多喷头补偿校准方法、装置、终端设备以及存储介质与流程

1.本发明涉及3d打印技术领域，尤其涉及多喷头补偿校准方法、装置、终端设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着工业技术的发展，多喷头3d打印或者点胶机的应用越来越广泛，在应用过程中，由于不同喷头的装配过程存在一定误差，导致每个喷头与平台的相对距离不一致，同时平台本身的平整度存在不一致，从而对设备工作的精度造成影响。
3.因此，有必要提出一种提高设备工作的精度的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种多喷头补偿校准方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在提高设备工作的精度。
5.为实现上述目的，本发明提供一种多喷头补偿校准方法，所述多喷头补偿校准方法包括：
6.通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；
7.通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；
8.根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。
9.可选地，所述通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值的步骤包括：
10.将所述平台划分为若干个网格平面；
11.通过所述测距装置对各网格平面的交叉点进行探测，得到各个交叉点的z坐标；
12.选取所述各个交叉点中的z坐标最小的交叉点作为基准点，并计算各个交叉点相对所述基准点的距离差值。
13.可选地，所述通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量的步骤包括以下至少一项：
14.检测所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离，从所述各喷头中选取基准喷头，并计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量；
15.从所述各喷头中选取基准喷头，通过所述定位检测装置检测所述基准喷头的定位坐标，并基于所述基准喷头的定位坐标依次计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
16.可选地，所述检测所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离，从所述各喷头中选取基准喷头，并计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量的步骤包括：
17.将所述定位检测装置设置于所述平台上，其中，所述定位检测装置包括第一线条
及第二线条，所述第一线条及所述第二线条分别与所述平台的x轴方向及y轴方向对应平行；
18.依次控制所述各喷头分别沿所述x轴、所述y轴及z轴方向移动，并通过预设传感器得到所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离；
19.从所述各喷头中选取所述基准喷头，并根据所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离，计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
20.可选地，所述从所述各喷头中选取基准喷头，通过所述定位检测装置检测所述基准喷头的定位坐标，并基于所述基准喷头的定位坐标依次计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量的步骤包括：
21.从所述各喷头中选取基准喷头，并获取所述基准喷头的执行坐标；
22.基于所述基准喷头的执行坐标设置定位检测装置，其中，所述定位检测装置包括第一线条及第二线条，所述第一线条及所述第二线条分别与所述执行坐标对应的x轴及y轴对应平行，所述第一线条及所述第二线条的交点位于所述基准喷头的执行坐标；
23.依次控制所述各喷头分别沿所述x轴、所述y轴及z轴方向移动，并通过预设传感器得到所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离；
24.基于所述各喷头中的基准喷头与所述定位检测装置的坐标距离及所述执行坐标计算所述基准喷头的定位坐标；
25.根据所述基准喷头的定位坐标依次计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
26.可选地，所述根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标的步骤包括：
27.根据各喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量计算所述各喷头对应的的x方向补偿量、y方向补偿量、z方向第一补偿量；
