一种基于激光点云的森林资源调查监测系统及方法与流程

1.本发明涉及森林资源监测技术领域，尤其涉及一种基于激光点云的森林资源调查监测系统及方法。


背景技术：

2.森林资源调查作为一项重大基础性自然资源调查工作，目前已建立起了完备的调查监测制度。但在技术体系方面，长期以来仍采用人力的方式深入林区进行调查检尺，受森林资源现地条件及林木调查信息内容多、杂等因素的影响，存在调查难度大、精度低、自动化程度不高等问题，特别是在部分地势起伏较大的斜坡区域，无法进行安全、高效、精细的调查工作，存在调查效率低、调查精度不高、调查难度大等一系列的问题，特别是在部分地势起伏较大的斜坡区域，无法进行安全、高效、精细的调查工作。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，特别创新地提出了一种基于激光点云的森林资源调查监测系统及方法，极大地提高了森林资源调查的工作效率、森林资源数据的准确性和更新速度，为及时进行相关的决策分析提供技术支持。
4.为了实现本发明的上述目的，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种基于激光点云的森林资源调查监测系统，所述系统包括相互耦接的林木数据测定模块、林木数据采集模块、数据建库与更新模块、地图浏览服务模块和查询统计模块，其中，
5.所述林木数据测定模块，部署于激光雷达设备，其用于基于激光点云技术测定目标调查区域的林木数据，其中，所述林木数据包括林木树高、冠径、胸径以及株数；
6.所述林木数据采集模块，部署于移动终端，其用于从所述林木数据测定模块采集测定得到的所述林木数据，并根据所述林木数据和预先构建的森林蓄积量计算模型计算目标调查区域的森林蓄积量，以及用于采集所述目标调查区域的外业现场输入数据，并根据所述外业现场输入数据和预先构建的郁闭度计算模型、林地质量等级计算模型计算分别计算所述目标调查区域的林地郁闭度和林地质量等级，其中，所述外业现场输入数据包括：地类、林木权属、林地权属、树种、林分起源和林地照片；
7.所述数据建库与更新模块，用于基于所述林木数据采集模块采集和计算得到的数据建立和更新林地信息数据库；
8.所述地图浏览服务模块，用于发布所述目标调查区域的森林资源调查图斑数据至所述林木数据采集模块，以及用于实现所述林地信息数据库中林地信息数据的查看、分析和林地地图的绘制；
9.所述查询统计模块，用于对采集、更新的林地信息数据进行查询统计。
10.优选地，所述激光雷达设备包括无人机机载激光雷达设备和手持激光雷达设备，所述林木数据测定模块执行基于激光点云技术测定目标调查区域的林木数据时，具体用于：
11.通过所述无人机机载激光雷达设备远程对所述目标调查区域进行激光点云扫描及信息采集得到无人机激光点云数据；
12.通过所述手持激光雷达设备近距离对所述目标调查区域进行激光点云扫描及信息采集得到手持激光雷达点云数据；
13.将所述无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合，得到所述目标调查区域的林木数据对应的全域立体激光点云数据。
14.优选地，所述林木数据测定模块执行将所述无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合时具体用于：
15.基于迭代最近点算法利用所述手持激光雷达点云数据对所述无人机激光点云数据进行补充、校正和密度增强计算。
16.优选地，所述数据建库与更新模块执行基于所述林木数据采集模块采集和计算得到的数据建立和更新林地信息数据库时，具体用于：
17.获取林地信息数据库的数据库标准规范文件；
18.基于所述数据库标准规范文件建立林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系；
19.基于所述林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系将所述林木数据采集模块采集的数据进行数据转换成得到林业规范数据；
20.基于gis技术将所述林业规范数据导入到空间数据库形成林地信息数据库；
21.基于所述林木数据采集模块采集和计算得到的数据对所述林地信息数据库进行增量更新和全量更新。
22.优选地，所述查询统计模块执行对采集、更新的林地信息数据进行查询统计时具体用于：
23.基于etl技术和gis技术对所述林地信息数据库存储的数据进行多维度的自定义统计分析。
24.根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种基于激光点云的森林资源调查监测方法，所述方法基于上述第一个方面所述的系统，所述方法包括如下步骤：
25.通过所述地图浏览服务模块基于arcgis工具清理出需要进行外业调查监测的目标调查区域的森林资源调查图斑数据；
26.通过所述地图浏览服务模块将所述森林资源调查图斑数据发布至林木数据采集模块；
