物体的变形检测方法、装置、终端设备和存储介质与流程

1.本技术属于激光检测技术领域，尤其涉及一种物体的变形检测方法、装置、终端设备和存储介质。


背景技术：

2.水电站由水力系统、机械系统和电能产生装置等组成，是实现水能到电能转换的水利枢纽工程，电能生产的可持续性要求水电站水能的利用具有不间断性。水电站往往布设有大量的管路，这些管路有着较大的自重，长度较长，在一定温度和温度差下容易产生形变，如果管路布设于具有腐蚀性的环境中，发生形变的情况就更加常见。这些形变使得管路形成不同程度的扭曲变形，或者在某些重要管路的连接位置产生偏移，导致水电站出现安全隐患。
3.目前，对物体进行变形检测的方式一般需要通过在采集点云数据后，利用点云数据进行点云拼接，以识别物体的形状，进而判断物体的形状是否发生变化。实际应用中发现，这种方式效率低，且检测精度较差，常常出现误检测的情况。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种物体的变形检测方法、装置、终端设备和存储介质，可以解决目前物体变形检测效率低、精度差的情况。
5.本技术实施例第一方面提供一种物体的变形检测方法，包括：
6.获取激光传感器采集的实际坐标，所述实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标，所述目标标记点和所述轮廓点均位于所述物体上；
7.获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境参数；
8.根据所述实际环境参数，获取参考坐标，所述参考坐标包括所述目标标记点的参考标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，其中，所述参考坐标关联的参考环境参数与所述实际环境参数一致；
9.将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果。
10.本技术实施例第二方面提供的一种物体的变形检测装置，包括：
11.实际坐标获取单元，用于获取激光传感器采集的实际坐标，所述实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标，所述目标标记点和所述轮廓点均位于所述物体上；
12.环境参数获取单元，用于获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境参数；
13.参考坐标获取单元，用于根据所述实际环境参数，获取参考坐标，所述参考坐标包括所述目标标记点的参考标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐
标，其中，所述参考坐标关联的参考环境参数与所述实际环境参数一致；
14.变形检测单元，用于将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果。
15.本技术实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述变形检测方法的步骤。
16.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述变形检测方法的步骤。
17.本技术实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的变形检测方法。
18.在本技术的实施方式中，通过获取激光传感器采集的实际坐标和激光传感器在采集实际坐标时环境的实际环境参数，并根据实际环境参数，获取参考坐标，以将实际坐标和参考坐标进行坐标比对，得到物体是否存在变形的检测结果，其中，实际坐标包括位于物体上的目标标记点的实际标记点坐标和与目标标记点关联的位于物体上的轮廓点的实际轮廓点坐标，参考坐标包括目标标记点的参考标记点坐标和与目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，由于参考坐标关联的参考环境参数与实际环境参数一致，即采集的实际坐标和用于比对的参考坐标均是在相同的环境条件下得到的，可以避免因湿度、光照强度、温度等环境因素对激光传感器所采集的数据产生影响而导致误检测的发生，同时，由于可以直接利用坐标进行比对，不需要进行点云拼接操作，检测效率相较于现有技术得到提高。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例提供的一种物体的变形检测方法的实现流程示意图；
