传感器外参标定方法、装置以及电子设备与流程

1.本发明涉及传感器标定技术领域，尤其涉及一种传感器外参标定方法、装置以及电子设备。


背景技术：

2.传感器之间外参标定是移动机器人与自动驾驶领域的重要需求。通常移动机器人与自动驾驶车辆上会搭载多种传感器，例如相机、激光雷达以及惯性测量传感器等。相关技术中，通常可以利用机器人移动后，机器人上搭载的各个传感器之间的位置变化来进行外参标定，但是类似惯性测量传感器，其相对位置变化量的测量比较困难，进行传感器之间的外参标定难度较大，且很有可能因位置测量不准确导致出现较大的外参标定误差。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种传感器外参标定方法、装置以及电子设备，以解决因传感器位置测量难度大所造成的外参标定难度大以及可能因位置测量不准确造成的外参标定误差大的问题。
4.根据本发明的一方面，提供了一种传感器外参标定方法，所述方法包括：
5.控制目标设备执行外参标定运动操作；
6.确定执行外参标定运动操作时所述目标设备上不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量；其中不同传感器通过刚性连接搭载于所述目标设备；
7.依据不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定。
8.根据本发明的另一方面，提供了一种传感器外参标定装置，所述装置包括：
9.控制模块，用于控制目标设备执行外参标定运动操作；
10.速度变化量确定模块，用于确定执行外参标定运动操作时所述目标设备上不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量；其中不同传感器通过刚性连接搭载于所述目标设备；
11.标定模块，用于依据不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定。
12.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的传感器外参标定方法。
16.本发明实施例的技术方案，通过控制目标设备执行外参标定运动操作，确定目标设备上通过刚性连接的不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量；依据不同目标传感
器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定，本技术技术方案借助不同传感器之间的速度变化情况进行外参标定，解决了因为传感器位置测量不容易所造成的外参标定难度大，以及可能因为位置测量不准确造成的外参标定误差大的问题，降低了传感器之间的外参标定难度，提高了传感器之间的外参数标定普适性。
17.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是根据本发明实施例一提供的一种传感器外参标定方法的流程图；
20.图2是根据本发明实施例二提供的一种传感器外参标定方法的流程图；
21.图3是根据本发明实施例三提供的一种传感器外参标定装置的结构示意图；
22.图4是实现本发明实施例的传感器外参标定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
24.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“预设”和“待优化”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.实施例一
26.图1为根据本发明实施例一提供的一种传感器外参标定方法的流程图，本实施例可适用于对传感器之间的外参进行标定的情况，该方法可以由传感器外参标定装置来执行，该传感器外参标定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该传感器外参标定装置可配置于任何具有传感器外参标定方法的电子设备中。如图1所示，本实施例的传感器外参标定方法，可包括：
27.s110、控制目标设备执行外参标定运动操作。
28.本发明适用于传感器外参标定的场景。例如，目标设备上一般会搭载多种传感器，各个传感器的输出数据一般都在传感器自身的坐标系下输出数据，需要将传感器的数据统
一到相同的坐标系下，因此需要对传感器外参进行标定。
29.其中，目标设备可以是需要对自身搭载的多个传感器进行外参标定的移动设备，例如移动机器人或者自动驾驶车辆。外参为不同传感器之间的相对位置关系或者相对角度关系。外参标定可以是指对目标设备上搭载的目标传感器之间的外参进行标定的过程，外参标定运动操作可以实现对目标设备中搭载的传感器进行外参标定所采用的运动操作。
30.在一个可行的实施例中，所述控制目标设备执行外参标定运动操作，可以包括以下过程：
31.控制目标设备沿预设形状的外参标定运动路线进行加减速移动，且使目标设备的速度调整频次大于预设频次阈值。
32.其中，所述速度调整包括速度大小和/或速度方向；所述加减速运动包括固定加速、固定减速、变加速以及变减速。
33.其中，预设形状可以是任何可以让目标设备运动的路线轨迹形状，可以包括但不限于直线轨迹和/或曲线轨迹等，例如可以是“8”字形路线，“s”字形路线，“z”字形路线等，这样保证外参标定结果能更加适配实际运行场景进行使用，获得更准确的外参标定值。可选地，预设形状的外参标定运动路线可以包括但不限于直行、急转弯、直角转弯、掉头、左转、右转等。
