路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及路径规划技术领域，特别涉及一种路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有无人叉车的路径规划技术以基于固定路径地图的迪克斯特拉算法、a-star等路径规划算法为主，多车之间交通管制则以人工绘制管制区域或以基于路径片段占用的时间窗算法为主。人工划分管制区域费时费力，且与路径地图兼容性差，难以处理管制区域边界和路径片段之间的占用关系；基于路径片段占用的时间窗算法完全兼容固定路径地图且不易发生死锁，但无法处理特殊区域需要专门进行交通管制的问题。


技术实现要素：

3.鉴于此，本技术实施方式提供了一种路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质，预设管制区域根据地图中的路径确定，确定较为简单且与地图的兼容性较好，不存在路径部分位于预设管制区域内产生的边界问题，而且实现了无需绘制管制区域就实现对特殊区域进行专门交通管制的目的。
4.本技术实施方式的路径规划方法包括获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。
5.本技术实施方式的路径规划装置包括获取模块和规划模块。所述获取模块用于获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；所述规划模块用于在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。
6.本技术实施方式的机器人包括处理器，所述处理器用于获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，
其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。
7.本技术实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时实现路径规划方法。路径规划方法包括获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。
8.本技术的路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质，通过选取地图中的一条或多条路径来作为预设管制区域，预设管制区域的确定较为简单，且与地图的兼容性较好，不存在路径部分位于预设管制区域内产生的边界问题，而且无需精细绘制预设管制区域就能够对特殊区域进行专门交通管制；且在获取预设管制区域内的所有路径的同时获取预设管制区域内的所有路径的冲突路径，来作为预设冲突路径集，从而通过共享预设冲突路径集，使得当前机器人申请驶入的目标路径位于预设冲突路径集的情况下，将预设冲突路径集作为待测冲突路径集，判断待测冲突路径集中的所有路径是否都未被占用，从而在待测冲突路径集中的所有路径都未被占用的情况下，允许机器人驶入申请的目标路径，同时仅允许一个机器人占用待测冲突路径集中的一条路径，不仅实现了预设管制区域的交通管制，而且实现了可能导致机器人碰撞的预设管制区域的所有路径的冲突路径的交通管制。
9.本技术实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
10.本技术的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
11.图1是本技术某些实施方式的路径规划方法的流程示意图；
12.图2是本技术某些实施方式的路径规划方法的场景示意图；
13.图3是本技术某些实施方式的路径规划方法的流程示意图；
14.图4是本技术某些实施方式的路径规划方法的场景示意图；
15.图5是本技术某些实施方式的路径规划方法的流程示意图；
16.图6是本技术某些实施方式的路径规划方法的流程示意图；
17.图7是本技术某些实施方式的路径规划装置的模块示意图；
18.图8是本技术某些实施方式的机器人的平面示意图；及
19.图9是本技术某些实施方式的计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。
具体实施方式
20.下面详细描述本技术的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术的实施方式，而不能理解为对本技术的实施方式的限制。
