一种基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法及系统与流程

1.本发明涉及桥梁施工技术领域，特别涉及一种基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法及系统。


背景技术：

2.随着交通路网和城市市政建设的迅速发展，各种公路、市政、铁路桥梁跨铁路的情况越来越多，按照常规的桥梁施工方法这种跨铁路桥梁的施工过程对既有铁路的运营会造成较大影响，导致交通长期不畅甚至瘫痪，因此类似桥梁采用转体施工方法的越来越多。近几年在国内，桥梁转体施工总吨位和跨径得到了突破式的发展和提高，转体桥施工控制研究技术也越来越成熟和可靠，对于桥梁转体过程的实时化、数字化监测提出了更高的技术要求，因此基于无线传输设备、自动化设备对桥梁转体过程实时监测开展相关研究很有现实意义。
3.桥梁转体主要控制参数有：转体设计角度(
°
)，转体设计距离(m)，已转角度(
°
)，剩余角度(
°
)，已转距离(m)，剩余距离(m)，转体角速度(
°
/min)，转体线速度(m/min)。桥梁转体是一个短时间的动态过程，一般转体全过程时长不超过120min，对转体时间段内的桥梁转体的角速度、线速度规范有明确的要求，必须严格按规范限值进行控制；对于最后要求，要求实际轴线与设计轴线偏差在
±
10mm范围。
4.如果在转体过程中，转体角速度、线速度过快，会增加桥梁的不稳定性，易改变转体过程中桥梁的平衡状态，严重时会导致事故发生，影响铁路行车安全，造成重大经济损失。如果在转体过程中，转体角速度、线速度过快，还会增大桥梁的控制难度，发生轴线控制差，对的不精准，甚至出现过转现象，影响桥梁成桥线形和内力，造成施工质量事故。如果在转体过程中，转体角速度、线速度过慢，会在铁路局给定的时间段内完不成转体，桥梁悬空在铁路线上方，严重影响铁路行车安全，发生涉铁施工安全事故，造成人员伤害和重大经济损失。
5.因此，转体施工需要保证转体桥梁转的稳、速度适中、对的精准，这就需要实时了解转体桥梁的空间姿态，实时掌握转体桥梁的角速度、线速度，一方面可以在转体桥梁出现异常时及时采取相应措施，指导转体施工，另一方面可以保证在给定时间段内顺利完成转体，精准对中，确保转体全过程铁路安全和桥梁安全。
6.目前在桥梁转体施工监测中获得转体桥梁梁端的姿态参数(坐标x、y、z)的主要方式有两种，方式一：全站仪+棱镜，例如用于桥梁转体施工的自动监测系统及方法(公开号：cn111859501a)；方式二：卫星定位+接收器，例如一种基于卫星定位的桥梁转体监控系统(公开号：cn112733217a)和基于gnss的桥梁转体姿态实时监测方法及系统(公开号cn114563809a)。
7.方式一，监测精度高，精度可以达到mm级，能满足施工监测规范要求，但存在监测频率不足，数据分析误差大的问题。方式二，存在监测精度不够问题，动态卫星定位监测精度达不到mm级，同时在山区、云层较厚等不利气候环境下，影响卫星定位测量，无法实时提
供监测数据，无法满足对桥梁转体实时监测的要求。
8.同时，在转体桥梁梁端的姿态参数(坐标x、y、z)转换为桥梁转体主要控制参数时计算方法一般都是简化计算，例如角度没有按照空间角考虑，计算结果存在比较大的误差，准确性较差。


技术实现要素：

9.为了解决桥梁转体姿态监测方法准确性较差、实时性不足的问题，本技术实施例提供一种基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体系统及方法，对桥梁转体施工过程中的桥梁空间姿态和角速度线速度进行实时监测，以便在其出现异常时及时采取相应措施，确保在限定时间内，顺利完成转体，精准对中，确保转体全过程铁路安全和桥梁安全。
10.第一方面，提供了一种基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法，包括：
11.于桥梁的纵向中心线上设置多个360
°
棱镜，并于桥梁外侧设置全站仪；
12.向全站仪间隔发送采集指令，以控制全站仪采集所述多个360