34.预设频次阈值可以是对目标设备速度进行调整的最少调整次数，可根据实际情况具体设定，只有保证目标设备进行多次速度调整改变，针对同一个传感器才能得到更多的速度变化量数据，以尽可能保证数据量的充足和真实，这样才可以避免因为个别数据导致出现标定偏差。
35.本技术方案，通过控制目标设备在预设形状的外参标定运动路线上，进行多次加减速运动，以使目标设备的速度进行了多次改变，方便记录目标设备按照各速度运行时各传感器的速度变化量数值，保证了速度变化量的数据尽可能的多，避免了因为数据量少导致标定的外参不具有代表性。
36.在一个可行的实施例中，控制目标设备沿预设形状的外参标定运动路线进行加减速移动，可包括以下过程：
37.对所述目标设备的载重量进行调整，控制经载重量调整的目标设备沿预设形状的外参标定运动路线进行加减速移动。
38.其中，载重量可以是目标设备所承受的重量，通过调整目标设备所承载的物品的重量，可以让目标设备在外参标定运动过程中模拟目标设备承载不同重量物品时的运动状态，以便目标设备能够采集不同载重情况时的传感器输出数值进行标定，保证外参标定的准确性。可选地，如果考虑到设置不同载重会出现无效数据，可以直接设置为空载和满载。
39.具体的，调整目标设备的载重量，并控制目标设备在具备不同载重量时按照预设形状的外参标定运动路线进行加减速移动，且使目标设备的速度调整频次大于预设频次阈值。例如，当目标设备处于空载状态时，控制目标设备按照8字形的运动路线进行加减速运动，再使目标设备处于满载状态，控制目标设备按照8字形的运动路线进行加减速运动；分别记录处于不同载重量时的目标设备的速度变化量，以进行外参标定。
40.本技术方案，通过控制不同载重量的目标设备按照预设形状的外参标定运动路线进行加减速运动，可以记录不同状态下目标设备的速度变化量，避免了数据的单一性，实现
了数据的多样性，使外参标定更加准确。
41.s120、确定执行外参标定运动操作时所述目标设备上不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量；其中不同传感器通过刚性连接搭载于所述目标设备。
42.其中，目标传感器是一种检测装置，能够将检测到的信号按一定规律变换成为电信号或其他所需形式输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。例如激光传感器、惯性传感器、位移传感器、速度传感器和加速度传感器等。
43.刚性连接可以是指两个连接件之间，当一个连接部件产生位移或受力时，与之相连的其他部件不相对于第一个连接部件产生位移或相对变形，也就是两个连接件为一个整体。例如两个连接的传感器，在目标设备加减速时，彼此之间不会产生相对位移或者两者之间的连接位置不会发生形变。
44.具体的，目标设备在执行外参标定运动操作时，确定目标设备上不同目标传感器在预设形状的外参标定运动路线上的多个速度，根据目标传感器的多个速度确定对应的目标传感器的多个速度变化量。例如，机器人按照8字形路线进行加减速运动时，确定在运行过程中机器人中的各个目标传感器的多个速度值，依据机器人中目标传感器的多个速度值确定对应的目标传感器的多个速度变化量，这样可以更加精准的确定机器人上的各个目标传感器的多个速度变化量，避免因为速度变化量数据太少而导致误差比较大，有利于对外参的标定，降低外参标定误差。
45.s130、依据不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定。
46.具体的，目标设备在进行外参标定运动操作时，确定不同目标传感器对应的目标传感器的多个速度变化量，依据目标传感器的多个速度变化量对目标传感器之间的外参进行标定。示例的，目标设备执行外参标定运动操作时，确定同一时间间隔内目标设备上第一传感器对应的第一速度变化量与第二传感器对应的第二速度变化量，依据同一时间间隔的第一速度变化量与第二速度变化量，对第一传感器与第二传感器之间的外参进行标定。
47.本发明实施例的技术方案，通过控制目标设备执行外参标定运动操作，确定目标设备上通过刚性连接的不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量；依据不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定，本技术技术方案借助不同传感器之间的速度变化情况进行外参标定，解决了因为传感器位置数据测量难度大所造成的外参标定难度大，以及可能因为位置测量不准确造成的外参标定误差大的问题，降低了传感器之间的外参标定难度。
48.实施例二
49.图2为根据本发明实施例二提供的一种传感器外参标定方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上对目标传感器速度变化量进行详细描述，进而对不同目标传感器进行外参标定。如图2所示，本实施例的传感器外参标定方法，可包括：
50.s210、针对各个目标传感器，确定在各个采集时刻所述目标设备执行外参标定运动操作时，所采集的目标传感器对应的目标传感器数据。
51.其中，目标设备上搭载不同的目标传感器，在目标设备执行外参标定运动操作的过程中，目标传感器可以数据采集，即可得到每个目标传感器在不同采集时刻所采集的其各自对应的目标传感器数据。其中，目标传感器数据可以包括但不限于传感器的位置数据、
