MIMO毫米波雷达及其信号处理方法与流程

mimo毫米波雷达及其信号处理方法
技术领域
1.本技术涉及毫米波雷达技术领域，尤其涉及一种mimo毫米波雷达及其信号处理方法、主控设备。


背景技术：

2.在室内场景用于观测人的毫米波雷达系统中，受关注度比较高的是角分辨率提升的问题。角分辨率直接关系到目标分辨能力以及点云密度。在实际应用中，通常要求在有限硬件资源条件下尽可能地获得较高的角分辨能力。然而，角分辨率在理论上受物理孔径的长度决定，提高角分辨率意味着需要增加孔径数量，但是全部采用真实孔径提高角分辨的做法对于实际应用是行不通的。


技术实现要素：

3.有鉴于此，实有必要提供一种mimo毫米波雷达及其信号处理方法、主控设备，能够有效提高毫米波雷达的角分辨率。
4.第一方面，本技术实施例提供一种mimo毫米波雷达的信号处理方法，所述mimo毫米波雷达包括m个发射天线和x个接收天线，其中，所述m个发射天线和所述x个接收天线非均匀分布，m和x均为正整数，所述mimo毫米波雷达的信号处理方法包括：
5.随机控制所述m个发射天线发射检测信号；
6.计算n个虚拟接收通道接收所述检测信号经目标物体反射形成的回波信号，其中，所述x个接收天线和所述m个发射天线形成所述n个虚拟接收通道，n等于m与x的乘积；
7.混合参考信号和所述回波信号以得到处理信号；
8.对所述处理信号进行张量补全以得到补全信号；以及
9.根据所述补全信号计算所述目标物体的目标距离、目标速度以及目标角度。
10.第二方面，本技术实施例提供一种主控设备，所述主控设备包括：
11.存储器，用于存储程序指令；以及
12.处理器，用于执行所述程序指令以实现如上所述的mimo毫米波雷达的信号处理方法。
13.第三方面，本技术实施例提供一种mimo毫米波雷达，所述mimo毫米波雷达包括：
14.m个发射天线，其中，所述m个发射天线非均匀分布，m为正整数；
15.x个接收天线，其中，所述x个接收天线非均匀分布，x为正整数；以及
16.如上所述的主控设备，所述主控设备分别与所述发射天线和所述接收天线电性连接。
17.上述mimo毫米波雷达及其信号处理方法、主控设备，基于随机发射稀疏阵列mimo的室内毫米波雷达成像方法，通过将发射天线和接收天线设置为非均匀线阵排布，并随机控制发射天线发射检测信号，使发射天线为随机分时发射，从而能够形成虚拟接收通道-检测信号序列-距离波数的三维接收矩阵。利用张量补全技术实现三维接收矩阵空白信号的
填补，在填补后的三维接收矩阵上完成测距、测速和测角，从而能够极大提高角分辨率。mimo毫米波雷达有利于非均匀线阵的布局，随机时分复用的mimo技术能够利用虚拟孔径提高角分辨率，性能表现良好，有助于在不增加天线通道数的情况下最大程度发掘mimo毫米波雷达系统的性能潜力。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
19.图1为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的流程图。
20.图2为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第一子流程图。
21.图3为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第二子流程图。
22.图4为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第三子流程图。
23.图5为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第四子流程图。
24.图6为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第五子流程图。
25.图7为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第六子流程图。
26.图8为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第七子流程图。
27.图9为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的内部结构示意图。
28.图10为本技术实施例提供的常规mimo毫米波雷达的信号序列示意图。
29.图11为图1所示的mimo毫米波雷达的信号序列示意图。
30.图12为图1所示的mimo毫米波雷达的处理信号的三维矩阵图。
31.图13为图1所示的mimo毫米波雷达的补全信号的三维矩阵图。
32.图14为图2所示的mimo毫米波雷达的通道坐标轴的示意图。
33.图15为本技术实施例提供的仿真场景的示意图。
34.图16为图15所示的mimo毫米波雷达的内部结构示意图。
35.图17为图15所示的mimo毫米波雷达的成像结果图。
36.图18为图15所示的常规mimo毫米波雷达的成像结果图。