°
棱镜的空间坐标；
13.根据空间坐标构建桥梁方向向量，根据桥梁方向向量，得到转体姿态数据；
14.根据转体姿态数据，得到所述间隔的时长、所述采集指令、以及控制指令；
15.根据控制指令控制桥梁进行转体。
16.一些实施例中，所述多个360
°
棱镜包括设置于桥梁一侧悬臂端的第一360
°
棱镜、设置于桥梁旋转中心的第二360
°
棱镜、以及设置于桥梁另一侧悬臂端的第三360
°
棱镜；
17.所述转体姿态数据包括角速度、线速度、以及空间姿态数据；
18.所述空间姿态数据包括已转距离、剩余距离、已转角度、剩余角度、以及净间距。
19.一些实施例中，当对单个桥梁进行转体时，采用下述公式计算得到所述桥梁方向向量：
[0020][0021]
其中，
[0022]
表示对单个桥梁进行转体时，单个桥梁的纵向中心线ao所在直线在第n秒的桥梁方向向量；
[0023]
a表示第一360
°
棱镜所处的第一监测点；
[0024]
o表示第二360
°
棱镜所处的第二监测点；
[0025]
n表示时间，单位为秒，n为不小于60的正整数；
[0026]
x
an
表示第一360
°
棱镜在第n秒的x轴坐标；
[0027]yan
表示第一360
°
棱镜在第n秒的y轴坐标；
[0028]zan
表示第一360
°
棱镜在第n秒的z轴坐标；
[0029]
x
on
表示第二360
°
棱镜在第n秒的x轴坐标；
[0030]yon
表示第二360
°
棱镜在第n秒的y轴坐标；
[0031]zon
表示第二360
°
棱镜在第n秒的z轴坐标。
[0032]
一些实施例中，采用下述公式计算得到指定时间段内的每一秒中桥梁的转动弧度：
[0033][0034]
其中，
[0035]
δθn表示指定时间段内的每一秒中桥梁的转动弧度，所述指定时间段为桥梁进行转体60秒后的时间段。
[0036]
一些实施例中，采用下述公式计算得到指定时间段内的各个时刻的角速度、线速度：
[0037][0038]
其中，
[0039]
ωn表示第n秒时桥梁的角速度；
[0040]
π表示圆周率，取值为3.1415；
[0041]
vn＝(δθn+δθ
n-1
+
…
+δθ
n-59
)l
′
[0042]
其中，
[0043]
vn表示第n秒时桥梁的线速度；
[0044]
l
′
表示第一360
°
棱镜和第二360
°
棱镜之间的距离；
[0045]
一些实施例中，采用下述公式计算得到指定时间段内的各个时刻的空间姿态数据：
[0046]
ln＝θnl
′
[0047]
其中，
[0048]
ln表示第n秒时桥梁的已转距离；
[0049]
θn表示第n秒时桥梁的全部转动弧度；
[0050]
δln＝l-ln[0051]
其中，
[0052]
δln表示第n秒时桥梁的剩余距离；
[0053]
l表示桥梁完成转体时的全部转动距离；
[0054][0055]
其中，
[0056]
αn表示第n秒时桥梁的已转角度；
[0057]
δαn＝α-αn[0058]
其中，
[0059]
δαn表示第n秒时桥梁的剩余角度；
[0060]
α表示桥梁完成转体时的全部转动角度。
[0061]
一些实施例中，利用控制指令控制桥梁进行匀速转动；
[0062]
根据桥梁的转体姿态数据判断角速度大于1.15
°
/min或线速度vn大于2.0m/min时，进行预警，并利用控制指令降低桥梁转体的转动速度后，使桥梁继续进行匀速转动；
[0063]
根据桥梁的转体姿态数据判断剩余角度为1
°
时，利用控制指令控制桥梁进行多次
转动，每次转动后的剩余距离减少2cm～3cm。
[0064]
一些实施例中，当对并排的两个桥梁进行转体时，采用下述公式计算得到位于右侧桥梁上的第一360
°
棱镜到左侧桥梁的纵向中心线的间隔距离：
[0065][0066]
其中，
[0067]
表示对并排的两个桥梁进行转体时，位于右侧桥梁上的第一360
°
棱镜到左侧桥梁的纵向中心线的间隔距离；
[0068]
a表示第一360
°
棱镜所处的第一监测点；
[0069]
b表示第三360
°
棱镜所处的第三监测点；
[0070]