27.通过所述林木数据测定模块基于激光点云技术对所述目标调查区域的林木进行扫描和数据采集，以测定所述目标调查区域的林木数据，并将测定得到的所述林木数据传输至林木数据采集模块，其中，所述林木数据包括林木的树高、冠径、胸径以及株数；
28.通过所述林木数据采集模块基于所述林木数据和预先构建的森林蓄积量计算模型计算目标调查区域的森林蓄积量；
29.通过所述林木数据采集模块采集所述目标调查区域的外业现场输入数据，并根据所述外业现场输入数据和预先构建的郁闭度计算模型、林地质量等级计算模型计算分别计算所述目标调查区域的林地郁闭度和林地质量等级，其中，所述外业现场输入数据包括：地类、林木权属、林地权属、树种、林分起源和林地照片；
30.通过所述数据建库与更新模块基于所述林木数据采集模块采集和计算得到的数据建立和更新林地信息数据库；
31.通过所述地图浏览服务模块对所述林地信息数据库中林地信息数据进行查看、分析，并基于所述林地信息数据绘制林地地图；
32.通过所述查询统计模块对采集、更新的林地信息数据进行查询统计。
33.优选地，所述通过所述林木数据测定模块基于激光点云技术对所述目标调查区域的林木进行扫描和数据采集，以测定所述目标调查区域的林木数据包括：
34.通过无人机机载激光雷达设备远程对所述目标调查区域进行激光点云扫描及信息采集得到无人机激光点云数据；
35.通过手持激光雷达设备近距离对所述目标调查区域进行激光点云扫描及信息采集得到手持激光雷达点云数据；
36.将所述无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合，得到所述目标调查区域的林木数据对应的全域立体激光点云数据。
37.优选地，所述将所述无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合包括：
38.基于迭代最近点算法利用所述手持激光雷达点云数据对所述无人机激光点云数据进行补充、校正和密度增强计算。
39.优选地，所述通过所述数据建库与更新模块基于所述林木数据采集模块采集和计算得到的数据建立和更新林地信息数据库包括：
40.获取林地信息数据库的数据库标准规范文件；
41.基于所述数据库标准规范文件建立林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系；
42.基于所述林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系将所述林木数据采集模块采集的数据进行数据转换成得到林业规范数据；
43.基于gis技术将所述林业规范数据导入到空间数据库形成林地信息数据库；
44.基于所述林木数据采集模块采集和计算得到的数据对所述林地信息数据库进行增量更新和全量更新。
45.优选地，所述通过所述查询统计模块对采集、更新的林地信息数据进行查询统计包括：
46.基于etl技术和gis技术对所述林地信息数据库存储的数据进行多维度的自定义统计分析。
47.由以上方案可知，本技术提供了一种基于激光点云的森林资源调查监测系统及方法，通过林木数据测定模块、林木数据采集模块、数据建库与更新模块、地图浏览服务模块和查询统计模块构建了自动化、智能化的森林资源调查监测系统，实现了森林资源数据的快速采集、一键化数据库建立及更新、批量绘制林地信息相关地图和快速进行多维度林地信息数据的查询统计，极大地提高了森林资源调查的工作效率、安全性、森林资源数据的准确性和更新速度，大幅降低了传统人工调查的成本，为及时进行相关的决策分析提供技术支持，有效解决了现有技术中森林资源调查难度大、精度低、自动化程度不高的问题。
48.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
49.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
50.图1是本发明的一种优选实施方式中基于激光点云的森林资源调查监测系统的结构示意图；
51.图2为本发明的一种优选实施方式中基于激光点云的森林资源调查监测系统的应用环境图；
52.图3是本发明的一种优选实施方式中基于激光点云的森林资源调查监测方法的流程图。
具体实施方式
53.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
54.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
55.如图1-2所示，本发明实施例提供了一种基于激光点云的森林资源调查监测系统，该系统包括相互耦接的林木数据测定模块101、林木数据采集模块102、数据建库与更新模块103、地图浏览服务模块104和查询统计模块105，其中，
56.林木数据测定模块101部署于激光雷达设备，其用于基于激光点云技术测定目标调查区域的林木数据，其中，林木数据包括林木树高、冠径、胸径以及株数；
57.林木数据采集模块102部署于移动终端，其用于从林木数据测定模块101采集测定得到的林木数据，并根据林木数据和预先构建的森林蓄积量计算模型计算目标调查区域的森林蓄积量，以及用于采集目标调查区域的外业现场输入数据，并根据外业现场输入数据和预先构建的郁闭度计算模型、林地质量等级计算模型计算分别计算目标调查区域的林地郁闭度和林地质量等级，其中，外业现场输入数据包括：地类、林木权属、林地权属、树种、林分起源和林地照片；