28.根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值计算所述各喷头对应的的z方向第二补偿量；
29.基于所述各喷头的执行坐标，分别结合所述各喷头对应的x方向补偿量、y方向补偿量、z方向第一补偿量以及z方向第二补偿量，计算得到所述各喷头的补偿坐标。
30.可选地，所述测距装置包括激光测距传感器、红外线测距传感器和/或物理接触式传感器，所述预设传感器包括激光对射传感器、红外线对射传感器和/或拉力传感器，所述第一线条及第二线条包括激光线、红外线和/或实物线。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种多喷头补偿校准装置，所述多喷头补偿校准装置包括：
32.平整度检测模块，用于通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；
33.偏移量检测模块，用于通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；
34.坐标补偿模块，用于根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的多喷头补偿校准程序，所述多喷
头补偿校准程序被所述处理器执行时实现如上所述的多喷头补偿校准方法的步骤。
36.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有多喷头补偿校准程序，所述多喷头补偿校准程序被处理器执行时实现如上所述的多喷头补偿校准方法的步骤。
37.本发明实施例提出的一种多喷头补偿校准方法、装置、终端设备以及存储介质，通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。通过测距装置检测出平台各个区域的距离差值，通过定位检测装置检测出各喷头的坐标偏移量，进而基于对应的距离差值及坐标偏移量得到各喷头的补偿坐标，实现了基于喷头偏移和平台高度对多个喷头坐标的校准，进而了提高设备工作的精度。
附图说明
38.图1为本发明多喷头补偿校准装置所属终端设备的功能模块示意图；
39.图2为本发明多喷头补偿校准方法一示例性实施例的流程示意图；
40.图3为图2实施例中步骤s20的具体流程示意图。
41.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
42.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
43.本发明实施例的主要解决方案是：通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。通过测距装置检测出平台各个区域的距离差值，通过定位检测装置检测出各喷头的坐标偏移量，进而基于对应的距离差值及坐标偏移量得到各喷头的补偿坐标，实现了基于喷头偏移和平台高度对多个喷头坐标的校准，进而了提高设备工作的精度。
44.具体地，参照图1，图1为本发明多喷头补偿校准装置所属终端设备的功能模块示意图。该多喷头补偿校准装置可以为独立于终端设备的、能够进行多喷头补偿校准的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
45.在本实施例中，该多喷头补偿校准装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
46.存储器130中存储有操作系统以及多喷头补偿校准程序，多喷头补偿校准装置可以将通过测距装置对平台进行平整度检测，得到的各网格平面相对基准点的距离差值、通过定位检测装置测算的各喷头的坐标偏移量，以及根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算的所述各喷头的补偿坐标等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括wifi模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
47.其中，存储器130中的多喷头补偿校准程序被处理器执行时实现以下步骤：
48.通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；
49.通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；
50.根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。
51.进一步地，存储器130中的多喷头补偿校准程序被处理器执行时还实现以下步骤：
52.将所述平台划分为若干个网格平面；
53.通过所述测距装置对各网格平面的交叉点进行探测，得到各个交叉点的z坐标；
54.选取所述各个交叉点中的z坐标最小的交叉点作为基准点，并计算各个交叉点相对所述基准点的距离差值。
55.进一步地，存储器130中的多喷头补偿校准程序被处理器执行时还实现以下步骤：