21.图2是本技术实施例提供的获取参考坐标的具体实现流程示意图；
22.图3是本技术实施例提供的确定检测结果的具体实现流程示意图；
23.图4是本技术实施例提供的一种物体的变形检测装置的结构示意图；
24.图5是本技术实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
25.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护。
26.目前，对物体进行变形检测的方式一般需要通过在采集点云数据后，利用点云数据进行点云拼接，以识别物体的形状，进而判断物体的形状是否发生变化。
27.这种方式需基于激光传感器实现，而激光传感器的环境敏感性较高，湿度、温度、
光照强度等环境因素容易影响激光传感器出射的激光的传播过程，进而导致采集到的点云数据本身存在一定误差，同时，在点云较为密集的情况下，点云拼接容易将不同的点作为匹配点进行拼接，进一步导致变形误检测的出现，检测精度较差。
28.此外，点云拼接的过程需要对多个点进行匹配和融合处理，为了检测物体的形状，往往需要把物体的所有外表面均做检测，此时所需拼接的点云数据的数据量非常庞大，导致检测效率降低。
29.本技术所提供的方案正是为了解决上述问题。
30.为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
31.图1示出了本技术实施例提供的一种物体的变形检测方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端设备上，可适用于需提高变形检测效率与精度的情形。
32.其中，上述终端设备可以是计算机、手机、机器人等智能终端，上述物体可以是管路、塑料制品等容易发生形变的物体。
33.在一些具体场景中，上述终端设备可以是巡检机器人，能够在巡检的过程中，通过自身安装的激光传感器检测水电站的管路是否发生变形，进而在管路发生变形时进行报警，提醒工作人员进行管路的维护。
34.在另一些具体场景中，上述终端设备也可以是生产线上的工控机，能够通过生产线上的激光传感器检测所生产的产品是否发生变形，进而在产品发现变形时将产品取出，避免变形的次品流入市场。
35.具体的，上述物体的变形检测方法可以包括以下步骤s101至步骤s104。
36.步骤s101，获取激光传感器采集的实际坐标。
37.在本技术的实施方式中，工作人员可以在物体上进行标记点和轮廓点的标记。具体的，可在易发生形变的重要位置附近进行标记点的标记，使得标记点能够标识易发生形变的区域。然后，在标记点的周围标记好与该标记点关联的轮廓点，使得轮廓点能够标识物体在易发生形变的区域内的形状轮廓。
38.此时，终端设备可以获取通过激光传感器采集的实际坐标，实际坐标可以具体包括目标标记点的实际标记点坐标和与目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标。目标标记点也即当前检测到的标记点。
39.具体的，实际标记点坐标和实际轮廓点坐标均可以指在激光传感器的设备坐标系中的三维坐标。激光传感器出射的激光在物体表面发生反射，基于采集到的反射光，激光传感器可以得到照射在物体表面上的激光点在设备坐标系中的三维坐标。
40.其中，设备坐标系可以是以激光传感器所在点为原点，以激光传感器底面为xoy面建立的三维坐标系。应理解，以其他方式建立的设备坐标系同样适用于本技术。
41.需要说明的是，标记点和轮廓点可以以不同的符号、颜色进行标记，并且，轮廓点一般与标记点的距离在一定范围内。
42.例如，工作人员可以在物体表面以符号“红色三角形点”标记标记点，并以符号“蓝色圆点”标记轮廓点，终端设备可以通过摄像头进行标记点的识别，若识别到标记点，则将识别到的标记点作为目标标记点，并识别目标标记点一定距离范围内出现的轮廓点作为与目标标记点关联的轮廓点，进而获取激光传感器采集的实际坐标。
43.步骤s102，获取激光传感器在采集实际坐标时环境的实际环境参数。
44.其中，环境参数是指影响激光传感器进行点云数据采集的环境条件的参数值，具体可以指温度值、湿度值、光照强度值等。实际环境参数即激光传感器在采集实际坐标时环境的环境参数。
45.具体的，上述温度值和湿度值均可以分别通过温度传感器和湿度传感器获取。上述光照强度值可以通过光照强度测量仪获取，也可以通过对摄像头采集的环境图像进行像素值分析得到。
46.步骤s103，根据实际环境参数，获取参考坐标。