58.数据建库与更新模块103部署于服务器，其用于基于林木数据采集模块102采集和计算得到的数据建立和更新林地信息数据库；
59.地图浏览服务模块104部署于桌面端，其用于发布目标调查区域的森林资源调查图斑数据至林木数据采集模块102，以及用于实现林地信息数据库中林地信息数据的查看、分析和林地地图的绘制；
60.查询统计模块105部署于桌面端，其用于对采集、更新的林地信息数据进行查询统计。
61.具体地，在本实施例中，为进行森林资源调查监测，首先需要按照如图2所示的系统应用环境框架，并建立框架中各个硬件设备之间的通信连接，然后将林木数据测定模块101、林木数据采集模块102、数据建库与更新模块103、地图浏览服务模块104和查询统计模块105各个功能模块部署至对应的硬件设备中，从而完成本实施例的基于激光点云的森林资源调查监测系统的搭建。激光雷达设备和移动终端可以配发给外业采集人员，外业采集人员通过激光雷达设备扫描目标调查区域的林木，从而测定得到目标调查区域的林木数据并发送至移动终端，外业采集人员通过移动终端的人机交互界面实现外业现场输入数据的填写，以及采集和计算得到的数据的转发，移动终端将采集和计算得到的数据传输给服务器，以便服务器内部署的数据建库与更新模块103基于林木数据采集模块102采集和计算得到的数据实现林地信息数据库的建立和更新；桌面端的操作人员可以通过部署在桌面端的地图浏览服务模块104访问服务器，从服务器中的数据建库与更新模块103读取林地信息数据，发布目标调查区域的森林资源调查图斑数据至林木数据采集模块102以及实现林地信息数据库中林地信息数据的查看、分析和林地地图的绘制；桌面端的操作人员也可以通过部署在桌面端的查询统计模块105访问服务器，从服务器中的数据建库与更新模块103读取林地信息数据，对采集、更新的林地信息数据进行查询统计，形成统计图表。
62.综上所述，本实施例通过林木数据测定模块、林木数据采集模块、数据建库与更新模块、地图浏览服务模块和查询统计模块构建了自动化、智能化的森林资源调查监测系统，实现了森林资源数据的快速采集、一键化数据库建立及更新、批量绘制林地信息相关地图和快速进行多维度林地信息数据的查询统计，极大地提高了森林资源调查的工作效率、森林资源数据的准确性和更新速度，为及时进行相关的决策分析提供技术支持，有效解决了现有技术中森林资源调查难度大、精度低、自动化程度不高的问题。
63.作为优选，在一个实施例中，激光雷达设备包括无人机机载激光雷达设备和手持激光雷达设备(图2中仅示出了手持激光雷达设备)，林木数据测定模块101执行基于激光点云技术测定目标调查区域的林木数据时，具体用于：
64.通过无人机机载激光雷达设备远程对目标调查区域进行激光点云扫描及信息采集得到无人机激光点云数据；
65.通过手持激光雷达设备近距离对目标调查区域进行激光点云扫描及信息采集得到手持激光雷达点云数据；
66.将无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合，得到目标调查区域的林木数据对应的全域立体激光点云数据。
67.本实施例中，通过无人机机载激光雷达设备和手持激光雷达设备结合的方式对目标调查区域进行激光点云扫描和数据采集，并将得到的无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合，可以得到目标调查区域全覆盖的全域立体激光点云数据，可有效提高采集的森林资源数据的精确性。
68.作为优选地，在一个实施例中，林木数据测定模块101执行将无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合时具体用于：
69.基于迭代最近点算法利用手持激光雷达点云数据对无人机激光点云数据进行补充、校正和密度增强计算。
70.由于无人机激光点云存在重叠点、缺失点等多种不规则性，通过迭代最近点方法
利用手持激光雷达点云数据对无人机激光点云数据进行补充、校正及密度增强计算，可以有效增强点云质量与精度。
71.作为优选，在一个实施例中，数据建库与更新模块103执行基于林木数据采集模块102采集和计算得到的数据建立和更新林地信息数据库时，具体用于：
72.获取林地信息数据库的数据库标准规范文件；
73.基于数据库标准规范文件建立林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系；
74.基于林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系将林木数据采集模块102采集的数据进行数据转换成得到林业规范数据；
75.基于gis(geographic information systems，地理信息系统)技术将林业规范数据导入到空间数据库形成林地信息数据库；
