一种用于机械操控比赛的智能裁判方法、装置及系统与流程

1.本技术涉及数据处理领域，更具体的说，涉及一种用于机械操控比赛的智能裁判方法、装置及系统。


背景技术：

2.随着各港口集团的融合发展，港口间的各类大型机械操控技术的比赛越来越频繁，比赛分数的公平公开问题越来越受到关注。
3.目前，主要是通过监控机械操控比赛过程中的留痕，并通过人工对机械操控比赛的结果进行评分，如此会导致机械操控比赛的裁判结果的客观性较差，裁判结果存在偏差。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例公开一种用于机械操控比赛的智能裁判方法、装置及系统，实现了机械操控比赛环节的智能化检测，提高了机械操控比赛裁判结果的准确性。
5.本技术实施例提供的技术方案如下：
6.本技术实施例第一方面提供了一种用于机械操控比赛的智能裁判方法，所述方法包括：
7.当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；所述第一红外对射传感器设置在机械操控比赛场所的起始点；
8.获取第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到第二取球数据；所述第一激光反射传感器设置在机械操控比赛场所的第一球托架上，所述第一球托架上放置有第一球体，所述第二激光反射传感器设置在用于机械操控比赛的机械的吊具上；
9.根据所述第一取球数据和所述第二取球数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体；
10.获取激光测距仪检测到的取箱数据；所述激光测距仪设置在所述机械操控比赛场所的基准平台周围，所述基准平台上放置有集装箱；
11.根据所述取箱数据确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱；
12.当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；
13.根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果。
14.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
15.获取所述机械的可编程逻辑控制器plc检测到的操作数据；
16.所述根据所述第一取球数据和所述第二取球数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体，包括：
17.根据所述第一取球数据、所述第二取球数据和所述操作数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体；
18.所述根据所述取箱数据确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱，包括：
19.根据所述取箱数据和所述操作数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱。
20.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
21.根据所述取箱数据确定所述吊具的起升次数；
22.所述根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，包括：
23.根据所述总计时时间和所述起升次数，确定所述机械操控比赛的裁判结果。
24.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
25.所述当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间之前，所述方法还包括：
26.获取第二红外对射传感器的状态信息、第三红外对射传感器的状态信息和第四红外对射传感器的状态信息；所述第二红外对射传感器设置在所述机械操控比赛场所的第一标志杆上，所述第三红外传感器设置在所述机械操控比赛场所的第二标志杆上，所述第一标志杆和所述第二标志标虚拟连接构成虚拟边界，所述第四红外对射传感器设置在所述虚拟边界处；
27.根据所述第二红外对射传感器的状态信息、所述第三红外对射传感器的状态信息和所述第四红外对射传感器的状态信息，确定所述吊具上的集装箱的出界次数和出界时间；
28.对所述出界时间进行误差补偿，得到补偿后的出界时间；
29.所述根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，包括：
30.根据所述总计时时间、所述出界次数和补偿后的出界时间，确定机械操控比赛的裁判结果。
31.在一种可能的实现方式中，所述当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间之前，所述方法还包括：
32.获取第一陀螺仪传感器检测到的第一杆运动数据和第二陀螺仪传感器检测到的第二杆运动数据；所述第一陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的第一标志杆上，所述第二陀螺仪传感器设置在所述所述机械操控比赛场所的第二标志杆上；
33.过滤掉所述第一杆运动数据中的杆摇晃数据和所述第二杆运动数据中的杆摇晃数据，得到杆碰撞数据；