l表示左侧桥梁；
[0071]
r表示右侧桥梁；
[0072]
n表示时间，单位为秒，n为正整数；
[0073]
表示左侧桥梁的纵向中心线所在直线在第n秒的桥梁方向向量；
[0074]
表示左侧桥梁上的第一360
°
棱镜在第n秒的x轴坐标；
[0075]
表示左侧桥梁上的第一360
°
棱镜在第n秒的y轴坐标；
[0076]
表示左侧桥梁上的第一360
°
棱镜在第n秒的z轴坐标；
[0077]
表示右侧桥梁上的第一360
°
棱镜在第n秒的x轴坐标；
[0078]
表示右侧桥梁上的第一360
°
棱镜在第n秒的y轴坐标；
[0079]
表示右侧桥梁上的第一360
°
棱镜在第n秒的z轴坐标。
[0080]
一些实施例中，采用下述公式计算得到所述净间距：
[0081][0082]
其中，
[0083]
表示对并排的两个桥梁进行转体时，两个桥梁之间的净间距；
[0084]
c表示对并排的两个桥梁进行转体时，每个桥梁的横向宽度。
[0085]
一种基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体系统，基于所述的基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法，所述系统包括：
[0086]
多个360
°
棱镜，其设置于桥梁的纵向中心线上；
[0087]
至少一个全站仪，其设置于桥梁的外侧，用于根据采集指令获取所述多个360
°
棱镜的空间坐标；
[0088]
控制模块，其用于间隔输出所述采集指令，以获取所述空间坐标，以及用于根据所
述空间坐标构建桥梁方向向量，根据桥梁方向向量，得到转体姿态数据，以及用于根据转体姿态数据，得到所述间隔的时长、所述采集指令、以及控制指令；
[0089]
转体模块，其用于根据控制指令控制桥梁进行转体。
[0090]
本技术提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0091]
本发明基于全站仪、360
°
棱镜、控制模块、以及转移模块对桥梁转体过程进行实时监测，只需要在转体范围内通视，即可实现自动化、连续高频率、高精度的桥梁转体实时监测。通过对桥梁转体施工过程中的空间姿态和转体关键参数进行实时监测，实时掌握桥梁转体参数变化情况，以便在出现异常时及时预警和采取相应措施，保证了转体全过程的施工安全和结构施工质量。
[0092]
本发明在桥梁纵向中心线上设置多个监测点，并利用360
°
棱镜和全站仪获取各个监测点的空间位置坐标构建桥梁方向向量，能够全面考虑桥梁转体时在x轴、y轴、以及z轴的位置偏移影响，充分模拟桥梁转体的实际情况，利用桥梁方向向量计算转体姿态数据，则关于转体关键参数的计算方法更准确，更具有代表性。
[0093]
本发明的监测系统可实现对左右两个桥梁同时转体施工过程中的碰撞问题进行监测及预警，当左右两个转体桥梁间距小于限定值可立即发出预警信息，对转体牵引速度进行调整，确保了桥梁转体过程中梁体不发生碰撞，保证桥梁转体施工全过程的稳定与安全。
附图说明
[0094]
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对发明内容描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0095]
图1为本技术实施例中基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法的流程图。
[0096]
图2为本技术实施例中对单个桥梁进行转体时，基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法的示意图之一。
[0097]
图3为本技术实施例中对单个桥梁进行转体时，基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法的示意图之二。
[0098]
图4为本技术实施例中对并排的两个桥梁进行转体时，基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法的示意图之一。