76.基于林木数据采集模块102采集和计算得到的数据对林地信息数据库进行增量更新和全量更新。
77.本实施例中，通过将林地信息数据库的数据库标准规范文件输入至数据建库与更新模块103，然后以数据库标准规范文件为依据建立林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系，从而数据建库与更新模块103可以根据林木数据采集模块102采集的数据，实现一键建设和更新林地信息数据库。
78.具体地，在本实施例中，对林地信息数据库进行增量更新包括：
79.实时从林木数据采集模块102提取外业采集的数据，由服务器中的数据建库与更新模块103提取整个林地信息数据库的历史数据进行比对，从而及时完成林地信息数据库的更新。
80.具体地，在本实施例中，对林地信息数据库进行全量更新包括：
81.以年度或者某个较长时间进行林地信息数据库中数据更新，数据完成更新后，上一年度或上一轮的数据则视为历史数据进行保留。
82.作为优选，在一个实施例中，查询统计模块105执行对采集、更新的林地信息数据进行查询统计时具体用于：
83.基于etl(etl是英文extract-transform-load的缩写，用来描述将数据从来源端经过抽取(extract)、转换(transform)、加载(load)至目的端的过程)技术和gis技术对林地信息数据库存储的数据进行多维度的自定义统计分析。具体为，通过etl技术和gis分析技术相结合对林地信息数据库中存储的数据进行多维分析、统计分析、图表分析和图形对比等，根据林地统计制度体系，完成多维度自定义综合统计，包括年度、行政区、权属等图表统计，并导出excel表。
84.具体地，在一个具体实例中，林木数据采集模块102具体包括：
85.定位单元，用于定位到当前位置；
86.图层管理单元，用于打开或关闭图层；
87.图层查询单元，用于查询图层的属性信息；
88.轨迹记录单元，用于自动对外业数据采集的轨迹进行记录；
89.轨迹查询单元，用于查询当前操作人员的外业轨迹记录；
90.图斑绘制单元，能够绘制线、面，保存临时踏勘范围，保存后在移动终端和桌面端都能进行查看；
91.蓄积量计算单元，用于根据林木数据测定模块101测定得到的的林木树高、冠径和胸径计算林木的蓄积量；
92.数据采集单元，用于用户对林地的地类、树种、照片等现场查勘得到的数据进行录入，并根据用户录入的数据和预先构建的郁闭度计算模型、林地质量等级计算模型计算分别计算目标调查区域的林地郁闭度和林地质量等级。
93.具体地，在一个具体实例中，地图浏览服务模块104具体包括：
94.地图发布单元，用于发布需要外业调查的目标调查区域的森林资源调查图斑数据到林木数据采集模块；
95.图斑查询单元，用于对外业采集的数据进行查询；
96.距离测量单元，用于提供距离测量的基础量算工具；
97.面积量算单元，用于提供面积测量的基础量算工具；
98.图层控制单元，用于提供图层控制工具，自定义打开或关闭相应图层；
99.地图缩放单元，用于提供放大和缩小工具，实现在地图上单击或拖拽框的方式放大或缩小地图；
100.选择要素单元，用于提供选择要素工具，实现通过按矩形框、多边形、圆形选择要素，查看选中要素的属性信息；
101.地图查询单元，用于根据选择地图的要求进行地图属性查看浏览；
102.空间分析单元，用于支持图上划定图斑范围进行空间分析，查看该范围内的林地相关属性信息；
103.地图导出单元，用于根据行政区范围、权属性质等范围绘制林地地图。
104.具体地，在一个具体实例中，查询统计模块105具体包括：
105.综合查询单元，用于支持对林地信息进行自定义查询，并进行地图联动查询，查看林地相关信息；
106.统计图表单元，用于支持对林地相关信息进行统计分析，可以按照不同维度进行统计分析，例如按年度、行政区、月度等维度进行统计分析。
107.如图3所示，本发明实施例还提供了一种基于激光点云的森林资源调查监测方法，该方法基于上述实施例中的基于激光点云的森林资源调查监测系统，该方法可以包括如下步骤：
108.s1，通过地图浏览服务模块基于arcgis工具清理出需要进行外业调查监测的目标调查区域的森林资源调查图斑数据；
109.s2，通过地图浏览服务模块将森林资源调查图斑数据发布至林木数据采集模块；
110.s3，通过林木数据测定模块基于激光点云技术对目标调查区域的林木进行扫描和数据采集，以测定目标调查区域的林木数据，并将测定得到的林木数据传输至林木数据采集模块，其中，林木数据包括林木的树高、冠径、胸径以及株数；
111.s4，通过林木数据采集模块基于林木数据和预先构建的森林蓄积量计算模型计算目标调查区域的森林蓄积量；
112.s5，通过林木数据采集模块采集目标调查区域的外业现场输入数据，并根据外业现场输入数据和预先构建的郁闭度计算模型、林地质量等级计算模型计算分别计算目标调查区域的林地郁闭度和林地质量等级，其中，外业现场输入数据包括：地类、林木权属、林地
权属、树种、林分起源和林地照片；
113.s6，通过数据建库与更新模块基于林木数据采集模块采集和计算得到的数据建立和更新林地信息数据库；