56.检测所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离，从所述各喷头中选取基准喷头，并计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量；
57.从所述各喷头中选取基准喷头，通过所述定位检测装置检测所述基准喷头的定位坐标，并基于所述基准喷头的定位坐标依次计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
58.进一步地，存储器130中的多喷头补偿校准程序被处理器执行时还实现以下步骤：
59.将所述定位检测装置设置于所述平台上，其中，所述定位检测装置包括第一线条及第二线条，所述第一线条及所述第二线条分别与所述平台的x轴方向及y轴方向对应平行；
60.依次控制所述各喷头分别沿所述x轴、所述y轴及z轴方向移动，并通过预设传感器得到所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离；
61.从所述各喷头中选取所述基准喷头，并根据所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离，计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
62.进一步地，存储器130中的多喷头补偿校准程序被处理器执行时还实现以下步骤：
63.从所述各喷头中选取基准喷头，并获取所述基准喷头的执行坐标；
64.基于所述基准喷头的执行坐标设置定位检测装置，其中，所述定位检测装置包括第一线条及第二线条，所述第一线条及所述第二线条分别与所述执行坐标对应的x轴及y轴对应平行，所述第一线条及所述第二线条的交点位于所述基准喷头的执行坐标；
65.依次控制所述各喷头分别沿所述x轴、所述y轴及z轴方向移动，并通过预设传感器得到所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离；
66.基于所述各喷头中的基准喷头与所述定位检测装置的坐标距离及所述执行坐标计算所述基准喷头的定位坐标；
67.根据所述基准喷头的定位坐标依次计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
68.进一步地，存储器130中的多喷头补偿校准程序被处理器执行时还实现以下步骤：
69.根据各喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量计算所述各喷头对应的的x方向补偿量、y方向补偿量、z方向第一补偿量；
70.根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值计算所述各喷头对应的的z方向
第二补偿量；
71.基于所述各喷头的执行坐标，分别结合所述各喷头对应的x方向补偿量、y方向补偿量、z方向第一补偿量以及z方向第二补偿量，计算得到所述各喷头的补偿坐标。
72.本实施例通过上述方案，具体通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。通过测距装置检测出平台各个区域的距离差值，通过定位检测装置检测出各喷头的坐标偏移量，进而基于对应的距离差值及坐标偏移量得到各喷头的补偿坐标，实现了基于喷头偏移和平台高度对多个喷头坐标的校准，进而了提高设备工作的精度。
73.基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
74.本实施例方法的执行主体可以为一种多喷头补偿校准装置或终端设备等，本实施例以多喷头补偿校准装置进行举例。
75.参照图2，图2为本发明多喷头补偿校准方法一示例性实施例的流程示意图。所述多喷头补偿校准方法包括：
76.步骤s10，通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；
77.在本技术实施例中，采用激光测距传感器、红外线测距传感器或物理接触式传感器作为测距装置对平台的平整度进行检测，具体包括：
78.将所述平台划分为若干个网格平面；
79.通过所述测距装置对各网格平面的交叉点进行探测，得到各个交叉点的z坐标；
80.选取所述各个交叉点中的z坐标最小的交叉点作为基准点，并计算各个交叉点相对所述基准点的距离差值。
81.具体地，可以先将平台分割成多个小平面的网格，例如3*3＝9个点的网格，也可以设置成4*4＝16的网格。设置好网格后，使用测距装置在平台上面进行多点扫描，网格上的交叉点都是探测点，探测出来各个点的z坐标为：d1，d2，d3，d4，...，d
16
。选出最低的数据作为基准点d
min
，其他的面对应这个面得出距离差值
△
1＝d
1-d
min
，
△
2＝d
2-d
min
，
△
16＝d
16-d
min
。
82.步骤s20，通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；