34.根据所述杆碰撞数据确定所述吊具上的集装箱的碰杆次数；
35.所述根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，包括：
36.根据所述总计时时间和所述碰杆次数，确定机械操控比赛的裁判结果。
37.在一种可能的实现方式中，所述当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间之前，所述方法还包括：
38.获取第三陀螺仪传感器检测到的球体碰撞数据和激光对射传感器的状态信息；所述第三陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的第二球托架上，所述第二球托架上放置有第二球体，所述激光对射设置在所述第二球托架的两侧；
39.根据所述球体碰撞数据和所述激光对射传感器的状态信息，确定球体碰撞结果；
所述球体碰撞结果用于表征所述吊具上的集装箱是否正面碰撞所述第二球体；
40.所述根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，包括：
41.根据所述总计时时间和所述球体碰撞结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
42.在一种可能的实现方式中，所述当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间之前，所述方法还包括：
43.获取第四陀螺仪传感器检测到的卡笼相关数据和第五红外对射传感器的状态信息；所述第四陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的卡笼上，所述第五红外对射传感器设置在所述卡笼的边界处；
44.根据所述卡笼相关数据和所述第五红外对射传感器的状态信息，确定卡笼碰撞结果；所述卡笼碰撞结果用于表征所述吊具上的集装箱是否触碰到所述卡笼；
45.所述根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，包括：
46.根据所述总计时时间和所述卡笼碰撞结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
47.在一种可能的实现方式中，所述当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间之前，所述方法还包括：
48.获取所述激光测距仪检测到的放箱数据；
49.根据所述放箱数据得到箱体偏差结果；所述箱体偏差结果用于表征所述集装箱重新放置在所述基准平台后，所述集装箱的当前放置位置与所述集装箱的最初放置位置的偏差；
50.所述根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，包括：
51.根据所述总计时时间和所述箱体偏差结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
52.本技术第二方面提供了一种用于机械操控比赛的智能裁判装置，所述装置包括：
53.第一计时单元，用于当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；所述第一红外对射传感器设置在机械操控比赛场所的起始点；
54.第一获取单元，用于获取第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到第二取球数据；所述第一激光反射传感器设置在机械操控比赛场所的第一球托架上，所述第一球托架上放置有第一球体，所述第二激光反射传感器设置在用于机械操控比赛的机械的吊具上；
55.取球确定单元，用于根据所述第一取球数据和所述第二取球数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体；
56.第二获取单元，用于获取激光测距仪检测到的取箱数据；所述激光测距仪设置在所述机械操控比赛场所的基准平台周围，所述基准平台上放置有集装箱；
57.取箱确定单元，用于根据所述取箱数据确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱；
58.第二计时单元，用于当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；
59.裁判结果确定单元，用于根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果。
60.本技术第三方面提供了一种用于机械操控比赛的智能裁判系统，所述系统包括服务器、第一红外对射传感器、第一激光反射传感器、第二激光反射传感器和激光测距仪，所述服务器与所述第一红外对射传感器、所述第一激光反射传感器、所述第二激光反射传感器、所述激光测距仪通信连接：
61.所述第一红外对射传感器，用于反馈用于表征所述第一红外对射传感器的信号畅通的信息；所述第一红外对射传感器设置在机械操控比赛场所的起始点；
62.所述服务器，用于当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；
63.所述第一激光反射传感器，用于检测第一取球数据；所述第一激光反射传感器设置在机械操控比赛场所的第一球托架上，所述第一球托架上放置有第一球体；
