一种运动精度补偿方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及线针测试机技术领域，尤其涉及一种运动精度补偿方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.自动线针测试机在对电路板进行测试时，需要通过运动导轨，承载治具测试头进行移动，并在移动到待测试位置时进行压合测试。由于测试部件的精度往往比较高，这就需要运动导轨相比测试部件具有更高的精度。
3.现有技术往往是通过提高自动线针测试机中机械组件的加工精度来保证测试头运动的精确性。与此同时，还会增加光栅尺位移传感器进行位移校准，进一步提高运动精度。但是光栅尺的价格较高，且其可以达到的精度远远超过自动线针测试机所需的精度，这就造成了测试成本的增加和资源的浪费。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种运动精度补偿方法、装置、设备及存储介质，以解决采用光栅尺导致的精度补偿成本高的问题。
5.根据本发明的一方面，提供了一种运动精度补偿方法，其特征在于，包括：
6.以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，并获取所述运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在所述电机位置采集的光学点的光学位置；所述标准板中包括多个以设定间隔排布的光学点；
7.基于光学点的理论位置、光学位置以及电机位置，确定光学点的实际位置；
8.响应于针对运动部件的控制指令，依据所述标准板中光学点的理论位置和实际位置，对所述控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种运动精度补偿装置，其特征在于，包括：
10.运动部件控制模块，用于以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，并获取所述运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在所述电机位置采集的光学点的光学位置；所述标准板中包括多个以设定间隔排布的光学点；
11.实际位置确定模块，用于基于光学点的理论位置、光学位置以及电机位置，确定光学点的实际位置；
12.补偿位置确定模块，用于响应于针对运动部件的控制指令，依据所述标准板中光学点的理论位置和实际位置，对所述控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的
运动精度补偿方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的运动精度补偿方法。
18.本发明实施例的技术方案，以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，进而获取运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在电机位置采集的光学点的光学位置，并基于光学点的理论位置、光学位置以及电机位置，确定光学点的实际位置，最终响应于针对运动部件的控制指令，依据标准板中光学点的理论位置和实际位置，对控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置，可以在控制成本的前提下，提高运动精度。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1a是根据本发明实施例一提供的一种运动精度补偿方法的流程图；
22.图1b是根据本发明实施例一提供的一种运动精度补偿的示意图；
23.图2是根据本发明实施例二提供的一种运动精度补偿方法的流程图；
24.图3是根据本发明实施例三提供的一种运动精度补偿装置的结构示意图；
25.图4是实现本发明实施例的运动精度补偿方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
27.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.实施例一
29.图1a为本发明实施例一提供了一种运动精度补偿方法的流程图，本实施例可适用
于通过标准板和视觉定位传感器进行运动精度补偿的情况，该方法可以由运动精度补偿装置来执行，该运动精度补偿装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该运动精度补偿装置可配置于各种通用计算设备中。如图1a所示，该方法包括：
30.s110、以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，并获取运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在所述电机位置采集的光学点的光学位置；标准板中包括多个以设定间隔排布的光学点。
31.标准板是印有多个光学点的玻璃板，标准板中的光学点按照矩阵的规律排列。可以将标准板安装在运动部件运动范围内，用于进行运动精度补偿。示例性的，标准板以左上角为起点，分别在横纵方向上每隔设定距离生成一个光学点，构成完整的标准板。
32.以标准板中心位置处的光学点为原点，以中心位置处的光学点所在行为x轴，以中心位置处的光学点所在列为y轴建立理论坐标系，光学点在该理论坐标系中的坐标即为光学点的理论位置。示例性的，在理论坐标系中，左下角的光学点的理论位置是(-w/2,-h/2),右上角的理论位置是(w/2,h/2)，其他待计算光学点的理论位置可以依据左下角光学点的坐标、相邻光学点之间的间隔，以及待计算光学点的排列位置确定。
33.本发明实施例中，首先分别以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动。当运动部件停止运动后，获取运动部件关联的电机定位传感器发送的电机位置，也就是当前运动部件到达的实际位置，由于机械导轨和电机精度有限，该电机位置往往与目标不一致。同时，为了对运动部件进行运动校准，还可以获取视觉定位传感器在电机位置采集的光学点的光学位置，该光学位置即光学点的圆心在视觉定位传感器的视野范围内的位置。在理想状态下，光学点的理论位置、电机位置以及视觉定位传感器的视野中心应重合，但由于运动部件的运动误差以及视觉定位传感器的定位误差，导致理论位置、电机位置以及光学点在视觉定位传感器的光学位置往往各不相同。