47.在本技术的实施方式中，上述参考坐标是指用于与实际坐标进行比对的理论坐标，可以包括目标标记点的参考标记点坐标和与目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标。所获取到的参考坐标关联的参考环境参数应与实际环境参数一致。
48.也就是说，采集的实际坐标和用于比对的参考坐标均是在相同的环境条件下得到的。
49.具体的，工作人员在完成标记点和轮廓点的标记之后，可以通过实验用的激光传感器，获取不同环境条件下的参考坐标，形成标记点库，以将不同的参考坐标与对应环境条件的参考环境参数关联。进而，在实际使用过程中，终端设备可以根据实际环境参数，获取参考坐标。
50.其他实施方式中，参考坐标也可以由用户直接输入。
51.步骤s104，将实际坐标和参考坐标进行坐标比对，得到物体是否存在变形的检测结果。
52.在本技术的实施方式中，通过将实际坐标和参考坐标进行坐标比对，如果世界坐标与参考坐标不同，或者，世界坐标与参考坐标之间的差值大于预设的差值阈值，则可以确认检测结果为物体存在变形。否则，可以确认检测结果为物体不存在变形。
53.其中，差值阈值的具体取值可以根据实际情况进行调整。
54.在本技术的实施方式中，通过获取激光传感器采集的实际坐标和激光传感器在采集实际坐标时环境的实际环境参数，并根据实际环境参数，获取参考坐标，以将实际坐标和参考坐标进行坐标比对，得到物体是否存在变形的检测结果，其中，实际坐标包括位于物体上的目标标记点的实际标记点坐标和与目标标记点关联的位于物体上的轮廓点的实际轮廓点坐标，参考坐标包括目标标记点的参考标记点坐标和与目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，由于参考坐标关联的参考环境参数与实际环境参数一致，即采集的实际坐标和用于比对的参考坐标均是在相同的环境条件下得到的，可以避免因湿度、光照强度、温度等环境因素对激光传感器所采集的数据产生影响而导致误检测的发生，同时，由于可以直接利用坐标进行比对，不需要进行点云拼接操作，检测效率相较于现有技术得到提高。
55.实际应用中，标记点和轮廓点往往不止一个。
56.例如，在水电站内，同一层同一个管道上往往有多个连接处。工作人员可以在每个连接处分别取一个标记点，每个标记点周围分别取一个或多个轮廓点，此时，标记点库内将存储有多个标记点和轮廓点的参考坐标。
57.基于此，在本技术的一些实施方式中，如图2所示，终端设备可以通过以下步骤s201至步骤s204，从标记点库中获取参考坐标。
58.步骤s201，获取多个预设标记点中每个预设标记点对应的多个候选标记点坐标。
59.其中，预设标记点也即工作人员标记的标记点。上述多个预设标记点可以指标记点库中记录的所有标记点，标记点库中记录有每个预设标记点对应的多个候选标记点坐标，每个候选标记点坐标分别与一个参考环境参数关联。
60.也就是说，针对每一个标记点，标记点库中都记录有其在不同环境条件下对应的候选标记点坐标。
61.步骤s202，从多个预设标记点中确定出与目标标记点匹配的预设标记点，并将与目标标记点匹配的预设标记点作为参考标记点。
62.也即，终端设备需要从标记库的多个预设标记点中找出与目标标记点为同一标记点的预设标记点。
63.具体的，在本技术的一些实施方式中，上述候选标记点坐标可以包括对应的预设标记点在激光传感器的设备坐标系中的第一参考坐标(x1，y1，z1)。相应的，上述实际标记点坐标可以包括目标标记点在设备坐标系中的第一实际坐标(x1，y1，z1)。
64.此时，终端设备可以计算第一实际坐标和每个预设标记点的第一参考坐标之间的坐标距离，并将坐标距离最小的预设标记点作为与目标标记点匹配的预设标记点。
65.在本技术的另一些实施方式中，采集实际坐标的激光传感器可以安装于巡检机器人上。此时，终端设备可以获取在激光传感器采集实际坐标时，巡检机器人所在的当前位置和激光传感器的朝向。根据当前位置和激光传感器的朝向，终端设备可以确定出激光传感器的激光出射方向，进而将位于激光传感器的激光出射方向上的预设标记点作为与目标标记点匹配的预设标记点。
66.步骤s203，将参考标记点对应的多个候选标记点坐标中，关联的参考环境参数与实际环境参数一致的候选标记点坐标作为参考标记点坐标。
67.本技术的实施方式中，在找出与目标标记点匹配的参考标记点之后，由于标记点库中记录有参考标记点不同环境条件下对应的候选标记点坐标，因此，终端设备可以利用每个候选标记点坐标关联的参考环境参数，分别与实际环境参数进行比对，确定出关联的参考环境参数与实际环境参数一致的候选标记点坐标，以将关联的参考环境参数与实际环境参数一致的候选标记点坐标作为参考标记点坐标。