64.所述第二激光反射传感器，用于检测第二取球数据；所述第二激光反射传感器设置在用于机械操控比赛的机械的吊具上；
65.所述服务器，还用于获取所述第一取球数据和所述第二取球数据，根据所述第一取球数据和所述第二取球数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体；
66.所述激光测距仪，用于检测取箱数据；所述激光测距仪设置在所述机械操控比赛场所的基准平台的周围，所述基准平台上放置有所述集装箱；
67.所述服务器，还用于获取所述取箱数据，根据所述取箱数据确定所述吊具是否成功抓取集装箱；
68.所述第一红外对射传感器，还用于反馈用于表征所述第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息；
69.所述服务器，还用于当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间，根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果。
70.从上述的技术方案可知，本技术实施例公开了一种用于机械操控比赛的智能裁判方法、装置及系统。其中，该方法包括：当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；根据获取到的第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到的第二取球数据，确定吊具是否成功抓取到第一球体；根据获取到的激光测距仪检测到的取箱数据，确定吊具是否成功抓取到集装箱；当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；根据总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，如此通过多个传感器实现了机械操控比赛环节的智能化检测，使得结合了多个传感器的检测结果确定的机械操控比赛裁判结果更准确，提高了机械操控比赛裁判结果的准确性。
附图说明
71.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据公开的附图获得其他的附图。
72.图1为本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判方法的流程图；
73.图2为本技术实施例公开的一种机械操控比赛场所的示意图；
74.图3为本技术实施例中公开的一种集装箱碰撞第二球体的横截面的示意图；
75.图4为本技术实施例中公开的一种放箱环节的示意图；
76.图5为本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判装置的结构示意图；
77.图6为本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判系统的结构示意图；
78.图7为本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判系统的架构示意图；
79.图8为本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判系统的设备拓扑示意图；
80.图9为本技术实施例中公开的一种智能裁判系统评分界面示意图。
具体实施方式
81.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
82.在本说明书中的术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。需要说明的是，在本技术实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
83.本技术实施例公开了一种用于机械操控比赛的智能裁判方法、装置及系统。其中，该方法包括：当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；根据获取到的第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到的第二取球数据，确定吊具是否成功抓取到第一球体；根据获取到的激光测距仪检测到的取箱数据，确定吊具是否成功抓取到集装箱；当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；根据总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，如此通过多个传感器实现了机械操控比赛环节的智能化检测，使得结合了多个传感器的检测结果确定的机械操控比赛裁判结果更准确，提高了机械操控比赛裁判结果的准确性。
84.方法实施例一
85.参见图1，本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判方法的流程图，该方法包括：
86.步骤s101、当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；所述第一红外对射传感器设置在机械操控比赛场所的起始点；