21.下面首先对本技术出现的名词进行解释：
22.迪克斯特拉算法(dijkstra)：是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有权图中最短路径问题。迪杰斯特拉算法主要特点是从起始点开始，采用贪心算法的策略，每次遍历到始点距离最近且未访问过的顶点的邻接节点，直到扩展到终点为止。
23.a-star算法：是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法。
24.自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)：指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
25.请参阅图1，本技术实施方式的路径规划方法包括：
26.步骤011：获取预设的地图，地图包括多个路径点及连接任意相邻两个路径点的路径，地图包括预设管制区域，其中，选取地图中的一条或多条路径作为预设管制区域。
27.具体地，为了准确地的进行路径规划，对于进行路径规划的场景，需要先获取该场景的地图，地图中的路径点和连接任意相邻两个路径点的路径可提前标注，通过建立场景的高精度地图，可以提高路径规划的准确性。
28.如图2所示，地图的路径点包括1至路径点7，路径点1和路径点2连通形成路径1-2，路径点2和路径点4连通形成路径2-4，路径点4和路径点5连通形成路径4-5，路径点2和路径点5连通形成路径2-5，路径点5和路径点7连通形成路径5-7，路径点1和路径点3连通形成路径1-3，路径点3和路径点6连通形成路径3-6，路径点3和路径点7连通形成路径3-7，路径点6和路径点7连通形成路径6-7。
29.可以理解，地图中可能存在需要进行交通管制的预设管制区域，对于预设管制区域进行交通管制时，需要保证预设管制区域最多被一个机器人占用。本技术通过选取地图中的一条或多条路径，来作为预设管制区域，如选取图2中的路径2-4、路径4-5和路径2-5作为预设管制区域。如此，预设管制区域与地图完美兼容，不存在路径部分位于预设管制区域带来的边界问题。
30.步骤012：获取预设管制区域中的所有路径和预设管制区域中的所有路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，预设管制区域中的路径的冲突路径指的是与预设管制区域中的路径之间的距离小于预设安全距离的路径。
31.具体地，在获取到地图后，即可确定地图中的路径点、路径、以及预设管制区域。在进行路径规划时，需要先获取到预设管制区域中的所有路径以及预设管制区域中的所有路径的冲突路径，其中，预设管制区域中的路径的冲突路径指的与预设管制区域的路径之间的距离小于预设安全距离(如0.5米(m)、1m等)的路径；更进一步地，预设管制区域中的路径的冲突路径指的与预设管制区域的路径之间的最小距离小于预设安全距离的路径，也即是说，预设管制区域中的路径中至少存在一个位置、和与预设管制区域中的路径对应的冲突路径中的一个位置的距离小于预设安全距离。当有两个机器人同时在预设管制区域中的路径和与预设管制区域的路径对应的冲突路径中行驶时，两个机器人可能发生碰撞。
32.可以理解，考虑到预设管制区域中的路径和与预设管制区域的路径对应的冲突路径之间的碰撞风险，除了需要对预设管制区域进行交通管制之外，还需要对预设管制区域中的所有路径的冲突路径进行交通管制，在保证预设管制区域仅允许一个机器人占用的情况下，防止预设管制区域中的所有路径的冲突路径中的机器人与预设管制区域内的机器人发生碰撞。其中，当机器人的位置信息指示机器人位于路径内时，即表示该路径被占用。
33.其中，预设安全距离可以根据地图中的路径的宽度和机器人的尺寸确定。可以理解，在路径的宽度不变的情况下，机器人的尺寸(具体为宽度)越大，则机器人在地面的投影位于路径之外的部分越多，从而使得机器人在预设管制区域中的路径行驶时，与预设管制区域中的路径对应的冲突路径中的机器人发生碰撞的几率越大；而机器人的尺寸(具体为宽度)越小，则机器人在地面的投影位于路径之外的部分越少，从而使得机器人在预设管制区域中的路径行驶时，与预设管制区域中的路径对应的冲突路径中的机器人发生碰撞的几率越小。因此，为了降低发生碰撞的几率，则预设安全距离需要设置的越大，即预设安全距离与机器人的尺寸呈正比。
