障碍物检测方法、自移动设备及存储介质与流程

本技术属于车辆智能控制，尤其涉及一种障碍物检测方法、自移动设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展与进步，对自移动设备的使用越来越普遍，比如，可以采用自动配送物流车进行物品自动配送。传感器测量技术在自移动设备导航系统中通常充当自移动设备的眼睛的角色，常用的传感器主要有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、以及立体视觉等。

2、激光雷达常作为主力配置，具有探测距离远、测量稳定的优势。激光波长可达到微米量级，故可探测非常微小的目标。不过由于激光测量的特性，在激光雷达的近距范围通常具有一定的视野盲区。需要通过采用其他传感方案进行视野弥补。

3、超声波传播具有能量消耗慢、传播距离远、穿透性强、造价低的优势，超声波传感器的探测距离通常为几厘米到几米范围，常用于短距目标的探测。

4、相关技术中，自移动设备通常通过雷达感知周边的障碍物情况，由于雷达通常存在近距离感知盲区，若自移动设备不能准确获知雷达感知盲区内的障碍物情况，容易导致自移动设备存在移动安全隐患。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了障碍物检测方法、自移动设备及存储介质，旨在解决相关技术中，自移动设备通常通过雷达感知周边的障碍物情况，由于雷达通常存在近距离感知盲区，若自移动设备不能准确获知雷达感知盲区内的障碍物情况，容易导致自移动设备存在移动安全隐患的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种障碍物检测方法，该方法包括：

3、获取固定设置于自移动设备上的超声传感器组中各超声传感器分别采集的障碍物检测信息，其中，超声传感器组包括纵向垂直设置的高装超声传感器和低装超声传感器，高装超声传感器的探测范围的第一落地点与低装超声传感器的探测范围的第二落地点重合；

4、根据障碍物检测信息，确定自移动设备周边的目标障碍物及目标障碍物的目标位置信息。

5、在一些实施例中，高装超声传感器的探测范围的中心线与地平面平行，且低装超声传感器的探测范围的中心线与地平面之间的夹角为目标抬升角度。

6、在一些实施例中，目标抬升角度，基于低装超声传感器的探测范围角度、低装超声传感器的安装高度、高装超声传感器与第一落地点之间的横向间隔距离确定得到，以及目标抬升角度满足如下角度计算公式：

7、

8、其中，δ为目标抬升角度，θ2为低装超声传感器的探测范围角度，dl为低装超声传感器的安装高度，l为高装超声传感器与第一落地点之间的横向间隔距离。

9、在一些实施例中，根据障碍物检测信息，确定自移动设备周边的目标障碍物及目标障碍物的目标位置信息，包括：

10、在高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示存在目标障碍物的情况下，根据第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息，确定目标障碍物的目标位置信息；

11、其中，障碍物检测信息包括第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息，障碍物检测信息包括障碍物距离。

12、在一些实施例中，方法还包括：

13、在自移动设备靠近目标障碍物移动的过程中，若高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示不存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示存在目标障碍物的情况下，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。

14、在一些实施例中，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的目标位置信息，包括：

15、根据第一位置信息和移动速度，确定目标障碍物的预测位置信息，以及根据预测位置信息、第二位置信息和预先确定的权重系数，确定得到目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。

16、在一些实施例中，在确定得到目标障碍物在当前时刻的实际位置信息之后，还包括：

17、根据预测位置信息和第二位置信息，对权重系数进行更新。

18、在一些实施例中，方法还包括：

19、在自移动设备靠近目标障碍物移动的过程中，若高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示不存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示不存在目标障碍物的情况下，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。

20、第二方面，本技术实施例提供了一种障碍物检测装置，该装置包括：

21、信息获取单元，用于获取固定设置于自移动设备上的超声传感器组中各超声传感器分别采集的障碍物检测信息，其中，超声传感器组包括纵向垂直设置的高装超声传感器和低装超声传感器，高装超声传感器的探测范围的第一落地点与低装超声传感器的探测范围的第二落地点重合；

22、信息确定单元，用于根据障碍物检测信息，确定自移动设备周边的目标障碍物及目标障碍物的目标位置信息。

23、在一些实施例中，高装超声传感器的探测范围的中心线与地平面平行，且低装超声传感器的探测范围的中心线与地平面之间的夹角为目标抬升角度。

24、在一些实施例中，目标抬升角度，基于低装超声传感器的探测范围角度、低装超声传感器的安装高度、高装超声传感器与第一落地点之间的横向间隔距离确定得到，以及目标抬升角度满足如下角度计算公式：

25、

26、其中，δ为目标抬升角度，θ2为低装超声传感器的探测范围角度，dl为低装超声传感器的安装高度，l为高装超声传感器与第一落地点之间的横向间隔距离。

27、在一些实施例中，信息确定单元，具体用于：在高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示存在目标障碍物的情况下，根据第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息，确定目标障碍物的目标位置信息；

28、其中，障碍物检测信息包括第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息，障碍物检测信息包括障碍物距离。

29、在一些实施例中，装置还包括第一移动检测单元，用于在自移动设备靠近目标障碍物移动的过程中，若高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示不存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示存在目标障碍物的情况下，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。

30、在一些实施例中，第一移动检测单元中，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的目标位置信息，包括：

31、根据第一位置信息和移动速度，确定目标障碍物的预测位置信息，以及根据预测位置信息、第二位置信息和预先确定的权重系数，确定得到目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。

32、在一些实施例中，第一移动检测单元中，在确定得到目标障碍物在当前时刻的实际位置信息之后，还包括：

33、根据预测位置信息和第二位置信息，对权重系数进行更新。

34、在一些实施例中，装置还包括第二移动检测单元，用于在自移动设备靠近目标障碍物移动的过程中，若高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示不存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示不存在目标障碍物的情况下，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。

35、第三方面，本技术实施例提供了一种自移动设备，包括底盘、动力系统、电控系统、探测系统、存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项障碍物检测方法的步骤。

36、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项障碍物检测方法的步骤。

37、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在自移动设备上运行时，使得自移动设备执行上述任一项障碍物检测方法。

38、本技术实施例与相关技术相比存在的有益效果是：通过在自移动设备上安装超声传感器组，实现通过超声传感器组检测雷达感知盲区内的障碍物，从而保障自移动设备的移动安全，另外，由于超声传感器组中的两个超声传感器纵向垂直分布，且两个超声传感器的探测范围的落地点重合，形成共视区域，在共视区域内的障碍物通常能够被两个超声传感器检测到，可以排除某一个超声传感器受噪声干扰，比如光线干扰、自移动设备自身驱动电机振动干扰，造成的误检测，有助于提高对障碍物进行检测的准确率。

39、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。