一种横向减速标线和人行横道数据处理方法及处理系统与流程

1.本发明涉及高精度地图数据领域，更具体地，涉及一种横向减速标线和人行横道数据处理方法及处理系统。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术越来越成熟，智能导航辅助驾驶越来越普及，对车道信息的展示提出了更高的要求。地图数据采集车在道路上扫描采集横向减速标线和人行横道时，如果横向减速标线和人行横道上有障碍物有遮挡，会导致采集出来的横向减速标线和人行横道缺失某一部分数据，形状不规则。


技术实现要素：

3.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种横向减速标线和人行横道数据处理方法及处理系统。
4.根据本发明的第一方面，提供了一种横向减速标线和人行横道数据处理方法，包括：
5.从高精度数据中筛选出需要修复的横向减速标线数据和人行横道数据；
6.基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状；
7.基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道。
8.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
9.可选的，所述从高精度数据中筛选出需要修复的横向减速标线数据和人行横道数据，包括：
10.通过地图数据采集车采集全国道路的高精度数据；
11.从所述高精度数据中筛选出横向减速标线和人行横道数据；
12.基于所述横向减速标线或人行横道数据的顶点个数，判断所述横向减速标线或人行横道数据是否需要修复。
13.可选的，所述基于所述横向减速标线或人行横道数据的顶点个数，判断所述横向减速标线和人行横道数据是否需要修复，包括：
14.若所述横向减速标线或人行横道数据的顶点个数大于四个，则所述横向减速标线或人行横道数据需要修复。
15.可选的，所述基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，包括：
16.获取所述横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状的最长边和第二长边，在两条边之间做出垂线；
17.基于多边形形状和所述垂线，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的
完整矩形形状。
18.可选的，所述基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道，包括：
19.以第一设定步长和宽度对所述矩形形状的短边进行切割，得到横向减速标线，以第二设定步长和宽度对所述矩形形状的长边进行切割，得到人行横道。
20.根据本发明的第二方面，提供一种横向减速标线和人行横道数据处理系统，包括：
21.筛选模块，用于从高精度数据中筛选出需要修复的横向减速标线数据和人行横道数据；
22.构建模块，用于基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状；
23.切割模块，用于基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道。
24.可选的，所述构建模块，用于基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，包括：
25.获取所述横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状的最长边和第二长边，在两条边之间做出垂线；
26.基于多边形形状和所述垂线，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状。
27.可选的，所述切割模块，用于基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道，包括：
28.以第一设定步长和宽度对所述矩形形状的短边进行切割，得到横向减速标线，以第二设定步长和宽度对所述矩形形状的长边进行切割，得到人行横道。
29.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现横向减速标线和人行横道数据处理方法的步骤。
30.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现横向减速标线和人行横道数据处理方法的步骤。
31.本发明提供的一种横向减速标线和人行横道数据处理方法及处理系统，对横向减速标线和人行横道缺失的部分进行修复，处理成正常的矩形；车端平台在展示道路数据时将会展示完整的横向减速标线和人行横道，符合现实道路上的状态，解决智能导航辅助驾驶过程中车端平台在展示道路信息时横向减速标线和人行横道不完整的问题。此方法可以优化还原出横向减速标线和人行横道完整形状，提升画面视觉体验。
附图说明
32.图1为本发明提供的一种横向减速标线和人行横道数据处理方法流程图；
33.图2为重新构建矩形形状的示意图；
34.图3为横向减速标线实时展示效果示意图；
35.图4为人行横道实时展示效果示意图；
36.图5为本发明提供的一种横向减速标线和人行横道数据处理系统的结构示意图；
37.图6为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
38.图7为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
39.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
40.图1为本发明提供的一种横向减速标线和人行横道数据处理方法流程图，如图1所示，该处理方法主要包括以下步骤：
41.s1，从高精度数据中筛选出需要修复的横向减速标线数据和人行横道数据。
42.作为实施例，所述从高精度数据中筛选出需要修复的横向减速标线数据和人行横道数据，包括：通过地图数据采集车采集全国道路的高精度数据；从所述高精度数据中筛选出横向减速标线和人行横道数据；基于所述横向减速标线或人行横道数据的顶点个数，判断所述横向减速标线或人行横道数据是否需要修复。
43.所述基于所述横向减速标线或人行横道数据的顶点个数，判断所述横向减速标线和人行横道数据是否需要修复，包括：若所述横向减速标线或人行横道数据的顶点个数大于四个，则所述横向减速标线或人行横道数据需要修复。
44.可以理解的是，获取甲级测绘资质，通过地图数据采集车采集全国道路的高精度数据，从高精度数据中筛选出横向减速标线和人行横道数据。
45.对于筛选出的横向减速标线和人行横道数据，有些横向减速标线和人行横道数据可能存在缺失，对于缺失的数据，需要进行补充修复，还原出道路上横向减速标线和人行横道的形状。
46.其中，判断出横向减速标线和人行横道数据的顶点个数，如果顶点个数大于四个，表示该图形为一个多边形，现实中横向减速标线和人行横道的形状为矩形，因此，高精度数据中形状为多边形的横向减速标线或行人横道为需要修复的横向减速标线和人行横道。
47.s2，基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状。