83.在本技术实施例中，采用一种定位检测装置，该装置中包括预设传感器，例如激光对射传感器、红外线对射传感器以及拉力传感器等，通过预设传感器可以在定位检测装置中形成十字形状的激光线、红外线或是实物线，当喷头遮挡或者触碰到线条的时候就会产生开关信号，从而确定喷头与定位检测装置的距离。
84.作为其中一种实施方式，依次检测各喷头与定位检测装置的坐标距离，从各喷头中选取基准喷头，进而根据各喷头与定位检测装置的坐标距离计算得到各喷头相对基准喷头的坐标偏移量。
85.作为另一种实施方式，先从各喷头中选取基准喷头，通过定位检测装置确定基准喷头的定位坐标，进而依次确定其余喷头相对基准喷头的坐标偏移量。
86.需要说明的是，本技术实施例中采用先对平台进行平整度检测再测算各喷头的坐标偏移量的实施方式，再其它实施例中也可以采用先测算各喷头的坐标偏移量再对平台进行平整度检测的实施方式，本技术实施例不构成对步骤s10及步骤s20实施顺序的限定。
87.步骤s30，根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。
88.进一步地，确定各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值
△
1＝d
1-d
min
，
△
2＝d
2-d
min
，
△
16＝d
16-d
min
，以及得到的坐标偏移量
△
x、
△
y、
△
z，即可计算得到各喷头的补偿坐标，具体包括：
89.根据各喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量计算所述各喷头对应的的x方向补偿量、y方向补偿量、z方向第一补偿量；
90.根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值计算所述各喷头对应的的z方向第二补偿量；
91.基于所述各喷头的执行坐标，分别结合所述各喷头对应的x方向补偿量、y方向补偿量、z方向第一补偿量以及z方向第二补偿量，计算得到所述各喷头的补偿坐标。
92.例如，以喷头1为基准喷头，对喷头2的需要执行的坐标p2(x,y,z)进行补偿：p2(x,y,z)＝p2(x+
△
x2,y+
△
y2,z+
△
z2)。以此类推，喷头n补偿后的坐标pn(x,y,z)＝pn(x+
△
xn,y+
△
yn,z+
△
zn)。当喷头1到达平台
△
1区域时，喷头1的z坐标需要进行平台补偿为p1(z)＝p1(z
‑△
1),以此类推，p1到达
△
n的区域时，p1(z)＝p1(z
‑△
n)；pn到达
△
n的区域时，pn(z)＝pn(z
‑△
n)。将二者进行叠加即可得到，喷头1，在平台
△
1区域时，坐标补偿为p1(x,y,z)＝p1(x+
△
x1,y+
△
y1,z+
△
z1
‑△
1)；当喷头n，在平台
△
n区域时，坐标补偿为pn(x,y,z)＝pn(x+
△
xn,y+
△
yn,z+
△
zn
‑△
n)。
93.在本实施例中，通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。通过测距装置检测出平台各个区域的距离差值，通过定位检测装置检测出各喷头的坐标偏移量，进而基于对应的距离差值及坐标偏移量得到各喷头的补偿坐标，实现了基于喷头偏移和平台高度对多个喷头坐标的校准，进而了提高设备工作的精度。
94.参照图3，图3为图2实施例中步骤s20的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤s20包括：
95.步骤s201，检测所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离，从所述各喷头中选取基准喷头，并计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量；
96.作为其中一种实施方式，依次检测各喷头与定位检测装置的坐标距离，从各喷头中选取基准喷头，进而根据各喷头与定位检测装置的坐标距离计算得到各喷头相对基准喷头的坐标偏移量，具体包括：
97.将所述定位检测装置设置于所述平台上，其中，所述定位检测装置包括第一线条及第二线条，所述第一线条及所述第二线条分别与所述平台的x轴方向及y轴方向对应平行；
98.依次控制所述各喷头分别沿所述x轴、所述y轴及z轴方向移动，并通过预设传感器得到所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离；
99.从所述各喷头中选取所述基准喷头，并根据所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离，计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
100.具体地，检测x轴方向的坐标和相对位置：喷头1会进入到定位检测装置里面，左右
移动去触碰激光线(红外线或者实物线)，可以确定喷头1与定位检测装置的x轴方向的距离为x1；以此方法可以得到在x轴方向各个喷头分别距离检测装置的距离x2,x3,...xn；以喷头1的坐标为基准点，喷头2和喷头1之间的距离
△
x可以算出：
△
x2＝x2-x1；以此可以得出其他喷头和喷头1的距离:
△