34.其中，视觉定位传感器可以是安装在运动部件驱动轴上的相机，例如，电荷耦合器件(charge coupled device，ccd)相机，其采集的光学位置用于对运动部件进行精度补偿。
35.s120、基于光学点的理论位置、光学位置以及电机位置，确定光学点的实际位置。
36.本发明实施例中，在获取到光学点的光学位置以及电机位置后，基于光学点的理论位置、光学位置以及当前的电机位置，计算光学点的实际位置，以便于后续根据光学点的理论位置和实际位置，对运动部件进行精度补偿。具体的，首先，将以像素为单位的光学位置转化以毫米为单位，然后计算光学点的理论位置和光学位置之间的偏差，进而依据该偏差，对当前运动部件的电机位置进行补偿，得到光学点的实际位置。
37.需要说明的是，本实施例中针对标准板中的每个光学点，均执行上述操作，从而得到每个光学点的实际位置。最终可以将标准板中全部光学点的理论位置和实际位置进行对应存储，得到校准文件，该校准文件可以应用于后续的运动部件运动控制中，通过精度补偿，提高运动精度。
38.s130、响应于针对运动部件的控制指令，依据标准板中光学点的理论位置和实际位置，对控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。
39.本发明实施例中，在计算得到标准板中各光学点的理论位置和实际位置后，依据标准板中光学点的理论位置和实际位置，对控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。具体的，在接收到运动部件的控制指令后，读取控制指令中的期望位置，进而在标
准板的光学点中确定与期望位置相邻的光学点作为补偿光学点，如图1b所示，也就是将包围期望位置光学点a、b、c和d共4个光学点作为补偿光学点。进一步的，依据补偿光学点的理论位置和实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置，用于对运动部件进行控制。
40.在一个具体的例子中，如图1b所示，以标准板中心位置处的光学点为原点，以中心位置处的光学点所在行为x轴，以中心位置处的光学点所在列为y轴建立理论坐标系，在理论坐标系下，相邻光学点之间的间隔为inr。期望位置是点q，确定与期望位置相邻的4个补偿光学点是a、b、c和d。首先将与点q距离最近的补偿光学点d作为目标光学点。分别计算点q与目标光学点d在x轴方向的距离x，依据在y轴方向的距离y。
41.进一步的，分别计算距离x与cd理论距离的第一比值，以及距离y与bd理论距离的第二比值。最终，依据cd实际距离与第一比值相乘，得到点q与目标光学点d在光学点实际坐标中x轴方向的距离，同样，依据bd实际距离与第二比值相乘，得到点q与目标光学点d在光学点实际坐标中y轴方向的距离。最终，依据点q与目标光学点d在光学点实际坐标中的距离，得到针对点q的补偿位置。其中，理论距离是通过理论位置计算的两点之间的距离，实际距离是通过实际位置计算的两点之间的距离。
42.本发明实施例的技术方案，以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，进而获取运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在电机位置采集的光学点的光学位置，并基于光学点的理论位置、光学位置以及电机位置，确定光学点的实际位置，最终响应于针对运动部件的控制指令，依据标准板中光学点的理论位置和实际位置，对控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置，相较于使用光栅尺来提高运动精度的方式，可以在控制成本的前提下，提高运动精度。
43.实施例二
44.图2为本发明实施例二提供的一种运动精度补偿方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进一步细化，提供了基于光学点的理论位置、光学位置以及电机位置，确定光学点的实际位置的具体步骤，以及依据标准板中光学点的理论位置和实际位置，对控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置的具体不走。如图2所示，该方法包括：
45.s210、以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，并获取运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在电机位置采集的光学点的光学位置；标准板中包括多个以设定间隔排布的光学点。
46.s220、依据光学点的理论位置和光学位置，确定光学点的光学位置和理论位置之间的距离偏差。
47.s230、基于距离偏差和电机位置，确定光学点的实际位置。
48.本发明实施例中，在获取到光学点的理论位置、实际位置以及当前电机位置后，首先计算光学点的理论位置和实际位置之间的距离偏差。进一步的，依据上述距离偏差对电机位置进行补偿，得到光学点的实际位置，具体计算公式如下：
49.x
实际
＝x
电
+(x1*3.815-x2)
50.其中，x
实际
是光学点的实际位置，x
电
是电机位置，x1是光学点的光学位置(以像素为单位)，3.815是像素转换为毫米的转换系数，x2是光学点的理论位置。
51.通过计算光学点的实际位置，实现基于视觉定位传感器计算光学点的实际位置，在成本可控的前提下提高运动精度。
52.s240、响应于针对运动部件的控制指令，在标准板的光学点中确定与控制指令中期望位置相邻的光学点作为补偿光学点。
53.本发明实施例中，在接收到针对运动部件的控制指令后，首先在标准板的光学点中确定与控制指令中期望位置相邻的光学点作为补偿光学点。具体的，理论坐标系下，相邻光学点之间的距离为固定值，因此，可以由光学点构成多个边长为固定值的最小正方形。在获取到控制指令中的期望位置后，首先确定期望位置位于哪一个最小正方形内部，并将构成该最小正方形的4个光学点作为补偿光学点。