48.作为实施例，所述基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，包括：获取所述横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状的最长边和第二长边，在两条边之间做出垂线；基于多边形形状和所述垂线，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状。
49.可以理解的是，如果横向减速标线或人行横道数据需要修复，此时计算出多边形
每条边的长度获取最长边和第二长边，以最长边和第二长边为基础，在两条边之间做出垂线，利用方向角和三角函数计算出垂线长度，基于最长边、第二长边和垂线重新构建矩形。
50.具体的，可参见图2，重新构建矩形形状的步骤包括：
51.(1)采集到的数据如图2abcde的多边形结构，abcde按顺时针排序，abcde都是经纬度点；
52.(2)根据每个点的经纬度，可计算出每条边的长度并得到第二长边bc和最长边ea；
53.(3)从最长边向第二长边做垂线ef，在bc的延长线上得到f点；
54.(4)根据c点经纬度和e点的经纬度，可计算出ce的方向角和ce的长度；
55.(5)得到ce的方向角进而可以得到∠cef的大小；
56.(6)知道斜边ce长度和夹角∠cef大小，利用三角函数可以计算出fe的长度；
57.(7)此时用e点经纬度、fe的长度、在e点偏转90度，可计算出f点的经纬度；
58.(8)完成以上步骤计算出了一个新的四边形的四个顶点abfe，即重新构建的矩形形状。
59.s3，基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道。
60.作为实施例，所述基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道，包括：以第一设定步长和宽度对所述矩形形状的短边进行切割，得到横向减速标线，以第二设定步长和宽度对所述矩形形状的长边进行切割，得到人行横道。
61.可以理解的是，当构建出表征横向减速标线和人行横道的矩形形状后，如果矩形形状表征横向减速标线，则对矩形形状的短边进行切割，得到横向减速标线。如果矩形形状表征人行横道，则对矩形的长边进行切割，得到人行横道。
62.具体的，可参见图3，为横向减速标线展示效果图，以第一设定步长和宽度对所述矩形形状的短边进行切割，得到横向减速标线。其中，第一设定步长为相邻两条横向减速标线之间的间隔，第一设定宽度为每一条横向减速标线的宽度。
63.同样的，可参见图4，为人行横道展示效果图，以第二设定步长和宽度对所述矩形形状的长边进行切割，得到人行横道。其中，第二设定步长为相邻两条人行横道之间的间隔，第二设定宽度为每一条人行横道的宽度。
64.将修复好的横向减速标线和人行横道导出进行保存。
65.参见图5，提供了本发明的一种横向减速标线和人行横道数据处理方法及处理系统，该处理系统包括筛选模块501、构建模块502和切割模块503，其中：
66.筛选模块501，用于从高精度数据中筛选出需要修复的横向减速标线数据和人行横道数据；构建模块502，用于基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状；切割模块503，用于基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道。
67.其中，所述构建模块502，用于基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，包括：获取所述横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状的最长边和第二长边，在两条边之
间做出垂线；基于多边形形状和所述垂线，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状。
68.所述切割模块503，用于基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道，包括：以第一设定步长和宽度对所述矩形形状的短边进行切割，得到横向减速标线，以第二设定步长和宽度对所述矩形形状的长边进行切割，得到人行横道。
69.可以理解的是，本发明提供的一种横向减速标线和人行横道数据处理系统与前述各实施例提供的横向减速标线和人行横道数据处理方法相对应，横向减速标线和人行横道数据处理系统的相关技术特征可参考横向减速标线和人行横道数据处理方法的相关技术特征，在此不再赘述。
70.请参阅图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图6所示，本发明实施例提了一种电子设备600，包括存储器610、处理器620及存储在存储器610上并可在处理器620上运行的计算机程序611，处理器620执行计算机程序611时实现以下步骤：从高精度数据中筛选出需要修复的横向减速标线数据和人行横道数据；基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状；基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道。
71.请参阅图7，图7为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图7所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质700，其上存储有计算机程序711，该计算机程序711被处理器执行时实现如下步骤：从高精度数据中筛选出需要修复的横向减速标线数据和人行横道数据；基于需要修复的横向减速标线数据或人行横道数据的多边形形状，重新构建横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状；基于横向减速标线数据或人行横道数据对应的完整矩形形状，切割出横向减速标线和人行横道。
72.本发明实施例提供的一种横向减速标线和人行横道数据处理方法及处理系统，对横向减速标线和人行横道缺失的部分进行修复，处理成正常的矩形；车端平台在展示道路数据时将会展示完整的横向减速标线和人行横道，符合现实道路上的状态，解决智能导航辅助驾驶过程中车端平台在展示道路信息时横向减速标线和人行横道不完整的问题。此方法可以优化还原出横向减速标线和人行横道完整形状，提升画面视觉体验。
73.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
74.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
75.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产
生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
76.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
77.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
78.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
79.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。