68.步骤s204，将与参考标记点关联，且关联的参考环境参数与实际环境参数一致的预设轮廓点的候选轮廓点坐标作为参考轮廓点坐标。
69.确定出参考标记点之后，终端设备可以得到与参考标记点关联的候选轮廓点。对于每个候选轮廓点，标记点库中同样记录有每个候选轮廓点在不同环境条件下的候选轮廓点坐标。基于此，终端设备可以将与参考标记点关联，且关联的参考环境参数与实际环境参数一致的预设轮廓点的候选轮廓点坐标作为参考轮廓点坐标。
70.如此，在具有大量标记点数据和轮廓点数据的标记点库中，终端设备可以获取到与目标标记点对应的参考坐标。
71.请参考图3，在本技术的一些实施方式中，获取到参考坐标之后，终端设备可以通过以下步骤s301至步骤s303确定检测结果。
72.具体的，实际标记点坐标可以包括目标标记点在激光传感器的设备坐标系中的第一实际坐标(x1，y1，z1)。实际轮廓点坐标可以包括与目标标记点关联的轮廓点在设备坐标系中的第二实际坐标(x2，y2，z2)。参考标记点坐标可以包括目标标记点在世界坐标系中的
第二参考坐标(x2，y2，z2)。参考轮廓点坐标可以包括与述目标标记点关联的轮廓点在世界坐标系中的第三参考坐标(x3，y3，z3)。
73.步骤s301，根据第一实际坐标和第二参考坐标，计算世界坐标系和设备坐标系之间的转换矩阵。
74.也即，基于第一实际坐标(x1，y1，z1)和第二参考坐标(x2，y2，z2)，可以计算出世界坐标系和设备坐标系之间坐标偏移旋转所使用的rt矩阵。
75.应理解，世界坐标系和设备坐标系之间的rt矩阵是固定的，基于标记点计算出的rt矩阵可以适用于轮廓点，基于此，终端设备可以通过步骤s302或者步骤s303确定检测结果。
76.步骤s302，利用转换矩阵将第二实际坐标转换为世界坐标系的坐标，并将转换后的坐标与第三参考坐标进行比对，得到物体是否存在变形的检测结果。
77.即，利用rt矩阵，对第二实际坐标(x2，y2，z2)进行转换，得到世界坐标系的坐标(x3，y3，z3)，并将转换后的坐标(x3，y3，z3)与第三参考坐标(x3，y3，z3)进行比对。如果两者不同，或者，两者之间的差值大于差值阈值，则可以确认检测结果为物体存在变形。否则，可以确认检测结果为物体不存在变形。
78.步骤s303，利用转换矩阵将第三参考坐标转换为设备坐标系的坐标，并将转换后的坐标与第二实际坐标进行比对，得到物体是否存在变形的检测结果。
79.即，利用rt矩阵，对第三参考坐标(x3，y3，z3)进行转换，得到设备坐标系的坐标(x4，y4，z4)，并将转换后的坐标(x4，y4，z4)与第二实际坐标(x2，y2，z2)进行比对。如果两者不同，或者，两者之间的差值大于差值阈值，则可以确认检测结果为物体存在变形。否则，可以确认检测结果为物体不存在变形。
80.需要说明的是，如果轮廓点的数量为多个，则终端设备可以通过步骤s302或步骤s303，分别对每个轮廓点进行坐标比对。
81.由于轮廓点的数量往往远多于标记点的数量，本技术的实施方式中，通过标记点进行匹配，再找到与标记点关联的轮廓点，可以避免需对所有轮廓点进行匹配导致的庞大计算，同时，基于rt矩阵的固定性，通过单个标记点的坐标计算出rt矩阵，即可实现与该标记点关联的所有轮廓点的坐标比对，能够提高比对效率。
82.为了保证检测结果的可靠性，若检测结果为物体存在变形，终端设备还可以获取另一激光传感器采集的新的实际坐标，并利用新的实际坐标，确定物体是否存在变形的重复校验结果。
83.若重复校验结果为物体不存在变形，说明检测结果存在问题，则终端设备可以生成错误信息，该错误信息可以用于提醒工作人员对得到所述检测结果的激光传感器进行重新标定。
84.若重复校验结果同样为物体存在变形，则说明检测结果不存在问题。
85.在实际应用场景中，上述变形检测方法可以应用于巡检机器人，巡检机器人可以在楼栋内的各个楼层内进行巡检。在检测物体是否变形前，巡检机器人可以进行初步巡航。例如，可以通过摄像头对楼层内的工作人员进行拍摄，识别工作人员的操作。又例如，可以通过红外传感器采集楼层的热成像数据，以判断各个设备的温度和工作人员的操作。完成初步巡航后，再对各个易变形的位置(也即对各个预设标记点)进行变形检测。
86.具体的，终端设备可以获取巡检机器人所在的当前楼层。若当前楼层中包含预设标记点，则控制巡检机器人通过激光传感器采集实际坐标。否则，可以在完成初步巡航后离开该楼层。