速度大小和方向的数据、加速度数据以及传感器的数据采集时刻等。
52.s220、依据目标传感器在各个采集时刻的目标传感器数据，确定目标传感器在目标时间间隔的目标传感器速度变化量；其中，每个目标时间间隔通过从各个采集时刻中选取的任意两个相邻采集时刻之间的时间间隔进行确定，不同目标时间间隔在时间上不重叠。
53.其中，对于每个目标时间间隔，各个目标传感器均需要获得一个目标传感器速度变化量，即同一目标时间间隔每个目标传感器均计算得到一个目标传感器速度变化量，这样在确定不同传感器之间速度变化量差异时可以使用同一时间间隔的速度变化量来表征。其中，目标时间间隔可以取阈值时间内的时间间隔，这样可以获取目标设备在运动过程中多个速度变化量，从而增加了数据量，有利于减小外参误差。可以理解的是，阈值时间可以根据实际情况进行设定，可以是0.5秒、1秒或者2秒等。
54.可选的，不同采集时刻采集的目标传感器数据在目标设备执行外参标定运动操作过程中沿直线移动时采集得到。
55.具体的，无论目标设备沿何种预设形状的外参标定运动路线进行加减速移动，均尽可能采集目标设备沿直线路段移动时的目标传感器数据，因为取时间间隔获取目标传感器速度变化量时，采集目标设备沿直线移动时的目标传感器数据，能够保证目标时间间隔获取的目标传感器速度变化量的准确性。例如对于位置传感器，若获取到弯曲处的位置数据，则计算目标时间间隔的位置变化数据时会变小，那么通过位置变化数据获取到的速度变化量也会变小，极大的影响了数据的准确性，所以要记录目标设备沿直线移动时的目标传感器数据。
56.在一个可行的实施例中，依据目标传感器在各个采集时刻的目标传感器数据，确定目标传感器在目标时间间隔的目标传感器速度变化量，可包括以下步骤a1-a2：
57.步骤a1、若目标传感器适用进行速度测量，则从目标传感器在各个采集时刻的目标传感器数据中确定目标传感器在各个采集时刻的加速度。
58.步骤a2、依据目标传感器在各个采集时刻的加速度和目标时间间隔时长，计算目标传感器在不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量。
59.具体的，适用于进行速度测量的目标传感器，可以在目标设备进行外参标定运动操作过程中，采集目标传感器各个采集时刻的目标传感器数据，依据目标传感器的数据确定目标传感器各个采集时刻的加速度，此外，还需要确定目标传感器的不同目标时间间隔，再结合目标传感器的各个采集时刻的加速度，通过计算获得不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量。
60.示例的，在机器人运动过程中的惯性传感器适用于进行速度测量，获取t1时刻的惯性传感器的加速度，令加速度为：
[0061][0062]
同理，获得t2时刻惯性传感器的加速度则在t2时刻惯性传感器的速度变化
量相对于t1时刻为：
[0063][0064]
按照上述方法可获得不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量使得目标传感器速度变化量更加准确。其中，i为大于零的正整数。
[0065]
本技术方案，确定适用于进行速度测量的目标传感器的各个采集时刻的加速度后，通过精确地计算获得不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量，实现了目标传感器速度变化量的准确性和获取的简易性。
[0066]
在一个可行的实施例中，依据目标传感器在各个采集时刻的目标传感器数据，确定目标传感器在目标时间间隔的目标传感器速度变化量，可包括以下步骤b1-b2：
[0067]
步骤b1、若目标传感器适用进行位置测量，则从目标传感器在各个采集时刻的目标传感器数据中确定目标传感器在各个采集时刻的传感器位置。
[0068]
步骤b2、依据目标传感器在各个采集时刻的传感器位置和目标时间间隔时长，计算目标传感器在不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量。
[0069]
具体的，适用于进行位置测量的目标传感器，可以在目标设备进行外参标定运动操作过程中，采集目标传感器各个采集时刻的目标传感器数据，依据目标传感器的数据确定目标传感器各个采集时刻的传感器位置，此外，还需要确定目标传感器的不同目标时间间隔，再结合目标传感器的各个采集时刻的传感器位置，通过计算获得不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量。
[0070]
示例的，在机器人运动过程中，对于机器人上的激光传感器，适用于进行位置测量，则使用激光里程计技术获取激光传感器t0时刻的位置为：
[0071][0072]
同理，获取t2时刻激光传感器的位置假定车辆在目标时间间隔内为匀速运动，t0《t1《t2，且t0、t1、t2时刻在阈值时间段内，则t1时刻激光传感器的速度为：
[0073][0074]
同理，获取t2时刻激光传感器的速度则t2时刻激光传感器速度变化量相对于t1时刻为：
[0075][0076]
按照上述方法可获得不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量使得目标传感器速度变化量更加准确。其中，i为大于零的正整数。
[0077]