37.图19为图15所示的mimo毫米波雷达的角度方向响应结果图。
38.图20为图15所示的常规mimo毫米波雷达的角度方向响应结果图。
39.图21为本技术实施例提供的主控设备的内部结构示意图。
40.图22为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的内部结构示意图。
41.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
42.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
43.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的规划对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
44.需要说明的是，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
45.请参看图10，其为本技术实施例提供的常规mimo毫米波雷达的信号序列示意图。以三发四收的常规mimo毫米波雷达为例，三发四收的常规mimo毫米波雷达包括3个发射天线和4个接收天线，3个发射天线和4个接收天线可形成12个虚拟接收通道。其中，3个发射天线和4个接收天线均匀分布。相应地，12个虚拟接收通道均匀排布。
46.常规mimo毫米波雷达控制3个发射天线按顺序依次发射检测信号，使3个发射天线周期性循环发射检测信号。如图10所示，3个发射天线包括t1、t2以及t3，3个发射天线发射的检测信号如示例所示。依次控制发射天线t1、t2以及t3发射检测信号，4个接收天线依次接收检测信号经物体反射回来的回波信号，相应地，12个虚拟接收通道与3个发射天线的检测信号之间的接收关系如图10所示。
47.请结合参看图1和图9，图1为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的流程图，图9为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的内部结构示意图。mimo(multiple input multiple output)毫米波雷达包括m个发射天线和x个接收天线，x个接收天线和m个发射天线形成n个虚拟接收通道。其中，m和x均为正整数，n等于m与x的乘积。m个发射天线和x个接收天线非均匀分布。具体地，发射天线和接收天线均采用非均匀线阵(nula)的形式排布，即相邻两个发射天线之间的间距和相邻两个接收天线之间的间距均不是均匀的半波长，而是随机非均匀的。在本实施例中，发射天线和接收天线的分布可以随机形成，也可以根据实际情况形成，在此不做限定。相应地，虚拟接收通道也是非均匀分布。
48.以图9所示的mimo毫米波雷达30为例，mimo毫米波雷达30包括三个发射天线31和四个接收天线32，三个发射天线31包括t1、t2以及t3。三个发射天线31中相邻两个发射天线31之间的间距不同，四个接收天线32中相邻两个接收天线32之间的间距不同。
49.mimo毫米波雷达的信号处理方法具体包括如下步骤。
50.步骤s102，随机控制m个发射天线发射检测信号。可以理解的是，m个发射天线的发射顺序不做限定，而是随机形成。其中，同一发射天线可以连续发射检测信号，不同发射天线发射检测信号的次数可以不同。
51.步骤s104，计算n个虚拟接收通道接收检测信号经目标物体反射形成的回波信号。
52.以图9所示的mimo毫米波雷达30为例，三个发射天线31和四个接收天线32形成12
个虚拟接收通道。其中，12个虚拟接收通道分别以数字0-11表示。三个发射天线31被控制为随机发射检测信号，例如，发射顺序依次为t1、t3、t2、t3、t2、t3、t1、t1、t3。则，12个虚拟接收通道与三个发射天线31的检测信号之间的接收关系如图11所示。
53.如何计算n个虚拟接收通道接收检测信号经目标物体反射形成的回波信号的具体过程将在下文详细描述。
54.步骤s106，混合参考信号和回波信号以得到处理信号。为了降低采样要求，需要利用去调频技术混合参考信号和回波信号。
55.如何混合参考信号和回波信号以得到处理信号的具体过程将在下文详细描述。
56.步骤s108，对处理信号进行张量补全以得到补全信号。在本实施例中，将处理信号转换为三维张量的形式，可以得到相应的三维矩阵图(如图12所示)。其中，三维矩阵图的三个坐标轴分别表示虚拟接收通道方向、检测信号序列方向以及距离波数方向。空白部分表示无信号。对处理信号进行张量补全，即是对处理信号表示的三维矩阵图中的空白部分进行填补。补全信号所对应的三维矩阵图如图13所示。对空白部分进行填补得到的信号为已还原信号。
57.如何对处理信号进行张量补全以得到补全信号的具体过程将在下文详细描述。
58.步骤s110，根据补全信号计算目标物体的目标距离、目标速度以及目标角度。