34.在机器人的尺寸不变的情况下，若路径的宽度越窄，则机器人在地面的投影位于路径之外的部分越多，从而使得机器人在预设管制区域中的路径行驶时，与预设管制区域中的路径对应的冲突路径中的机器人发生碰撞的几率越大；若路径的宽度越宽，则机器人在地面的投影位于路径之外的部分越少，从而使得机器人在预设管制区域中的路径行驶时，与预设管制区域中的路径对应的冲突路径中的机器人发生碰撞的几率越小。因此，为了降低发生碰撞的几率，则预设安全距离需要设置的越大，即预设安全距离和路径的宽度呈反比。
35.在获取到预设管制区域的所有路径的冲突路径之后，将预设管制区域的所有路径以及预设管制区域的所有路径的冲突路径作为预设冲突路径集，对于预设冲突路径集中的所有路径，同时仅允许一个机器人占用预设冲突路径集内的一条路径。
36.请再次参阅图2，在一个例子中，如选取图中的路径2-4、路径4-5和路径2-5作为预设管制区域，预设安全距离为1m，一般地，对于地图中的路径点而言，一般会作为机器人的中转区域，地图中的多个不同路径连接同一路径点时，多个不同路径连接在同一路径点的端点之间的距离一般较大(如大于预设安全距离)，不会导致从不同路径进入到同一路径点对应的中转区域的多个机器人发生碰撞。
37.而不同的路径之间，由于场景中的障碍物等因素影响，导致两个路径之间的距离可能过近，如对于地图中的路径4-5而言，路径4-5和路径3-7的最小距离为0.5m，即路径3-7和预设管制区域中的路径4-5之间的最小距离小于预设安全距离，路径3-7为路径4-5的冲
突路径。此时将预设管制区域中的所有路径(即路径2-4、路径4-5和路径2-5)和预设管制区域中的所有路径的冲突路径(即路径3-7)作为预设冲突路径集。
38.步骤013：在当前机器人申请驶入的目标路径位于预设冲突路径集的情况下，将预设冲突路径集作为待测冲突路径集。
39.当前机器人在接收到任务请求后，会根据任务请求给出的起始路径点和终止路径点进行路径规划，从而形成当前机器人的当前任务路线。
40.可选地，可通过如下方式确定当前机器人申请驶入的目标路径：获取到当前机器人的当前任务路线；根据当前任务路线和当前机器人的位置信息，确定当前机器人申请驶入的目标路径。可以理解，任务路线包括一个或多个路径，根据当前机器人的位置信息即可确定当前机器人所在的当前路径(或当前路径点)，目标路径即为当前任务路线中，位于当前路径(或当前路径点)之后的下一条路径。请参阅图2，例如，当前机器人的当前任务路线为1-3-7，当前机器人当前位于路径点3，此时目标路径即为路径点3之后的下一条路径3-7；再例如，当前机器人的当前任务路线为1-3-7，当前机器人当前位于路径1-3，此时目标路径即为路径1-3之后的下一条路径3-7。
41.在当前机器人驶入当前任务路线中的目标路径之前，需要申请要驶入的目标路径的使用权，此时当前机器人会判断目标路径是否在预设冲突路径集中，若目标路径位于预设冲突路径集中，则可将预设冲突路径集作为待测冲突路径集，从而同时仅允许一个机器人占用待测冲突路径集内的一条路径。
42.步骤014：在待测冲突路径集中的所有路径中都不存在机器人的情况下，允许目标路径的使用权的申请，并控制当前机器人驶入目标路径。
43.具体地，为了保证同时仅允许一个机器人占用待测冲突路径集内的一条路径，在当前机器人申请驶入目标路径(即待测冲突路径集内的一条路径)之前，需要判断待测冲突路径集中的所有路径中是否都不存在机器人。
44.可选地，在确定待测冲突路径集中的所有路径中都不存在机器人时，可通过以下方式实现：获取地图中的所有机器人的位置信息；根据每个机器人的位置信息，确定每个机器人占用的路径；在待测冲突路径集中的所有路径都没有被机器人占用的情况下，确定待测冲突路径集中的所有路径中都不存在机器人。
45.当前机器人能够获取到地图中所有执行任务的机器人的位置信息，从而通过每个机器人的位置信息，确定每个机器人占用的路径，若每个机器人占用的路径均不在待测冲突路径集中，则说明待测冲突路径集中的所有路径都没有被机器人占用，从而确定待测冲突路径集中的所有路径中都不存在机器人。
46.若待测冲突路径集中的所有路径中都不存在机器人，则说明待测冲突路径集此时能够允许一个机器人占用待测冲突路径集内的一条路径，此时则允许目标路径的使用权的申请，当前机器人能够驶入目标路径。如此，可实现预设冲突路径集的交通管制。
47.请参阅图2，在一个例子中，预设冲突路径集包括路径2-4、路径4-5、路径2-5和路径3-7，当前机器人为机器人m1，机器人m1的当前任务路线为1-3-7，机器人m1位于路径点3，此时可确定要申请使用权的目标路径为路径3-7。