87.可以理解的是，本技术实施例中的红外对射传感器指的是一组红外对射传感器。参见图2，为本技术实施例公开的一种机械操控比赛场所的示意图，图2中的a1-a1^即为第一红外对射传感器。在机械操控比赛未开始前，用于机械操控比赛的机械位于a1到a1^的连
线之间，此时第一红外对射传感器的信号被该机械遮蔽；当机械操控比赛开始后，比赛选手操控机械开始行进，第一红外对射传感器的信号畅通。
88.步骤s102、获取第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到第二取球数据；所述第一激光反射传感器设置在机械操控比赛场所的第一球托架上，所述第一球托架上放置有第一球体，所述第二激光反射传感器设置在用于机械操控比赛的机械的吊具上；
89.其中，第一取球数据指的是比赛选手操控机械抓取第一球体的过程中，第一激光反射传感器检测到的数据；第二取球数据指的是比赛选手操控机械抓取第一球体的过程中，第二激光反射传感器检测到的数据。
90.参见图2，图2中的球托架即为第一球托架。
91.步骤s103、根据所述第一取球数据和所述第二取球数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体；
92.需要说明的是，本技术实施例中成功抓取到第一球体之后，比赛选手会操控机械将第一球体重新放置在第一球托架上，再继续后续的比赛环节，在放球的过程中，会获取第一激光反射传感器检测到的第一放球数据和第二激光反射传感器检测到的第二放球数据，根据该第一放球数据和该第二放球数据，确定是否成功将第一球体放置在第一球托架上。其中，第一放球数据指的是比赛选手操控机械将吊具上的第一球体重新放置在第一球托的过程中，第一激光反射传感器检测到的数据；第二放球数据指的是比赛选手操控机械将吊具上的第一球体重新放置在第一球托的过程中，第二激光反射传感器检测到的数据。
93.步骤s104、获取激光测距仪检测到的取箱数据；所述激光测距仪设置在所述机械操控比赛场所的基准平台周围，所述基准平台上放置有集装箱；
94.其中，取箱数据指的是比赛选手操控机械抓取基准平台上的集装箱的过程中，激光测距仪检测到的数据。
95.需要说明的是，本技术实施例中的激光测距仪为至少一个。参见图2，在一种可能的实现方式中，激光测距仪为图2中的b1、b2和b3。
96.步骤s105、根据所述取箱数据确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱；
97.步骤s106、当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；
98.需要说明的是，本技术实施例是在成功抓取第一球体，将第一球体重新放置到第一球托架之后，成功抓取到集装箱之后，比赛人员操控机械重新回到位于a1到a1^的连线之间，第一红外对射传感器的信号重新被该机械遮蔽，才会获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息，确定机械操控比赛结束，结束计时。
99.步骤s107、根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果。
100.本技术实施例中，可以对不同的总计时时间设置不同的分数，例如总计时时间为150s，得分40分，总计时时间t为151s，得分为39分等等。也可以对不同的总计时时间设置不同的等级，例如总计时时间为150s，等级为优秀，总计时时间为300s，等级为不合格等等。可以理解的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
101.本技术实施例公开了一种用于机械操控比赛的智能裁判方法、装置及系统。其中，该方法包括：当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比
赛时长进行计时；根据获取到的第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到的第二取球数据，确定吊具是否成功抓取到第一球体；根据获取到的激光测距仪检测到的取箱数据，确定吊具是否成功抓取到集装箱；当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；根据总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，如此通过多个传感器实现了机械操控比赛环节的智能化检测，使得结合了多个传感器的检测结果确定的机械操控比赛裁判结果更准确，提高了机械操控比赛裁判结果的准确性。
102.方法实施例二
103.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判方法，还包括：
104.步骤s201、获取所述机械的可编程逻辑控制器plc检测到的操作数据；
105.可编程逻辑控制器(programmable logic controller，plc)。其中，plc检测到操作数据会有对应的检测时间，该检测时间能精确到毫秒级别。
106.上述步骤s103具体包括：
107.步骤s202、根据所述第一取球数据、所述第二取球数据和所述操作数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体；
108.需要说明的是，本技术实施例能根据plc检测到的数据和检测时间，结合传感器检测到的数据，准确确定比赛选手的每步操作的持续时间，如此实现了对操作步骤的精准计时，对不同操作水平的比赛选手做出公平公正的区分。