59.如何根据补全信号计算目标物体的目标距离、目标速度以及目标角度的具体过程将在下文详细描述。
60.上述实施例中，基于随机发射稀疏阵列mimo的室内毫米波雷达成像方法，通过将发射天线和接收天线设置为非均匀线阵排布，并随机控制发射天线发射检测信号，使发射天线为随机分时发射，从而能够形成虚拟接收通道-检测信号序列-距离波数的三维接收矩阵。利用张量补全技术实现三维接收矩阵空白信号的填补，在填补后的三维接收矩阵上完成测距、测速和测角，从而能够极大提高角分辨率。mimo毫米波雷达有利于非均匀线阵的布局，随机时分复用的mimo技术能够利用虚拟孔径提高角分辨率，性能表现良好，有助于在不增加天线通道数的情况下最大程度发掘mimo毫米波雷达系统的性能潜力。
61.请结合参看图2和图14，图2为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第一子流程图，图14为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的通道坐标轴的示意图。执行步骤s102之前，mimo毫米波雷达的信号处理方法还包括如下步骤。
62.步骤s202，构建通道坐标轴。其中，n个虚拟接收通道中的第一个虚拟接收通道位于通道坐标轴的原点。第一个虚拟接收通道在通道坐标轴上的坐标为d0。
63.步骤s204，获取m个发射天线之间的间隔为第一间隔。根据m个发射天线的排布位置，获取两两发射天线之间的间隔。
64.步骤s206，获取x个接收天线之间的间隔为第二间隔。根据x个接收天线的排布位置，获取两两接收天线之间的间隔。
65.步骤s208，根据第一间隔和第二间隔计算n个虚拟接收通道中其余虚拟接收通道在通道坐标轴上的坐标。根据发射天线和接收天线的排列情况，计算除第一个虚拟接收通道外，n个虚拟接收通道中其余虚拟接收通道的坐标。其中，虚拟接收通道的坐标为dn。
66.请结合参看图3，其为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第二子流程图。步骤s104具体包括如下步骤。
67.步骤s302，计算目标物体与虚拟接收通道之间的距离为虚拟距离。在本实施例中，假设目标物体为p，假设经目标物体p反射形成的回波为平面波的形式，假设目标散射系数为单位值，基于上述假设计算目标物体p与虚拟接收通道之间的距离，即虚拟距离r
p
。
68.如何计算目标物体与虚拟接收通道之间的距离为虚拟距离的具体过程将在下文详细描述。
69.步骤s304，根据虚拟距离计算检测信号的检测时延。在本实施例中，根据第一公式计算检测时延。具体地，第一公式为：其中，τ
p
表示检测时延，c表示光速。
70.步骤s306，根据检测信号和检测时延计算回波信号。在本实施例中，检测信号表示为：s(τ)＝wr(τ)
·
exp{j
·
(2πfcτ+πkrτ2)}。其中，s(τ)表示检测信号，j表示虚部，τ表示快时间，wr(
·
)表示检测信号中chirp信号的窗函数，fc表示载波频率，kr表示检测信号的chirp率。
71.相应地，回波信号表示为：s(n,m,τ)＝wa(n)
·
wv(m)
·
wr(τ-τ
p
)
·
exp{j
·
[2πfc(τ-τ
p
)+πkr(τ-τ
p
)2]}。其中，s(n,m,τ)表示回波信号，wa(
·
)表示虚拟接收通道方向的窗函数，wv(
·
)表示检测信号序列的窗函数。可以理解的是，回波信号有三个维度，分别为距离方向、虚拟接收通道方向以及检测信号序列方向。
[0072]
请结合参看图4，其为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第三子流程图。步骤s302具体包括如下步骤。
[0073]
步骤s402，获取目标物体在通道坐标轴中与第一个虚拟接收通道之间的距离为原点距离。在本实施例中，根据目标物体p在通道坐标轴上的坐标可以得到原点距离r0。
[0074]
步骤s404，根据虚拟接收通道在通道坐标轴上的坐标和回波信号在通道坐标轴的入射角计算第一值。在本实施例中，第一值表示为：其中，θ表示回波的入射角。
[0075]
步骤s406，根据检测信号中每一脉冲信号的序列数、目标物体与mimo毫米波雷达之间的相对速度以及检测信号的发射周期计算第二值。在本实施例中，第二值表示为：其中，m表示当前发射天线发射的检测信号中chirp信号的序列数，v表示目标物体p与mimo毫米波雷达视线方向之间的相对速度，t
p
表示检测信号的周期。
[0076]
步骤s408，根据原点距离、第一值以及第二值计算虚拟距离。在本实施例中，计算原点距离、第一值以及第二值的和为虚拟距离。其中，根据第二公式计算虚拟距离。具体地，第二公式为：
[0077]
请结合参看图5，其为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第四子流程图。步骤s106具体包括如下步骤。
[0078]