x3＝x3-x1,
△
xn＝xn-x1；
101.类似地，检测y轴方向的坐标和相对位置：喷头1会进入到定位检测装置里面，前后移动去触碰激光线(红外线或者实物线)，可以确定喷头1与定位检测装置的y轴方向的距离为y1；以此方法可以得到在y轴方向各个喷头分别距离检测装置的距离y2,y3,...yn；以喷头1的坐标为基准点，喷头2和喷头1之间的距离
△
y可以算出：
△
y2＝y2-y1；以此可以得出其他喷头和喷头1的距离:
△
y3＝y3-y1,
△
yn＝yn-y1；
102.类似地，检测z轴方向的坐标和相对位置：喷头1会进入到定位检测装置里面，根据上述步骤确定了精确位置，喷头可以精确到定位装置上方，然后上下移动去触碰激光线(红外线或者实物线)，可以确定喷头1与定位检测装置的z轴方向的距离为z1；以此方法可以得到在z轴方向各个喷头分别距离检测装置的距离z2,z3,...zn；以喷头1的坐标为基准点，喷头2和喷头1之间的距离
△
z可以算出：
△
z2＝z2-z1；以此可以得出其他喷头和喷头1的距离:
△
z3＝z3-z1,
△
zn＝zn-z1。
103.步骤s202，从所述各喷头中选取基准喷头，通过所述定位检测装置检测所述基准喷头的定位坐标，并基于所述基准喷头的定位坐标依次计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
104.作为另一种实施方式，先从各喷头中选取基准喷头，通过定位检测装置确定基准喷头的定位坐标，进而依次确定其余喷头相对基准喷头的坐标偏移量，具体包括：
105.从所述各喷头中选取基准喷头，并获取所述基准喷头的执行坐标；
106.基于所述基准喷头的执行坐标设置定位检测装置，其中，所述定位检测装置包括第一线条及第二线条，所述第一线条及所述第二线条分别与所述执行坐标对应的x轴及y轴对应平行，所述第一线条及所述第二线条的交点位于所述基准喷头的执行坐标；
107.依次控制所述各喷头分别沿所述x轴、所述y轴及z轴方向移动，并通过预设传感器得到所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离；
108.基于所述各喷头中的基准喷头与所述定位检测装置的坐标距离及所述执行坐标计算所述基准喷头的定位坐标；
109.根据所述基准喷头的定位坐标依次计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量。
110.具体地，通过预设传感器可以在定位检测装置中形成十字形状的激光线、红外线或是实物线，当喷头遮挡或者触碰到线条的时候就会产生开关信号，将十字线的中心，即两条线条的交叉点设置于喷头的执行坐标，从而可以通过将喷头在x、y、z轴上移动确定喷头相对执行坐标偏移的距离，进而得到基准喷头的定位坐标，根据各喷头到定位检测装置的距离即可进一步得到各喷头相对基准喷头的坐标偏移量。
111.本实施例通过上述方案，具体通过检测所述各喷头与所述定位检测装置的坐标距离，从所述各喷头中选取基准喷头，并计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基准喷头的坐标偏移量；从所述各喷头中选取基准喷头，通过所述定位检测装置检测所述基准喷头的定位坐标，并基于所述基准喷头的定位坐标依次计算所述各喷头中的其余喷头相对所述基
准喷头的坐标偏移量。通过两种方式均可实现对各喷头的坐标偏移量的确定，从而对各喷头的坐标进行补偿校准，使多喷头切换使用过程中定位更加精确，进而了提高设备工作的精度。
112.此外，本发明实施例还提出一种多喷头补偿校准装置，所述多喷头补偿校准装置包括：
113.平整度检测模块，用于通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；
114.偏移量检测模块，用于通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；
115.坐标补偿模块，用于根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。
116.具体地，通过xyz三坐标定位检测装置，可以使用激光对射传感器或者红外线对射传感器或者拉力传感器，该装置形成十字形状的激光线或者红外线或者是实物的线条，当喷头经过十字线的时候，遮挡或者触碰到线的时候就会有开关信号，当触碰或者遮挡到的时候x坐标zbx＝1，没有触碰和遮挡的时候zbx＝0；同理，y坐标zby＝1或者zby＝0；当zbx或者zby其中一个为1的时候，zbz＝1，当zbx和zby都等于0时，zbz＝0。
117.此外，可以使用激光测距传感器或者红外线测距传感器或者物理接触式的传感器作为测距装置，设备进入初始化后，多喷头和平台都回零，测试各个喷头和平台的坐标都定义为零点。根据用户需求设置，可以将平台分割成多个小平面的网格，比如3*3＝9个点的网格，也可以设置成4*4＝16的网格。设置好网格后，使用测距装置在平台上面进行多点扫描，网格上的交叉点都是探测点，探测出来各个点的z坐标为：d1,d2,d3,d4...d16。选出最低的数据作为基准点dmin，其他的面对应这个面得出距离差值