54.s250、基于补偿光学点的理论位置和实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。
55.本发明实施例中，通过补偿光学点的理论位置和实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。具体的，基于补偿光学点的理论位置和期望位置，计算期望位置在补偿光学点所在正方形中的横纵占比。最终依据补偿光学点的实际位置以及上述横纵占比，计算期望位置对应的补偿位置。
56.可选的，基于补偿光学点的理论位置和实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置，包括：
57.基于期望位置和补偿光学点的理论位置，在补偿光学点中确定目标光学点；
58.基于期望位置与目标光学点的理论位置，确定期望位置和目标光学点在理论坐标系中横轴方向的第一距离以及纵轴方向的第二距离；理论坐标系是以标准板的中心为原点，分别以光学点的行和列为横轴和纵轴建立的理论坐标系；
59.依据第一距离、第二距离和标准板中光学点的指定间隔，计算期望位置的横轴距离占比和纵轴距离占比；
60.基于横轴距离占比、纵轴距离占比以及补偿光学点的实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。
61.本可选的实施例中，提供一种基于补偿光学点的理论位置和实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置的具体方式：首先，基于期望位置和补偿光学点的理论位置，计算期望位置与各补偿光学点的距离，并依据距离在补偿光学点中确定目标光学点。进而基于期望位置与目标光学点的理论位置，确定期望位置与目标光学点在理论坐标系中横轴方向的第一距离，以及纵轴方向的第二距离。进一步的，依据第一距离、第二距离和标准板中光学点的指定间隔，计算期望位置的横轴距离占比和纵轴距离占比。最终，基于补偿光学点的实际位置，通过横轴距离占比和纵轴距离占比，确定期望位置与目标光学点在实际坐标系下的横轴方向距离和纵轴方向距离，并依据该距离以及目标光学点的实际位置，确定期望位置对应的补偿位置。
62.可选的，基于横轴距离占比、纵轴距离占比以及补偿光学点的实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置，包括：
63.在补偿光学点中确定与目标光学点的横坐标相同的补偿光学点作为纵向光学点，并确定与目标光学点的纵坐标相同的补偿光学点作为横向光学点；
64.依据目标光学点和纵向光学点的实际位置以及横轴距离占比，计算光学点的实际横坐标；
65.依据目标光学点和横向光学点的实际位置以及纵轴距离占比，计算光学点的实际
纵坐标，并由实际横坐标和实际总坐标构成期望位置对应的补偿位置。
66.本可选的实施例中，提供一种基于横轴距离占比、纵轴距离占比以及补偿光学点的实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置的具体方式：首先，基于理论坐标系，在补偿光学点中确定与目标光学点的横坐标相同的补偿光学点作为纵向光学点，同时确定与目标光学点的纵坐标相同的补偿光学点作为横向光学点。进而依据目标光学点和纵向光学点的实际位置，计算二者实际距离，将实际距离与横轴距离占比相乘，得到期望光学点与目标光学点实际位置的纵轴距离，从而得到期望光学点的实际横坐标。同样，依据目标光学点和横向光学点的实际位置，计算二者实际距离，经实际距离与纵轴距离占比相乘，得到期望光学点与目标光学点实际位置的横轴距离，从而得到期望光学点的实际纵坐标。最终由期望光学点的实际横坐标和实际纵坐标构成期望位置对应的补偿位置。
67.可选的，在确定光学点的实际位置之后，还包括：
68.基于光学点的理论位置和实际位置，生成校准文件并进行存储。
69.校准文件用于对运动部件的进行精度补偿，校准文件中包括标准板中全部光学点的理论位置和实际位置。示例性的，校准文件中，将各光学点的标识、理论位置以及实际位置进行对应存储。
70.本可选的实施例中，在计算得到光学点的实际位置之后，基于光学点的理论位置和实际位置，生成校准文件并进行存储，用于在后续运动精度补偿时直接从校准文件中读取所需光学点的理论位置和实际位置。
71.可选的，本实施例的技术方案还包括：
72.响应于针对飞针测试机中测试头的控制指令，依据校准文件，对控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置；
73.采用补偿位置替换期望位置对测试头进行运动控制。
74.本可选的实施例中，在接收到针对飞针测试机中测试头的控制指令后，读取控制指令中包含的期望位置，进而依据校准文件，对控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。最终，通过补偿位置直接对测试头进行控制。
75.本发明实施例的技术方案，以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，进而获取运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在电机位置采集的光学点的光学位置，依据光学点的理论位置和光学位置，确定光学点的光学位置和理论位置之间的距离偏差，进一步的，基于距离偏差和电机位置，确定光学点的实际位置，最终响应于针对运动部件的控制指令，在标准板的光学点中确定与控制指令中期望位置相邻的光学点作为补偿光学点，并基于补偿光学点的理论位置和实际位置，对期望位置进行精度补偿，得到补偿位置，通过视觉定位和标准板计算补偿位置，相较于采用光栅尺提高运动精度的方式，成本大幅降低。
76.实施例三
77.图3为本发明实施例三提供的一种运动精度补偿装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