本技术方案，确定适用于进行位置测量的目标传感器的各个采集时刻的位置，虽然位置数据的获取更加容易，但是有些目标传感器比如惯性测量传感器无法轻松获取位置
数据，从而与进行位置测量的目标传感器进行外参标定非常困难，所以需要通过简单准确地计算获取不同目标时间间隔的进行位置测量的目标传感器的速度变化量，实现了目标传感器速度变化量的准确性和获取的简易性。例如，获取激光传感器各个采集时刻的位置，通过确定不同时间间隔以及对应时间间隔起始时间与终止时间各自的位置信息，确定各个目标时间间隔的速度变化量，简单准确的完成了速度变化量的获取，也更容易进行外参标定。
[0078]
在一个可行的实施例中，依据不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定，可包括以下步骤c1-c2：
[0079]
步骤c1、采用待优化外参标定参数变量与相同目标时间间隔内两个目标传感器对应的目标传感器速度变化量，构建目标传感器间的速度残差；所述速度残差用于描述不同传感器通过外参转换到相同坐标系下，速度变化量之间的差值；
[0080]
步骤c2、对不同目标时间间隔的目标传感器间的速度残差进行优化，确定待优化外参标定参数的优化值。
[0081]
其中，待优化外参标定参数变量可以是在进行外参标定操作之前，通过机械加工参数或直接测量的方式，获得的存在一定误差的原始外参参数。
[0082]
具体的，采用待优化外参标定参数变量与相同目标时间间隔内两个目标传感器对应的目标传感器速度变化量，构建目标传感器间的速度残差。例如，在机器人运动过程中，以两个传感器分别为惯性传感器和激光传感器作为行进中各个目标时间间隔相同的目标传感器，则通过待优化外参标定参数变量u结合同一时间间隔内惯性传感器的速度变化量和激光传感器的速度变化量可以得出通过两个传感器之间的速度变化量差异表征的速度残差的公式，如下：
[0083][0084]
其中，i为大于零的正整数，ti表示目标时间间隔的终止时间，目标时间间隔的起始时间t
i-1
。本技术方案，通过待优化外参标定参数变量与相同目标时间间隔内两个目标传感器对应的目标传感器速度变化量，得出目标传感器间的速度残差，当目标传感器之间的速度残差越小，说明当前的外参参数更加贴合实际，可以缩小标定时的误差，所以需要对速度残差进行优化，来确定待优化外参标定参数的优化值，使外参更加准确。
[0085]
在一个可行的实施例中，对不同目标时间间隔的目标传感器间的速度残差函数进行优化，可包括以下步骤d1-d2：
[0086]
步骤d1、将不同目标时间间隔对应的目标传感器间的速度残差与所述目标传感器间的速度残差转置之间相乘结果的求和作为目标函数。
[0087]
步骤d2、对所述目标函数进行求解，确定使目标函数取最小值时所述待优化外参标定参数变量的取值。
[0088]
具体的，当确定了速度残差后，为了可以得到准确的外参，需要对其进行优化，那需要将不同目标时间间隔对应的目标传感器间的速度残差与目标传感器间的速度残差转置之间相乘结果的求和作为目标函数，对目标函数进行求解，将目标函数求解所得的最小值作为待优化外参标定参数变量的优化值。例如，在机器人运动过程中，惯性传感器和激光传感器之间的速度残差已经获得，则目标函数为：
[0089][0090]
通过对目标函数进行求解，获得其最小值，则得到待优化外参标定参数变量的优化值。此外，标定结束后可以将待优化外参标定参数变量的优化值作为传感器标定的外参，但是随着时间的推移，由于各种实际原因，外参值误差会变大，所以需要在一段时间之后，对外参进行再一次的标定，以确保目标设备运行的准确性；当然，也可以使用动态标定方法，将新增的速度变化量进行加入，以得到待优化外参标定参数变量的优化值。
[0091]
本技术方案，在获得目标传感器之间的速度残差后，利用目标函数对其进行优化，经过准确的计算后获得了精度较高的外参，降低了目标传感器之间的误差，确保了目标设备运行的准确性。
[0092]
本发明实施例的技术方案，通过控制目标设备执行外参标定运动操作，确定目标设备上通过刚性连接的不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量；依据不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定，本技术技术方案借助不同传感器之间的速度变化情况进行外参标定，解决了因为传感器位置测量难度大所造成的外参标定难度大，以及可能因为位置测量不准确造成的外参标定误差大的问题，降低了传感器之间的外参标定难度，同时提高了传感器之间外参标定的精度。
[0093]
实施例三
[0094]
图3为根据本发明实施例三提供的一种传感器外参标定装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
[0095]
控制模块310，用于控制目标设备执行外参标定运动操作。
[0096]
速度变化量确定模块320，用于确定执行外参标定运动操作时所述目标设备上不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量；其中不同传感器通过刚性连接搭载于所述目标设备。
[0097]
标定模块330，用于依据不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定。
[0098]
可选的，控制模块，具体用于：
[0099]
控制目标设备沿预设形状的外参标定运动路线进行加减速移动，且使目标设备的速度调整频次大于预设频次阈值；