△
1＝d1-dmin，
△
2＝d2-dmin,
△
16＝d16-dmin，并且保存到系统。
118.在检测坐标偏移量过程中，可以选取喷头1作为基准喷头，检测x轴方向的坐标和相对位置：喷头1会进入到定位检测装置里面，左右移动去触碰激光线(红外线或者实物线)，可以确定喷头1与定位检测装置的x轴方向的距离为x1；以此方法可以得到在x轴方向各个喷头分别距离检测装置的距离x2,x3,...xn；以喷头1的坐标为基准点，喷头2和喷头1之间的距离
△
x可以算出：
△
x2＝x2-x1；以此可以得出其他喷头和喷头1的距离:
△
x3＝x3-x1,
△
xn＝xn-x1；检测y轴方向的坐标和相对位置：喷头1会进入到定位检测装置里面，前后移动去触碰激光线(红外线或者实物线)，可以确定喷头1与定位检测装置的y轴方向的距离为y1；以此方法可以得到在y轴方向各个喷头分别距离检测装置的距离y2,y3,...yn；以喷头1的坐标为基准点，喷头2和喷头1之间的距离
△
y可以算出：
△
y2＝y2-y1；以此可以得出其他喷头和喷头1的距离:
△
y3＝y3-y1,
△
yn＝yn-y1；检测z轴方向的坐标和相对位置：喷头1会进入到定位检测装置里面，根据前述步骤确定了精确位置，喷头可以精确到定位装置上方，然后上下移动去触碰激光线(红外线或者实物线)，可以确定喷头1与定位检测装置的z轴方向的距离为z1；以此方法可以得到在z轴方向各个喷头分别距离检测装置的距离z2,z3,...zn；以喷头1的坐标为基准点，喷头2和喷头1之间的距离
△
z可以算出：
△
z2＝z2-z1；以此可以得出其他喷头和喷头1的距离:
△
z3＝z3-z1,
△
zn＝zn-z1。
119.当初始化完成以后，设备进入工作状态。设备默认喷头1为基准头，当使用喷头2的进行工作，系统会根据测得的坐标偏移量得出的
△
x2、
△
y2、
△
z2，把喷头2的需要执行的坐
标p2(x，y，z)进行补偿：p2(x，y，z)＝p2(x+
△
x2，y+
△
y2，z+
△
z2)。以此类推，喷头n补偿后的坐标pn(x，y，z)＝pn(x+
△
xn，y+
△
yn，z+
△
zn)。
120.根据平台各个点z差值补偿得出了的
△
1,
△
2,...
△
n，当喷头1到达平台
△
1区域时，喷头1的z坐标需要进行平台补偿为p1(z)＝p1(z
‑△
1),以此类推，p1到达
△
n的区域时，p1(z)＝p1(z
‑△
n)；pn到达
△
n的区域时，pn(z)＝pn(z
‑△
n)。
121.进一步进行叠加，例如喷头1在平台
△
1区域时，坐标补偿为p1(x，y，z)＝p1(x+
△
x1，y+
△
y1，z+
△
z1
‑△
1)；当喷头n，在平台
△
n区域时，坐标补偿为pn(x，y，z)＝pn(x+
△
xn，y+
△
yn,z+
△
zn
‑△
n)。
122.本实施例通过上述方案，具体通过激光或者红外线xyz定位检测装置、红外或激光测距装置，加上软件算法的优化，使设备可以实现自动化的测试多个喷头之间的偏移量以及喷头和平台的距离，并自动测量出平台的平整度。然后通过软件进行喷头间的偏移量补偿和平台高度补偿，从而实现自动化多喷头以及平台的校准功能。
123.此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的多喷头补偿校准程序，所述多喷头补偿校准程序被所述处理器执行时实现如上所述的多喷头补偿校准方法的步骤。
124.由于本多喷头补偿校准程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
125.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有多喷头补偿校准程序，所述多喷头补偿校准程序被处理器执行时实现如上所述的多喷头补偿校准方法的步骤。
126.由于本多喷头补偿校准程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
127.相比现有技术，本发明实施例提出的多喷头补偿校准方法、装置、终端设备以及存储介质，通过测距装置对平台进行平整度检测，得到各网格平面相对基准点的距离差值；通过定位检测装置测算各喷头的坐标偏移量；根据各喷头所在网格平面相对基准点的距离差值及坐标偏移量，计算所述各喷头的补偿坐标。通过测距装置检测出平台各个区域的距离差值，通过定位检测装置检测出各喷头的坐标偏移量，进而基于对应的距离差值及坐标偏移量得到各喷头的补偿坐标，实现了基于喷头偏移和平台高度对多个喷头坐标的校准，进而了提高设备工作的精度。
128.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
129.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
130.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
131.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。