步骤s502，根据参考信号和回波信号计算目标去调频信号。其中，参考信号包括参考斜距。在本实施例中，目标去调频信号表示为：s
if
(n,m,τd)＝wa(n)
·
wv(m)
·
wr(τ
d-τ
δ
)
·
exp{j
·
[-2πfcτ
δ-2πkrτdτ
δ
]}。其中，s
if
(n,m,τd)表示目标去调频信号，τ
δ
＝τ
p-τc，τd＝τ-τc。τc表示参考信号的参考时延。具体地，τc＝2rc/c。rc表示参考斜距。
[0079]
如何根据参考信号和回波信号计算目标去调频信号的具体过程将在下文详细描
述。
[0080]
步骤s504，对目标去调频信号进行时频变换以得到频域信号。在本实施例中，频域信号表示为：信号表示为：其中，sn,m,fr表示频域信号，fr表示检测信号的频率，br表示检测信号的带宽。具体地，fr＝krτd。
[0081]
步骤s506，根据检测时延、参考斜距以及频域信号计算补偿信号。在本实施例中，补偿信号表示为：wa(n)
·
wv(m)
·
wr(k)
·
exp{j[-2πk
·rp
]}。其中，k表示波数，wr(k)表示距离波数方向的包络函数。具体地，
[0082]
如何根据检测时延、参考斜距以及频域信号计算补偿信号的具体过程将在下文详细描述。
[0083]
步骤s508，根据虚拟距离和补偿信号计算处理信号。将虚拟距离带入补偿信号可以得到处理信号，在本实施例中，处理信号表示为：以得到处理信号，在本实施例中，处理信号表示为：可以理解的是，处理信号由三项组成，分别为由原点距离r0决定的线性相位、由n个虚拟接收通道决定的线性相位、由目标物体的相对速度v决定的线性相位。其中，由原点距离r0决定的线性相位可以决定目标距离，由n个虚拟接收通道决定的线性相位可以决定波达方向(direction of arrival，doa)，由目标物体的相对速度v决定的线性相位可以决定目标速度。
[0084]
请结合参看图6，其为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第五子流程图。步骤s502具体包括如下步骤。
[0085]
步骤s602，计算回波信号和参考信号的共轭复数的点积为初始去调频信号。在本实施例中，参考信号表示为：sc＝exp{j[2πfc(τ-τc)+πkr(v-τc)2]}。其中，sc表示参考信号。根据第三公式计算初始去调频信号。具体地，第三公式为：根据第三公式计算初始去调频信号。具体地，第三公式为：其中，sifn,m,τ表示初始去调频信号，sc*表示参考信号的共轭复数。
[0086]
在本实施例中，初始去调频信号包括剩余视频相位(residual video phase，rvp)。初始去调频信号中最后一个指数项为剩余视频相位，剩余视频相位表示为：
[0087]
步骤s604，消除初始去调频信号的剩余视频相位得到目标去调频信号。在本实施例中，可以用偏斜消除(deskew)方法对剩余视频相位进行消除。
[0088]
请结合参看图7，其为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第六子流程图。步骤s506具体包括如下步骤。
[0089]
步骤s702，根据检测时延和频域信号计算波数信号。在本实施例中，将检测时延带入频域信号可以得到波数信号。具体地，波数信号表示为：
[0090]
在本实施例中，定义波数则波数信号可以改写为s(n,m,k)＝wa(n)
·
wv(m)
·
wr(k)
·
exp{j[-2πk
·
(r
p-rc)]}。
[0091]
步骤s704，根据参考斜距对波数信号进行补偿以得到补偿信号。在本实施例中，通常会将参考斜距rc设置为0。即使参考斜距rc不为0，但由于参考斜距rc为已知量，因此可以根据参考斜距对波数信号进行补偿。
[0092]
在本实施例中，根据第四公式计算补偿信号。具体地，第四公式为：s(n，m，k)＝s(n，m，k)
·
exp{j[-2πk
·
rc]}＝wa(n)
·
wv(m)
·
wr(k)
·
exp{j[-2πk
·rp
]}。
[0093]
请结合参看图8，其为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的信号处理方法的第七子流程图。步骤s108具体包括如下步骤。
[0094]
步骤s802，构建目标函数。在本实施例中，目标函数表示为：其中，表示重建张量，表示重建张量集，p
ω
(s)表示处理信号的张量集，r表示为线性算子，u
(n)
表示补全信号的三维张量矩阵，‖
·
‖表示矩阵核范数。η表示正则参数，用于将核范数与数据进行一致性折中。对于r等于1，r和n均为1或2或3，qr表示三维张量矩阵中的第r列。具体地，r:用于将处理信号的向量转化为hankel矩阵；具体地，其中，整数和满足
[0095]
在本实施例中，目标函数可以通过基于乘法器交替方向法的算法进行求解，利用因子向量的指数结构。
[0096]