[0099]
图5为本技术实施例中对并排的两个桥梁进行转体时，基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法的示意图之二。
具体实施方式
[0100]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，附图所描述的仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0101]
基于现有技术中存在的问题，本发明提出一种基于桥梁转体姿态实时监测的桥梁转体方法及系统，在桥梁1纵向中心线上设置多个监测点，并利用360
°
棱镜和全站仪2获取
各个监测点的空间位置坐标构建桥梁方向向量，能够全面考虑桥梁1转体时在x轴、y轴、以及z轴的位置偏移影响，充分模拟桥梁1转体的实际情况，利用桥梁方向向量计算转体姿态数据，则关于转体关键参数的计算方法更准确，更具有代表性。
[0102]
基于全站仪2、360
°
棱镜、控制模块3、以及转移模块对桥梁1转体过程进行实时监测，只需要在转体范围内通视，即可实现自动化、连续高频率、高精度的桥梁1转体实时监测。通过对桥梁1转体施工过程中的空间姿态和转体关键参数进行实时监测，实时掌握桥梁1转体参数变化情况，以便在出现异常时及时预警和采取相应措施，保证了转体全过程的施工安全和结构施工质量。
[0103]
具体的，如图1所示，上述方法包括：
[0104]
步骤s1、于桥梁1的纵向中心线上设置多个360
°
棱镜，并于桥梁1外侧设置全站仪2。
[0105]
步骤s2、向全站仪2间隔发送采集指令，以控制全站仪2采集上述多个360
°
棱镜的空间坐标。
[0106]
步骤s3、根据空间坐标构建桥梁方向向量，根据桥梁方向向量，得到转体姿态数据。
[0107]
步骤s4、根据转体姿态数据，得到上述间隔的时长、上述采集指令、以及控制指令。
[0108]
步骤s5、根据控制指令控制桥梁1进行转体。
[0109]
在本实施例中，对于单个桥梁1进行转体时，全站仪2可设置于桥梁1的任意一侧，对于并排两个桥梁1进行转体时，全站仪2设置于两个桥梁1的外侧，一个全站仪2监测一个梁体。
[0110]
进一步的，如图2至图4所示，上述多个360
°
棱镜包括设置于桥梁1一侧悬臂端的第一360
°
棱镜a、设置于桥梁1旋转中心的第二360
°
棱镜o、以及设置于桥梁1另一侧悬臂端的第三360
°
棱镜b。
[0111]
上述转体姿态数据包括角速度、线速度、以及空间姿态数据。
[0112]
上述空间姿态数据包括已转距离、剩余距离、已转角度、剩余角度、以及净间距。
[0113]
其中，纵桥向定义为x轴，同时定义为里程方向，向前为大里程(正)，向后为小里程(负)。横桥向定义为y轴，同时定义为偏位，向右为(负)，向左为(正)。竖向定义为z轴，同时定义为高程，向下为(负)，向上为(正)。
[0114]
桥梁1施工完成后，获得桥梁1转体设计角度α(
°
)，转体设计弧度θ(弧度，θ＝α
×
π/180)，转体设计悬臂长度l
′
(m)，转体设计距离l(m，l＝θ
×
l)。
[0115]
桥梁1转体准备工作完成后，准备转体前，获取桥梁1初始姿态参数。在桥梁1大里程悬臂端的纵向中心线处布置监测点a，桥梁1横向中心线与纵向中心线交汇处布置监测点o，桥梁1小里程悬臂端的纵向中心线处布置监测点b。监测点a、o、b均位于转体桥梁1纵向中心线上。得到转体桥梁1姿态监测坐标参数为
[0116]
桥梁1转体开始时，通过控制模块3对全站仪2进行设置和控制，按照每秒钟对监测点进行监测一次，监测时间t＝0，1，2，3，4
…n…
n秒，监测获得第n秒的桥梁1姿态监测坐标
参数为
[0117]
将桥梁1转体过程中获得的转体桥梁1的姿态坐标参数换算为桥梁1转体控制参数，即根据空间坐标构建桥梁方向向量，根据桥梁方向向量，得到转体姿态数据。
[0118]
在一个具体实施例中，如图2和图3所示，实线框为转体开始时桥梁1姿态，虚线框为转体到位时桥梁1姿态，当对单个桥梁1进行转体时，采用下述公式(1)计算得到上述桥梁方向向量：
