车载传感器的位置优先级，将每个车载传感器的当前传感数据送入感知模型进行顺序处理包括：

5.根据权利要求2或3所述的传感器数据处理方法，其特征在于，所述目标车载传感器包括前向传感器。

6.根据权利要求2或3所述的传感器数据处理方法，其特征在于，所述侧向传感器包括前侧向传感器和后侧向传感器，所述前侧向传感器的优先级高于所述后侧向传感器的优先级。

7.根据权利要求1所述的传感器数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种传感器数据处理装置，其特征在于，所述传感器数据处理装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的一种传感器数据处理方法的步骤。

技术总结
本发明实施例提供了一种传感器数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质，通过采集当前周期不同方位车载传感器产生的传感数据作为当前传感数据；按照车载传感器的位置优先级，将当前传感数据送入感知模型进行顺序处理；在感知模型顺序处理过程中，在下一周期的传感数据到来且当前周期的目标车载传感器的当前传感数据处理完成的条件下，将下一周期的传感数据作为当前传感数据进行顺序处理。本发明在GPU计算能力不足时，可以优先处理对自动驾驶影响较大的传感数据，并且可以根据上一周期预测当前周期对应的且放弃处理的传感数据从而补偿数据损失，以保证处理的传感数据的时效性。因此本发明可以提高检测结果的时效性，提高GPU资源利用率。

技术研发人员：马海元
受保护的技术使用者：魔门塔（苏州）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1