87.相应的，在得到物体是否存在变形的检测结果之后，若已检测标记点的总数量与当前楼层中包含的预设标记点的总数量不相同，则可终端设备可以控制巡检机器人移动，以对当前楼层内未检测的预设标记点进行检测。
88.若已检测标记点的总数量与当前楼层中包含的预设标记点的总数量相同，且巡检机器人所在楼栋中存在未巡检的楼层，则终端设备可以控制巡检机器人进行乘梯操作，使得机器人离开当前楼层，并在巡检机器人到达未巡检的楼层时，控制巡检机器人进行出梯操作，以使机器人在未巡检的楼层进行巡检工作。
89.若巡检机器人所在楼栋中不存在未巡检的楼层，则终端设备可以控制巡检机器人回到充电桩，完成巡检工作。
90.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本技术，某些步骤可以采用其它顺序进行。
91.如图4所示为本技术实施例提供的一种物体的变形检测装置400的结构示意图，所述物体的变形检测装置400配置于终端设备上。
92.具体的，所述物体的变形检测装置400可以包括：
93.实际坐标获取单元401，用于获取激光传感器采集的实际坐标，所述实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标，所述目标标记点和所述轮廓点均位于所述物体上；
94.环境参数获取单元402，用于获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境参数；
95.参考坐标获取单元403，用于根据所述实际环境参数，获取参考坐标，所述参考坐标包括所述目标标记点的参考标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，其中，所述参考坐标关联的参考环境参数与所述实际环境参数一致；
96.变形检测单元404，用于将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果。
97.在本技术的一些实施方式中，上述参考坐标获取单元403可以具体用于：获取多个预设标记点中每个所述预设标记点对应的多个候选标记点坐标，其中，每个所述候选标记点坐标分别与一个所述参考环境参数关联；从多个所述预设标记点中确定出与所述目标标记点匹配的预设标记点，并将与所述目标标记点匹配的预设标记点作为参考标记点；将所述参考标记点对应的多个所述候选标记点坐标中，关联的所述参考环境参数与所述实际环境参数一致的候选标记点坐标作为所述参考标记点坐标；将与所述参考标记点关联，且关联的所述参考环境参数与所述实际环境参数一致的预设轮廓点的候选轮廓点坐标作为所述参考轮廓点坐标。
98.在本技术的一些实施方式中，候选标记点坐标可以包括对应的预设标记点在激光传感器的设备坐标系中的第一参考坐标；实际标记点坐标可以包括目标标记点在所述设备坐标系中的第一实际坐标；上述参考坐标获取单元403可以具体用于：计算所述第一实际坐
标和每个所述预设标记点的所述第一参考坐标之间的坐标距离，并将所述坐标距离最小的预设标记点作为与所述目标标记点匹配的预设标记点。
99.在本技术的一些实施方式中，激光传感器安装于巡检机器人上；上述参考坐标获取单元403可以具体用于：获取在所述激光传感器采集所述实际坐标时，所述巡检机器人所在的当前位置和所述激光传感器的朝向；根据所述当前位置和所述朝向，将位于所述激光传感器的激光出射方向上的所述预设标记点作为与所述目标标记点匹配的预设标记点。
100.在本技术的一些实施方式中，实际标记点坐标可以包括所述目标标记点在激光传感器的设备坐标系中的第一实际坐标；实际轮廓点坐标可以包括与目标标记点关联的轮廓点在设备坐标系中的第二实际坐标；参考标记点坐标可以包括目标标记点在世界坐标系中的第二参考坐标；参考轮廓点坐标可以包括与目标标记点关联的轮廓点在世界坐标系中的第三参考坐标；上述变形检测单元404可以具体用于：根据所述第一实际坐标和所述第二参考坐标，计算所述世界坐标系和所述设备坐标系之间的转换矩阵；利用所述转换矩阵将所述第二实际坐标转换为所述世界坐标系的坐标，并将转换后的坐标与所述第三参考坐标进行比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果；或者，利用所述转换矩阵将所述第三参考坐标转换为所述设备坐标系的坐标，并将转换后的坐标与所述第二实际坐标进行比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果。
101.在本技术的一些实施方式中，激光传感器安装于巡检机器人上；上述实际坐标获取单元403可以具体用于：获取所述巡检机器人所在的当前楼层；若所述当前楼层中包含预设标记点，则控制所述巡检机器人通过所述激光传感器采集所述实际坐标。