[0100]
其中，所述速度调整包括速度大小和/或速度方向；所述加减速运动包括固定加速、固定减速、变加速以及变减速。
[0101]
可选的，控制模块包含操作单元，具体用于：
[0102]
对所述目标设备的载重量进行调整，控制经载重量调整的目标设备沿预设形状的外参标定运动路线进行加减速移动。
[0103]
可选的，速度变化量确定模块，具体用于：
[0104]
针对各个目标传感器，确定在各个采集时刻所述目标设备执行外参标定运动操作时，所采集的目标传感器对应的目标传感器数据；
[0105]
依据目标传感器在各个采集时刻的目标传感器数据，确定目标传感器在目标时间间隔的目标传感器速度变化量；
[0106]
其中，每个目标时间间隔通过从各个采集时刻中选取的任意两个相邻采集时刻之间的时间间隔进行确定，不同目标时间间隔在时间上不重叠。
[0107]
可选的，速度变化量确定模块包含第一速度变化量确定单元，具体用于：
[0108]
若目标传感器适用进行速度测量，则从目标传感器在各个采集时刻的目标传感器数据中确定目标传感器在各个采集时刻的加速度；
[0109]
依据目标传感器在各个采集时刻的加速度和目标时间间隔时长，计算目标传感器在不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量。
[0110]
可选的，速度变化量确定模块包含第二速度变化量确定单元，具体用于：：
[0111]
若目标传感器适用进行位置测量，则从目标传感器在各个采集时刻的目标传感器数据中确定目标传感器在各个采集时刻的传感器位置；
[0112]
依据目标传感器在各个采集时刻的传感器位置和目标时间间隔时长，计算目标传感器在不同目标时间间隔的目标传感器速度变化量；
[0113]
可选的，不同采集时刻采集的目标传感器数据在目标设备执行外参标定运动操作过程中沿直线移动时采集得到。
[0114]
可选的，标定模块，具体用于：
[0115]
采用待优化外参标定参数变量与相同目标时间间隔内两个目标传感器对应的目标传感器速度变化量，构建目标传感器间的速度残差；所述速度残差用于描述不同传感器通过外参转换到相同坐标系下，速度变化量之间的差值；
[0116]
对不同目标时间间隔的目标传感器间的速度残差进行优化，确定待优化外参标定参数的优化值。
[0117]
可选的，标定模块包含优化单元，具体用于：
[0118]
将不同目标时间间隔对应的目标传感器间的速度残差与所述目标传感器间的速度残差转置之间相乘结果的求和作为目标函数；
[0119]
对所述目标函数进行求解，确定使目标函数取最小值时所述待优化外参标定参数变量的取值。
[0120]
本发明实施例中所提供的传感器外参标定装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的传感器外参标定方法，具备执行该传感器外参标定方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中传感器外参标定方法的相关操作。
[0121]
实施例四
[0122]
图4示出了可以用来实现本发明实施例的传感器外参标定方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0123]
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种
适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0124]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0125]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如传感器外参标定方法。
[0126]
在一些实施例中，传感器外参标定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的传感器外参标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行传感器外参标定方法。
[0127]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0128]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0129]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0130]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子
设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0131]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0132]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0133]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0134]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。