78.运动部件控制模块310，用于以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，并获取所述运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在所述电机位置采集的光学点的光学位置；所述标准板中包括多个以设定间隔排布的光学点；
79.实际位置确定模块320，用于基于光学点的理论位置、光学位置以及电机位置，确定光学点的实际位置；
80.补偿位置确定模块330，用于响应于针对运动部件的控制指令，依据所述标准板中光学点的理论位置和实际位置，对所述控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。
81.本发明实施例的技术方案，以标准板中光学点的理论位置为目标，控制运动部件进行运动，进而获取运动部件到达的电机位置，以及视觉定位传感器在电机位置采集的光学点的光学位置，并基于光学点的理论位置、光学位置以及电机位置，确定光学点的实际位置，最终响应于针对运动部件的控制指令，依据标准板中光学点的理论位置和实际位置，对控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置，相较于使用光栅尺来提高运动精度的方式，可以在控制成本的前提下，提高运动精度。
82.可选的，实际位置确定模块320，具体应用于：
83.依据光学点的理论位置和光学位置，确定所述光学点的光学位置和理论位置之间的距离偏差；
84.基于所述距离偏差和所述电机位置，确定所述光学点的实际位置。
85.可选的，补偿位置确定模块330，包括：
86.补偿光学点确定单元，用于在所述标准板的光学点中确定与所述控制指令中期望位置相邻的光学点作为补偿光学点；
87.补偿位置确定单元，用于基于所述补偿光学点的理论位置和实际位置，对所述期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。
88.可选的，补偿位置确定单元，包括：
89.目标光学点确定子单元，用于基于所述期望位置和所述补偿光学点的理论位置，在所述补偿光学点中确定目标光学点；
90.距离计算子单元，用于基于所述期望位置与所述目标光学点的理论位置，确定所述期望位置和所述目标光学点在理论坐标系中横轴方向的第一距离以及纵轴方向的第二距离；所述理论坐标系是以标准板的中心为原点，分别以光学点的行和列为横轴和纵轴建立的理论坐标系；
91.距离占比计算子单元，用于依据所述第一距离、第二距离和所述标准板中光学点的指定间隔，计算期望位置的横轴距离占比和纵轴距离占比；
92.补偿位置确定子单元，用于基于所述横轴距离占比、纵轴距离占比以及所述补偿光学点的实际位置，对所述期望位置进行精度补偿，得到补偿位置。
93.可选的，补偿位置确定子单元，具体用于：
94.在所述补偿光学点中确定与所述目标光学点的横坐标相同的补偿光学点作为纵向光学点，并确定与所述目标光学点的纵坐标相同的补偿光学点作为横向光学点；
95.依据所述目标光学点和纵向光学点的实际位置以及所述横轴距离占比，计算所述光学点的实际横坐标；
96.依据所述目标光学点和横向光学点的实际位置以及所述纵轴距离占比，计算所述光学点的实际纵坐标，并由所述实际横坐标和实际总坐标构成所述期望位置对应的补偿位置。
97.可选的，运动精度补偿装置，还包括：
98.校准文件生成模块，用于在确定光学点的实际位置之后，基于所述光学点的理论位置和实际位置，生成校准文件并进行存储。
99.可选的，运动精度补偿装置，还包括：
100.控制指令响应模块，用于响应于针对飞针测试机中测试头的控制指令，依据所述校准文件，对所述控制指令中的期望位置进行精度补偿，得到补偿位置；
101.运动控制模块，用于采用所述补偿位置替换所述期望位置对所述测试头进行运动控制。
102.本发明实施例所提供的运动精度补偿装置可执行本发明任意实施例所提供的运动精度补偿方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
103.实施例四
104.图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
105.如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
106.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
107.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如运动精度补偿方法。
108.在一些实施例中，运动精度补偿方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的运动精度补偿方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行运动精度补偿方法。
109.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电
路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
110.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
111.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
112.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
113.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
114.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
115.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例
如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
116.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。