基于多传感器的目标融合方法、装置、处理器及电子装置与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种基于多传感器的目标融合方法、装置、处理器及电子装置。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，车辆传感器的种类和数量也越来越多，由于每个传感器善于监测的目标不同，因此，为了将不同传感器的优势进行互补，相关技术倾向于将每个传感器探测的目标进行融合。

2、在多传感器融合技术中，需要判断来自不同传感器的多条航迹是否为同一航迹，以便对同一航迹的目标进行关联。相关技术中，对目标进行关联的方法主要包括：局部最近邻算法(nearest neighbor，nn)、联合概率数据关联算法(joint probabilistic dataassociation，jpda)以及多假设跟踪算法(multiple hypothesis tracking，mht)。其中，nn算法适用于目标稀疏、传感器目标检测稳定的环境，但是在目标距离或速度出现波动时，nn算法对于目标的关联不稳定、关联率较低，严重影响后端控制算法的稳定性、安全性以及舒适性。

3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种基于多传感器的目标融合方法、装置、处理器及电子装置，以至少解决相关技术中车辆的多个传感器探测的目标关联不稳定的技术问题。

2、根据本发明其中一实施例，提供了一种基于多传感器的目标融合方法，包括：获取第一检测信息和第二检测信息，其中，第一检测信息为第一传感器输出的航迹数据，第二检测信息为第二传感器输出的航迹数据；对第一检测信息和第二检测信息进行同步处理，得到同步结果；基于同步结果确定第一关联门限和第二关联门限，以及利用第一关联门限和第二关联门限确定与第一目标关联的第二目标，其中，第一目标为第一传感器对应的检测目标，第二目标为第二传感器对应的检测目标，第一关联门限用于筛选第二目标的速度，第二关联门限用于筛选第二目标的位置；对第一目标和第二目标进行融合处理，得到融合结果。

3、可选地，对第一检测信息和第二检测信息进行同步处理，得到同步结果包括：对第一检测信息和第二检测信息进行坐标转换处理，得到第一同步结果，其中，第一同步结果用于对第一检测信息和第二检测信息进行空间维度上的同步；基于第一检测信息对应的第一时间戳、第二检测信息对应的第二时间戳以及目标运动模型对第一同步结果进行数据补偿处理，得到第二同步结果，其中，第二同步结果用于对第一检测信息和第二检测信息进行时间维度上的同步。

4、可选地，利用第一关联门限和第二关联门限确定与第一目标关联的第二目标包括：利用第一关联门限和第二关联门限在多个候选目标中对第一目标进行匹配，得到匹配结果，其中匹配结果用于表示第一目标与多个候选目标之间的关联情况；响应于匹配结果中存在与第一目标相关联的候选目标，将候选目标确定为与第一目标关联的第二目标。

5、可选地，基于多传感器的目标融合方法还包括：响应于匹配结果中不存在与第一目标相关联的候选目标，基于历史关联信息表查询第一目标对应的历史关联目标，其中，历史关联信息表用于记录第一目标的历史关联关系；确定历史关联目标对应的第三目标，其中，第三目标用于表示历史关联目标在当前数据帧中的对应结果；响应于第一目标与第三目标之间的关联度大于预设阈值，并且第三目标满足第三关联门限，将第三目标确定为与第一目标关联的第二目标，其中，第三关联门限用于表示第一目标对应的滞回门限。

6、可选地，基于多传感器的目标融合方法还包括：基于预设规则对历史关联信息表进行更新处理，并对更新结果进行存储。

7、可选地，航迹数据包括：目标标识、横向距离、纵向距离、横向相对速度、纵向相对速度、类别信息以及方位角信息。

8、根据本发明其中一实施例，还提供了一种基于多传感器的目标融合装置，包括：获取模块，用于获取第一检测信息和第二检测信息，其中，第一检测信息为第一传感器输出的航迹数据，第二检测信息为第二传感器输出的航迹数据；同步模块，用于对第一检测信息和第二检测信息进行同步处理，得到同步结果；确定模块，用于基于同步结果确定第一关联门限和第二关联门限，以及利用第一关联门限和第二关联门限确定与第一目标关联的第二目标，其中，第一目标为第一传感器对应的检测目标，第二目标为第二传感器对应的检测目标，第一关联门限用于筛选第二目标的速度，第二关联门限用于筛选第二目标的位置；融合模块，用于对第一目标和第二目标进行融合处理，得到融合结果。

9、可选地，同步模块还用于：对第一检测信息和第二检测信息进行坐标转换处理，得到第一同步结果，其中，第一同步结果用于对第一检测信息和第二检测信息进行空间维度上的同步；基于第一检测信息对应的第一时间戳、第二检测信息对应的第二时间戳以及目标运动模型对第一同步结果进行数据补偿处理，得到第二同步结果，其中，第二同步结果用于对第一检测信息和第二检测信息进行时间维度上的同步。

10、可选地，确定模块还用于：利用第一关联门限和第二关联门限在多个候选目标中对第一目标进行匹配，得到匹配结果，其中匹配结果用于表示第一目标与多个候选目标之间的关联情况；响应于匹配结果中存在与第一目标相关联的候选目标，将候选目标确定为与第一目标关联的第二目标。

11、可选地，基于多传感器的目标融合装置还包括：查询模块，用于响应于匹配结果中不存在与第一目标相关联的候选目标，基于历史关联信息表查询第一目标对应的历史关联目标，其中，历史关联信息表用于记录第一目标的历史关联关系；确定模块还用于：确定历史关联目标对应的第三目标，其中，第三目标用于表示历史关联目标在当前数据帧中的对应结果；确定模块还用于：响应于第一目标与第三目标之间的关联度大于预设阈值，并且第三目标满足第三关联门限，将第三目标确定为与第一目标关联的第二目标，其中，第三关联门限用于表示第一目标对应的滞回门限。

12、可选地，基于多传感器的目标融合装置还包括：更新模块，用于基于预设规则对历史关联信息表进行更新处理，并对更新结果进行存储。

13、根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的基于多传感器的目标融合方法。

14、根据本发明其中一实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述任一项中的基于多传感器的目标融合方法。

15、根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的基于多传感器的目标融合方法。

16、在本发明实施例中，通过获取第一检测信息和第二检测信息，并对第一检测信息和第二检测信息进行同步处理，得到同步结果，进而基于同步结果确定第一关联门限和第二关联门限，以及利用第一关联门限和第二关联门限确定与第一目标关联的第二目标，最后对第一目标和第二目标进行融合处理，得到融合结果，达到了对多个传感器探测的目标进行关联的目的，从而实现了提高目标关联稳定性的技术效果，进而解决了相关技术中车辆的多个传感器探测的目标关联不稳定的技术问题。