109.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中会规定每个比赛环节的时间，若比赛选手在该比赛环节花费的时间超过该比赛环节的规定时间，则进行相应的扣分。例如：机械操控比赛包括：取球环节和取箱环节，取球环节的规定时间是100秒，取箱环节的规定时间是100秒，检测到比赛选手在取球环节花费的时间为110秒，则进行相应的扣分。可以理解的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
110.上述步骤s105具体包括：
111.步骤s203、根据所述取箱数据和所述操作数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱。
112.本技术实施例中，根据机械的plc检测到的操作数据结合传感器检测到的数据，能准确确定吊具是否成功抓取到第一球体、集装箱，以此来准确确定取球比赛环节、取箱比赛环节是否结束。
113.方法实施例三
114.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判方法，还包括：
115.步骤s301、根据所述取箱数据确定所述吊具的起升次数；
116.在取箱环节中吊具未对准锁孔时，需要起升吊具重新进行对位，吊具起升一次，记一次起升次数，起升次数即为还手次数。可以理解的是，本技术实施例中同样可以结合机械自身的plc检测到的比赛选手的操作数据以及激光测距仪检测到的取箱数据，共同确定吊具的起升次数。
117.上述步骤s107具体包括：
118.步骤s302、根据所述总计时时间和所述起升次数，确定所述机械操控比赛的裁判结果。
119.本技术实施例中，可以根据起升次数进行扣分。例如：每起升一次扣2分，根据总计时时间确定得分为40分，起升次数为两次，则裁判结果为40-2*2＝36分。可以理解的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
120.本技术实施例中，增加了对取箱环节中吊具的起升次数的确定，如此结合了起升次数，确定的机械操控比赛的裁判结果更合理、更准确。
121.方法实施例四
122.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判方法，在上述步骤s106之前，还包括：
123.步骤s401、获取第二红外对射传感器的状态信息、第三红外对射传感器的状态信息和第四红外对射传感器的状态信息；所述第二红外对射传感器设置在所述机械操控比赛场所的第一标志杆上，所述第三红外传感器设置在所述机械操控比赛场所的第二标志杆上，所述第一标志杆和所述第二标志标虚拟连接构成虚拟边界，所述第四红外对射传感器设置在所述虚拟边界处；
124.其中，第二红外对射传感器的状态信息包括：第二红外对射传感器的信号畅通和第二红外对射传感器的信号被遮蔽。同理，其他红外对射传感器的状态信息也是包括该红外对射传感器的信号畅通和该红外对射传感器的信号被遮蔽，故此不再赘述。
125.本技术实施例中第一标志杆可以为两根，第二标志杆可以为两根，两根第一标志杆形成通道入口，两根第二标志杆形成通道出口，同一侧的第一标志杆、第二标志杆虚拟连接形成通道的左右边界。第二红外对射传感器可以包括两组红外对射传感器，两组红外对射传感器设置在第一标志杆上不同的高度，例如一组设置在距离地面1米，一组设置在距离地面0.4米，对具体的高度不做限制，可根据实际需求设置。同样的，第三红外对射传感器包括两组红外对射传感器，两组红外对射传感器设置在第二标志杆上不同的高度，例如一组设置在距离地面1.2米，一组设置在距离地面0.2米，对具体的高度不做限制，可根据实际需求设置。第四红外对射传感器可以包括两组红外对射传感器，一组设置在通道的左边界，另外一组设置在通道的右边界。
126.可以理解的是，集装箱最下沿不在第一标志杆的两组红外对射传感器设置的离地距离范围内，或集装箱最下沿不在第二标志杆的两组红外对射传感器设置的离地距离范围内，可确定为上下出界。例如：过第一标志杆，集装箱最下沿不在离地距离范围0.4米-1米内，确定为上下出界；或，过第二标志杆，集装箱最下沿不在离地距离范围0.2米-1.2米内，确定为上下出界。上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
127.需要说明的是，本技术实施例中在过通道时，集装箱的箱底不能离地超过2米，是否离地超过2米可通过机械的plc检测，具体不做限制，可根据实际需求设置。
128.参见图2，图2中的高低杆(低)即为本技术实施例中的第一标志杆，高低杆(高)即为本技术实施例中的第二标志杆；图2中的a2-a2^和a3-a3^即为第二红外对射传感器；图2中的a4-a4^和a5-a5^即为第三红外对射传感器；图2中的a6-a6^和a7-a7^即为第四红外对射传感器。
129.步骤s402、根据所述第二红外对射传感器的状态信息、所述第三红外对射传感器
的状态信息和所述第四红外对射传感器的状态信息，确定所述吊具上的集装箱的出界次数和出界时间；
130.本技术实施例中的出界可以是集装箱超出通道的左右边界，或集装箱超出第一标志、第二标志杆的上下边界，具体不做限定，可根据实际需求设置。