[0119][0120]
其中，表示对单个桥梁1进行转体时，单个桥梁1的的纵向中心线ao所在直线在第n秒的桥梁方向向量。n表示时间，单位为秒，n为不小于60的正整数。x
an
表示第一360
°
棱镜在第n秒的x轴坐标。y
an
表示第一360
°
棱镜在第n秒的y轴坐标。z
an
表示第一360
°
棱镜在第n秒的z轴坐标。x
on
表示第二360
°
棱镜在第n秒的x轴坐标。yo表示第二360
°
棱镜在第n秒的y轴坐标。zo表示第二360
°
棱镜在第n秒的z轴坐标。
[0121]
由于向量积坐标公式为式为则采用下述公式(2)计算得到指定时间段内的每一秒中桥梁1的转动弧度：
[0122][0123]
其中，δθn表示指定时间段内的每一秒中桥梁1的转动弧度，上述指定时间段为桥梁1进行转体60秒后的时间段。例如，δθn为第n秒时刻与第n-1时刻，在1秒时间内桥梁1转动的角度，单位弧度。δθ
60
为第60秒时刻与第59秒时刻，在1秒时间内桥梁1转动的角度，单位为弧度。基于每一秒转过的弧度，可进行累加等计算得到任意时段内桥梁1转过的全部转动弧度。
[0124]
采用下述公式(3)计算得到指定时间段内的各个时刻的角速度(
°
/min)：
[0125][0126]
其中，ωn表示第n秒时桥梁1的角速度。π表示圆周率，取值为3.1415。当n小于60秒时，不计算角速度。
[0127]
采用下述公式(4)计算得到指定时间段内的各个时刻的线速度(m/min)：
[0128]
vn＝(δθn+δθ
n-1
+
…
+δθ
n-59
)l
′ꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0129]
其中，vn表示第n秒时桥梁1的线速度。l
′
表示第一360
°
棱镜和第二360
°
棱镜之间的距离。
[0130]
采用下述公式(5)计算得到指定时间段内的各个时刻的已转距离：
[0131]
ln＝θnl
′ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0132]
其中，ln表示第n秒时桥梁1的已转距离。θn表示第n秒时桥梁1的全部转动弧度。
[0133]
采用下述公式(6)计算得到指定时间段内的各个时刻的剩余距离：
[0134]
δln＝l-lnꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0135]
其中，δln表示第n秒时桥梁1的剩余距离。l表示桥梁1完成转体时的全部转动距离。
[0136]
采用下述公式(7)计算得到第n秒时桥梁1的已转角度：
[0137][0138]
其中，αn表示第n秒时桥梁1的已转角度。
[0139]
采用下述公式(8)计算得到第n秒时桥梁1的剩余角度：
[0140]
δαn＝α-αnꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(8)
[0141]
其中，δαn表示第n秒时桥梁1的剩余角度。α表示桥梁1完成转体时的全部转动角度。
[0142]
进一步的，利用控制指令控制桥梁1进行匀速转动。
[0143]
根据桥梁1的转体姿态数据判断角速度大于1.15
°
/min或线速度vn大于2.0m/min时，进行预警，并利用控制指令降低桥梁1转体的转动速度后，使桥梁1继续进行匀速转动。
[0144]
根据桥梁1的转体姿态数据判断剩余角度为1
°
时，利用控制指令控制桥梁1进行多次转动，每次转动后的剩余距离减少2cm～3cm。
[0145]
具体的，当角速度ωn大于1.15
°
/min，或线速度vn大于2.0m/min时，进行预警，降低桥梁1转体转动速度。匀速进行桥梁1转体，直到剩余角度δαn为1
°
时，进入精确调整阶段。调整过程按照剩余距离δln每次减少2cm～3cm，直到最后精确对中。
[0146]
也可将公式(1)-公式(8)中的a点坐标替换成b点坐标，从而基于b点计算桥梁转体姿态。