102.在本技术的一些实施方式中，上述物体的变形检测装置400还可以包括校验单元，用于：在得到所述物体是否存在变形的检测结果之后，若检测结果为所述物体存在变形，则获取另一激光传感器采集的新的实际坐标，并利用所述新的实际坐标，确定所述物体是否存在变形的重复校验结果；若所述重复校验结果为所述物体不存在变形，则生成错误信息，所述错误信息用于提醒工作人员对得到所述检测结果的激光传感器进行重新标定。
103.需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述物体的变形检测装置400的具体工作过程，可以参考图1至图3所述方法的对应过程，在此不再赘述。
104.如图5所示，为本技术实施例提供的一种终端设备的示意图。该终端设备5可以包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如物体的变形检测程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个物体的变形检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s104。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示的实际坐标获取单元401、环境参数获取单元402、参考坐标获取单元403和变形检测单元404。
105.所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。
106.例如，所述计算机程序可以被分割成：实际坐标获取单元、环境参数获取单元、参考坐标获取单元和变形检测单元。
107.各单元具体功能如下：实际坐标获取单元，用于获取激光传感器采集的实际坐标，
所述实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标，所述目标标记点和所述轮廓点均位于所述物体上；环境参数获取单元，用于获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境参数；参考坐标获取单元，用于根据所述实际环境参数，获取参考坐标，所述参考坐标包括所述目标标记点的参考标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，其中，所述参考坐标关联的参考环境参数与所述实际环境参数一致；变形检测单元，用于将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果。
108.所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
109.所称处理器50可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
110.所述存储器51可以是所述终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
111.需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述终端设备的结构还可以参考方法实施例中对结构的具体描述，在此不再赘述。
112.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
113.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
114.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出
本技术的范围。
115.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
116.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
117.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
118.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
119.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。