114.s7，通过地图浏览服务模块对林地信息数据库中林地信息数据进行查看、分析，并基于林地信息数据绘制林地地图；
115.s8，通过查询统计模块对采集、更新的林地信息数据进行查询统计。
116.由以上方案可知，本技术提供了一种基于激光点云的森林资源调查监测方法，该方法基于林木数据测定模块、林木数据采集模块、数据建库与更新模块、地图浏览服务模块和查询统计模块构建的自动化、智能化的森林资源调查监测系统实现，该方法能够实现森林资源数据的快速采集、一键化数据库建立及更新、批量绘制林地信息相关地图和快速进行多维度林地信息数据的查询统计，极大地提高了森林资源调查的工作效率、森林资源数据的准确性和更新速度，为及时进行相关的决策分析提供技术支持，有效解决了现有技术中森林资源调查难度大、精度低、自动化程度不高的问题。
117.作为优选，在一个实施例中，通过林木数据测定模块基于激光点云技术对目标调查区域的林木进行扫描和数据采集，以测定目标调查区域的林木数据包括：
118.通过无人机机载激光雷达设备远程对目标调查区域进行激光点云扫描及信息采集得到无人机激光点云数据；
119.通过手持激光雷达设备近距离对目标调查区域进行激光点云扫描及信息采集得到手持激光雷达点云数据；
120.将无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合，得到目标调查区域的林木数据对应的全域立体激光点云数据。
121.本实施例中，通过无人机机载激光雷达设备和手持激光雷达设备结合的方式对目标调查区域进行激光点云扫描和数据采集，并将得到的无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合，可以得到目标调查区域全覆盖的全域立体激光点云数据，可有效提高采集的数据的精确性。
122.作为优选，在一个实施例中，将无人机激光点云数据和手持激光雷达点云数据进行数据融合包括：
123.基于迭代最近点算法利用手持激光雷达点云数据对无人机激光点云数据进行补充、校正和密度增强计算。
124.由于无人机激光点云存在重叠点、缺失点等多种不规则性，通过迭代最近点方法利用手持激光雷达点云数据对无人机激光点云数据进行补充、校正及密度增强计算，可以有效增强点云质量与精度。
125.作为优选，在一个实施例中，通过数据建库与更新模块基于林木数据采集模块采集和计算得到的数据建立和更新林地信息数据库包括：
126.获取林地信息数据库的数据库标准规范文件；
127.基于数据库标准规范文件建立林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系；
128.基于林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系将林木数据采集模块采集的数据进行数据转换成得到林业规范数据；
129.基于gis技术将林业规范数据导入到空间数据库形成林地信息数据库；
130.基于林木数据采集模块采集和计算得到的数据对林地信息数据库进行增量更新和全量更新。
131.本实施例中，通过将林地信息数据库的数据库标准规范文件输入至数据建库与更新模块，然后以数据库标准规范文件为依据建立林地外业采集数据与数据库标准之间的映射关系，从而数据建库与更新模块可以根据林木数据采集模块采集的数据，实现一键建设和更新林地信息数据库。
132.具体地，在本实施例中，对林地信息数据库进行增量更新包括：
133.实时从林木数据采集模块提取外业采集的数据，由服务器中的数据建库与更新模块提取整个林地信息数据库的历史数据进行比对，从而及时完成林地信息数据库的更新。
134.具体地，在本实施例中，对林地信息数据库进行全量更新包括：
135.以年度或者某个较长时间进行林地信息数据库中数据更新，数据完成更新后，上一年度或上一轮的数据则视为历史数据进行保留。
136.作为优选，在一个实施例中，通过查询统计模块对采集、更新的林地信息数据进行查询统计包括：
137.基于etl技术和gis技术对林地信息数据库存储的数据进行多维度的自定义统计分析。具体为，通过etl技术和gis分析技术相结合对林地信息数据库中存储的数据进行多维分析、统计分析、图表分析和图形对比等，根据林地统计制度体系，完成多维度自定义综合统计，包括年度、行政区、权属等图表统计，并导出excel表。
138.本发明实施例还提供了计算机存储介质，存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现上述基于激光点云的森林资源调查监测方法。
139.本发明实现上述实施例基于激光点云的森林资源调查监测方法中的全部或部分流程，可以通过执行计算机程序指令的相关硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
140.本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
141.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。