[0147]
在另一个具体实施例中，如图4和图5所示，实线框为转体开始时桥梁1姿态，虚线框为转体到位时桥梁1姿态，当遇到左、右两个桥梁1同时转体时，会存在转体过程中碰撞问题，需要进行相关监测。第n秒时左侧桥梁1姿态坐标参数为第n秒时右侧桥梁1姿态坐标参数为桥梁1转体到位后，左侧桥梁1桥面到右侧桥梁1桥面的设计最小净间距为d(m)，左侧、右侧桥梁1桥面宽度均为c(m)，左侧桥梁1桥面纵向中心线到右侧桥梁1桥面纵向中心线的最小设计距离为d+c(m)。
[0148]
左、右两侧桥梁1转体在转动过程中第n时刻，右侧转体桥梁1梁端监测点到左侧转体梁体纵向中心线的距离是令左侧转体梁体纵向中心线所在直线的方向向量是采用下述公式(9)计算得到位于右侧桥梁1上的第一360
°
棱镜到左侧桥梁1的纵向中心线的间隔距离：
[0149][0150]
其中，表示对并排的两个桥梁1进行转体时，位于右侧桥梁1上的第一360
°
棱镜到左侧桥梁1的纵向中心线的间隔距离。a表示第一360
°
棱镜所处的第一监测点。b表示第三360
°
棱镜所处的第三监测点。l表示左侧桥梁1。r表示右侧桥梁1。n表示时间，单位为秒，n为正整数。表示左侧桥梁1的纵向中心线所在直线在第n秒的桥梁方向向量。表示左侧桥梁1上的第一360
°
棱镜在第n秒的x轴坐标。表示左侧桥梁1上的第一360
°
棱镜在第n秒的y轴坐标。表示左侧桥梁1上的第一360
°
棱镜在第n秒的z轴坐标。表示右侧桥梁1上的第一360
°
棱镜在第n秒的x轴坐标。表示右侧桥梁1上的第一360
°
棱镜在第n秒的y轴坐标。表示右侧桥梁1上的第一360
°
棱镜在第n秒的z轴坐标。
[0151]
左、右两侧桥梁1转体在转动过程中第n时刻，左侧转体桥梁1梁端监测点到右侧转体梁体纵向中心线的距离是令左侧转体梁体纵向中心线所在直线的方向向量是采用下述公式(10)计算得到位于左侧桥梁1上的第三360
°
棱镜到右侧桥梁1的纵向中心线的间隔距离：
[0152][0153]
其中，表示对并排的两个桥梁1进行转体时，位于左侧桥梁1上的第三360
°
棱镜到右侧桥梁1的纵向中心线的间隔距离。
[0154]
进一步的，采用下述公式(11)计算得到上述净间距
[0155][0156]
其中，表示右侧桥梁1监测点a端到左侧转体桥梁1的净间距。
[0157]
进一步的，采用下述公式(12)计算得到上述净间距
[0158][0159]
其中，表示左侧桥梁1监测点b端到右侧转体桥梁1的净间距。
[0160]
当或小于d时，进行预警，需要降低右侧桥梁1转体转动速度，增加左侧梁
体和右侧梁体的净间距。
[0161]
在本实施例中，在两个桥梁1进行转体时，左侧桥梁1的b点和右侧桥梁1的a点是最容易与对侧桥梁相撞的点，因此，只要监测到这两个点与对侧桥梁的净间距，保证净间距不小于安全值，即可避免两个桥梁1相撞。本发明的监测系统可实现对左右两个转体桥梁1同时转体施工过程中的碰撞问题进行监测及预警，当左右两个转体桥梁1间距小于限定值可立即发出预警信息，对转体牵引速度进行调整，确保了桥梁1转体过程中梁体不发生碰撞，保证桥梁1转体施工全过程的稳定与安全。
[0162]
本发明还提供一种基于上述方法的桥梁1转体系统，包括多个360
°
棱镜、至少一个全站仪2、控制模块3、以及转体模块，控制模块3连接控制全站仪2和转体模块，能够控制全站仪2高频度采集棱镜反馈的空间坐标，并控制转体模块对桥梁1实时转体施工。全站仪2，带自动马达功能，带自动照准功能。
[0163]
多个360
°
棱镜设置于桥梁1的纵向中心线上。全站仪2设置于桥梁1的外侧，用于根据采集指令获取上述多个360
°
棱镜的空间坐标。控制模块3用于间隔输出上述采集指令，以获取上述空间坐标，以及用于根据上述空间坐标构建桥梁方向向量，根据桥梁方向向量，得到转体姿态数据，以及用于根据转体姿态数据，得到上述间隔的时长、上述采集指令、以及控制指令。转体模块用于根据控制指令控制桥梁1进行转体。
[0164]
以上上述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。