步骤s804，根据目标函数对处理信号进行张量补全以得到补全信号。在本实施例中，r为重建张量的估计轶，可用张量分解表示为：的估计轶，可用张量分解表示为：其中，x表示分解张量，符号
°
表示向量外积；对于所有的1≤n≤n，向量称为因子；表示tucker算子。
[0097]
在本实施例中，步骤s110具体包括如下步骤。
[0098]
对补全信号的张量分解沿距离波数方向进行逆傅里叶变换，从而得到距离向量。具体地，距离波数向量为：sss(n,m,τ)＝wa(n)
·
wv(m)
·
δr(τ-2r
p
/c)
·
exp{j
·
[4π/c
·
fc·rp
]}。其中，δr(
·
)表示距离空间模糊函数。
[0099]
在假设距离徙动不超过距离分辨单元的情况下，距离波数向量可以近似表示为：在假设距离徙动不超过距离分辨单元的情况下，距离波数向量可以近似表示为：
[0100]
将距离波数向量的近似表示沿检测信号序列方向进行傅里叶变换可以得到检测信号序列向量。具体地，检测信号序列向量为：
其中，δv(
·
)表示多普勒模糊函数。
[0101]
根据距离波数向量和检测信号序列向量可以得到每个虚拟接收通道的距离-多普勒图。通过检测算法从距离-多普勒图中可以提取目标物体，目标物体所在每个虚拟接收通道的复数据可以组成接收向量。具体地，接收向量为：其中，δa(
·
)表示角模糊函数。
[0102]
可以理解的是，目标物体最终在距离、角度和多普勒方向聚焦为一个点，从而可以得到目标距离、目标速度以及目标角度。目标距离、目标速度以及目标角度的计算过程与现有一致，在此不再赘述。
[0103]
如图15所示，构建仿真场景，布置3*3的目标点阵，9个目标大致呈方阵状。将mimo毫米波雷达设置于o点。在此仿真场景中，mimo毫米波雷达包括6个发射天线和8个接收天线(如图16所示)。6个发射天线包括tx1、tx2、tx3、tx4、tx5以及tx6，8个接收天线包括rx1、rx2、rx3、rx4、rx5、rx6、rx7、rx8。其中，6个发射天线均匀分布，间隔均为5λ；8个接收天线非均匀分布，rx1、rx2、rx3、rx4以及rx5之间的间隔均为0.5λ，rx6、rx7以及rx8之间的间隔均为0.5λ，rx5和rx6之间的间隔为λ。
[0104]
根据上述mimo毫米波雷达的信号处理方法对目标的距离、角度以及速度等进行仿真计算，得到成像结果如图17所示。可以看出，9个目标点清晰可见。若采用6t8r均匀阵列的常规mimo毫米波雷达，6个发射天线均匀分布，间隔均为4λ；8个接收天线均匀分布，间隔均为0.5λ。则得到的成像结果如图18所示。
[0105]
对目标点阵中位于中心的目标点进行聚焦质量分析，可以得到角度方向响应结果如图19所示。-3db时，宽度为1.9
°
。6t8r均匀阵列的mimo毫米波雷达对应的角度方向响应结果如图20所示。-3db时，宽度为2.4
°
。由此可见，非均匀线阵分布的mimo毫米波雷达能够在不增加天线数量的情况下，有效提高角分辨率。
[0106]
请结合参看图21，其为本技术实施例提供的主控设备的内部结构示意图。主控设备10包括存储器11和处理器12。存储器11用于存储程序指令，处理器12用于执行程序指令以实现上述mimo毫米波雷达的信号处理方法。
[0107]
其中，处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序指令。
[0108]
存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是计算机设备的外部存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器11还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现mimo毫米波雷达的信号处理方法的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数
据。
[0109]
请结合参看图22，其为本技术实施例提供的mimo毫米波雷达的内部结构示意图。mimo毫米波雷达20包括m个发射天线21、x个接收天线22以及主控设备10。在本实施例中，m个发射天线21和x个接收天线22非均匀分布，m和x均为正整数。主控设备10分别与发射天线21和接收天线22电性连接。
[0110]
主控设备10的具体结构参照上述实施例。由于mimo毫米波雷达20采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0111]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘且本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
[0112]
以上所列举的仅为本技术较佳实施例而已，当然不能以此来限定本技术之权利范围，因此依本技术权利要求所作的等同变化，仍属于本技术所涵盖的范围。