48.此时，由于目标路径3-7位于预设冲突路径集，因此可将预设冲突路径集作为待测冲突路径集，然后判断待测冲突路径集中的所有路径中是否都不存在机器人，即判断路径
2-4、路径4-5、路径2-5和路径3-7上是否均不存在机器人，若路径2-4、路径4-5、路径2-5和路径3-7上均不存在机器人，则允许机器人m1对目标路径的使用权的申请，此时机器人m1能够驶入路径3-7。
49.本技术的路径规划方法通过选取地图中的一条或多条路径来作为预设管制区域，预设管制区域的确定较为简单，且与地图的兼容性较好，不存在路径部分位于预设管制区域内产生的边界问题，而且无需精细绘制预设管制区域就能够对特殊区域(如预设管制区域)进行专门交通管制；且在获取预设管制区域内的所有路径的同时获取预设管制区域内的所有路径的冲突路径，来作为预设冲突路径集，从而通过共享预设冲突路径集，使得当前机器人申请驶入的目标路径位于预设冲突路径集的情况下，将预设冲突路径集作为待测冲突路径集，判断待测冲突路径集中的所有路径是否都未被占用，从而在待测冲突路径集中的所有路径都未被占用的情况下，允许机器人驶入申请的目标路径，同时仅允许一个机器人占用待测冲突路径集中的一条路径，不仅实现了预设管制区域的交通管制，而且实现了可能导致机器人碰撞的预设管制区域的所有路径的冲突路径的交通管制。
50.请参阅图3，在某些实施方式中，路径规划方法还包括：
51.步骤015：在待测冲突路径集中的任一路径中存在机器人的情况下，拒绝目标路径的使用权的申请，并控制当前机器人在当前路径等待。
52.具体地，若待测冲突路径集中的任一路径已被机器人占用，此时当前机器人若驶入目标路径，则使得待测冲突路径集中的路径同时被两个机器人占用，违反了交通管制的要求，因此，此时不再允许当前机器人驶入目标路径，拒绝当前机器人对目标路径的使用权的申请，当前机器人需要在当前路径等待，直至待测冲突路径集中的所有路径均未被占用，才能被允许驶入目标路径。
53.请参阅图4，在一个例子中，预设冲突路径集包括路径2-4、路径4-5、路径2-5和路径3-7，当前机器人为机器人m1，机器人m1的当前任务路线为1-3-7，机器人m1位于路径点3，此时可确定要申请的目标路径为路径3-7。
54.此时，由于目标路径3-7位于预设冲突路径集，因此可将预设冲突路径集作为待测冲突路径集，然后判断待测冲突路径集中的所有路径中是否都不存在机器人，即判断路径2-4、路径4-5、路径2-5和路径3-7上是否均不存在机器人，可以看出，图4例子中的路径4-5中存在机器人m2，也即是说，待测冲突路径集中的路径4-5中存在机器人m2，此时则拒绝机器人m1对目标路径的使用权的申请，机器人m1需要在当前路径(即路径1-3中的路径点3)等待，直至待测冲突路径集中的所有路径均未被占用，才能被允许驶入目标路径。
55.请参阅图5，在某些实施方式中，路径规划方法还包括：
56.步骤016：在当前机器人申请驶入的目标路径不在预设冲突路径集的情况下，获取目标路径的所有冲突路径以作为待测冲突路径集。
57.具体地，在当前机器人申请驶入的目标路径不在预设冲突路径集的情况下，说明当前机器人并不需要驶入进行交通管制的预设冲突路径集中的任一路径，此时，只需要考虑当前机器人驶入目标路径时，不会与其他机器人发生碰撞即可，也即是说，只需要保证申请驶入的目标路径的所有冲突路径均未被其他机器人占用即可，也即是说，可先获取目标路径的所有冲突路径，然后将目标路径的所有冲突路径作为待测冲突路径集，之后同样需要判断待测冲突路径集中所有路径是否均不存在机器人(即均未被占用)，若待测冲突路径
集中所有路径均未被占用，则可允许当前机器人对目标路径的使用权的申请，使得当前机器人能够驶入目标路径；若待测冲突路径集中任一路径均被占用，此时若当前机器人驶入目标路径，则可能导致当前机器人和被占用的路径中的机器人发生碰撞，因此，需要拒绝当前机器人对目标路径的使用权的申请，控制当前机器人继续在当前路径等待。
58.请参阅图6，在某些实施方式中，路径规划方法还包括：
59.步骤017：在接收到任务请求的情况下，调度距离任务请求的起始路径点的距离最近的机器人从任务请求的起始路径点移动到任务请求的终止路径点，任务请求的起始路径点为任一路径点，任务请求的终止路径点为起始路径点之外的任一路径点。
60.具体地，为了提高任务执行效率，在控制所有机器人的云端平台接收到任务请求后，会首先确定任务请求的起始路径点，然后获取所有正在等待的机器人(即未执行任务的机器人)的位置信息，从而调度距离任务请求的起始路径点最近的机器人完成任务请求的任务，从任务请求的起始路径点移动到任务请求的终止路径点，最大化的提升任务执行效率。
61.同样地，执行任务请求的任务的机器人也会根据所在的当前路径点和任务请求的起始路径点进行路径规划，从而得到开始执行任务之前的准备路线，在执行任务请求的任务的机器人沿准备路线移动时，也需要申请位于准备路线中的需要驶入的目标路径的使用权，对准备路线中的目标路径的使用权的申请的具体描述与前述步骤013、步骤014和步骤015中对当前任务路线中的目标路径的使用权的申请原理基本类似，在此不再赘述。
62.请参阅图7，为便于更好的实施本技术实施方式的路径规划方法，本技术实施方式还提供一种路径规划装置10。该路径规划装置10可以包括：
63.获取模块11，用于获取预设的地图，地图包括多个路径点及连接任意相邻两个路径点的路径，地图包括预设管制区域，其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取预设管制区域中的所有路径和预设管制区域中的所有路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；
64.规划模块12，用于在当前机器人申请驶入的目标路径位于预设冲突路径集的情况下，将预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在待测冲突路径集中的所有路径中都不存在机器人的情况下，允许目标路径的使用权的申请，并控制当前机器人驶入目标路径。
65.规划模块12还用于在待测冲突路径集中的任一路径中存在机器人的情况下，拒绝目标路径的使用权的申请，并控制当前机器人在当前路径等待。
66.规划模块12还用于在当前机器人申请驶入的目标路径不在预设冲突路径集的情况下，获取目标路径的所有冲突路径以作为待测冲突路径集。
67.规划模块12还用于获取地图中的所有机器人的位置信息；根据每个机器人的位置信息，确定每个机器人占用的路径；在待测冲突路径集中的所有路径都没有被机器人占用的情况下，确定待测冲突路径集中的所有路径中都不存在机器人。
68.规划模块12还用于获取当前机器人的当前任务路线；及根据当前任务路线和当前机器人的位置信息，确定当前机器人申请驶入的目标路径。
69.规划模块12还用于在接收到任务请求的情况下，调度距离任务请求的起始路径点的距离最近的机器人从任务请求的起始路径点移动到任务请求的终止路径点，任务请求的
起始路径点为任一路径点，任务请求的终止路径点为起始路径点之外的任一路径点。
70.上述路径规划装置10中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各个模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器20中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器20调用执行上述各个模块对应的操作。
71.请参阅图8，本技术实施方式的机器人100包括处理器20。处理器20用于执行上述任意一种实施方式的路径规划方法，为了简洁，在此不再赘述。
72.其中，机器人100可以是agv、夹抱车、牵引车、堆高机、正面吊、仓储机器人等具有移动能力的设备。
73.请参阅图9，本技术实施方式还提供了一种计算机可读存储介质300，其上存储有计算机程序310，计算机程序310被处理器20执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的路径规划方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。
74.可以理解，计算机程序310包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质如能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。
75.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。
76.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。
77.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。