131.需要说明的是，本技术实施例中不通过激光计算的集装箱位置判断出界与否，而是通过对红外对射传感器的状态信息的获取，获得通道边界的遮挡信息。此外，由于用于检测出界的红外对射传感器无法放置于通道内，导致一部分红外对射传感器在集装箱正常运行时也可能会触发，无法使用“触发即出界”的判断逻辑，故发明人对通道的外对射传感器所有可能的触发状态进行分析及反复测试验证后，整理出了全部的出界触发条件，将意外情况排除在外，例如高低杠等器材晃动，场外纸张意外落入场内等意外状况，导致极其灵敏的红外信号被触发，通过获取到对射传感器的状态信息结合预先设置的出界触发条件，会将意外情况排除在外，实现了红外虚拟通道中集装箱边角出界的及时感知，准确确定出出界次数。
132.步骤s403、对所述出界时间进行误差补偿，得到补偿后的出界时间；
133.需要说明的是，发明人发现红外对射传感器的信号触发及复位存在固定延迟，如果不进行处理，会造成测量集装箱的出界时间的过程存在极大的系统性误差，使每次出界时长均偏大一秒以上。针对红外对射延迟问题，本技术实施例在开发时同时在软件和硬件方面采取了优化措施。软件方面，在程序中添加了每次出界时间计算时自动补偿误差的逻辑，在多次优化与测试后，可以获得较为准确的时间数据。在硬件方面，发明人直接联系传感器厂家，直接取消掉传感器自身的延迟信号。在结合硬件修改和软件补偿的措施后，成功将红外对射信号的响应延迟降低到了100毫秒以内，保证了响应时间的精度。
134.上述步骤s107具体包括：
135.步骤s404、根据所述总计时时间、所述出界次数和补偿后的出界时间，确定机械操控比赛的裁判结果。
136.可以理解的是，本技术实施例中同样可以结合机械的plc检测到的操作数据以及多组红外对射传感器的状态信息，共同确定出界次数和出界时间，以及确定过通道这一比赛环节所耗费的比赛时间，并判断该比赛环节的所耗费的比赛时间是否超过该比赛环节的规定时间，若超过，则进行相应扣分。
137.本技术实施例中，可以根据出界次数、补偿后的出界时间进行扣分。例如：每出界一次扣3分，每次补偿后的出界时间超过5s扣1分，根据总计时时间确定得分为40分，出界次数为一次，补偿后的出界时间为6s，则裁判结果为40-3-1＝36分。可以理解的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
138.需要说明的是，本技术实施例中也可以根据总计时时间、起升次数、出界次数和补偿后的出界时间，共同确定机械操控比赛的裁判结果。
139.本技术实施例中，通过多组红外对射传感器的状态信息共同确定集装箱的出界次数，使得确定的出界次数更为准确，并对出界时间进行了补偿，使得最终确定的补偿后的出界时间更为准确，从而使得结合了出界次数和补偿后的出界时间，确定的机械操控比赛的裁判结果更合理、更准确。
140.方法实施例五
141.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判方法，在上述步骤s106之前，还包括：
142.步骤s501、获取第一陀螺仪传感器检测到的第一杆运动数据和第二陀螺仪传感器检测到的第二杆运动数据；所述第一陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的第一标志杆上，所述第二陀螺仪传感器设置在所述所述机械操控比赛场所的第二标志杆上；
143.本技术实施例中的第一陀螺仪传感器可以为两个，两个第一陀螺仪传感器分别设置在两根第一标志杆上；第二陀螺仪传感器也可以两个，两个第一陀螺仪传感器分别设置在两根第二标志杆上。参见图2，图2中的d3、d4为第一陀螺仪传感器，d5、d6为第二陀螺仪传感器。
144.步骤s502、过滤掉所述第一杆运动数据中的杆摇晃数据和所述第二杆运动数据中的杆摇晃数据，得到杆碰撞数据；
145.需要说明的是，发明人考虑到高杆和低杆被碰撞之后，会产生持续性摇晃，陀螺仪传感器也会采集这些摇晃数据。故编写了摇晃状态的识别与过滤算法，对获取到的杆运动数据进行处理，过滤掉碰杆之后的摇晃数据，只取碰撞事件，如此能准确确定吊具上的集装箱的碰杆次数，保证了自动裁判结果的准确性、严谨。
146.步骤s503、根据所述杆碰撞数据确定所述吊具上的集装箱的碰杆次数；
147.可以理解的是，本技术实施例中同样可以结合机械的plc检测到的操作数据以及杆碰撞数据，共同碰杆次数。
148.上述步骤s107具体包括：
149.步骤s503、根据所述总计时时间和所述碰杆次数，确定机械操控比赛的裁判结果。
150.本技术实施例中，可以根据碰杆次数进行扣分。例如：碰杆一次扣2分，根据总计时时间确定得分为40分，碰杆次数为两次，则裁判结果为40-2*2＝36分。可以理解的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
151.需要说明的是，本技术实施例中也可以根据总计时时间、起升次数、出界次数、补偿后的出界时间和碰杆次数，共同确定机械操控比赛的裁判结果。
152.本技术实施例中，过滤掉了陀螺仪传感器检测到摇晃数据，使得确定的碰杆次数更为准确，从而使得结合了碰杆次数确定的机械操控比赛的裁判结果更合理、更准确。
153.方法实施例六
154.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判方法，在上述步骤s106之前，还包括：
155.步骤s601、获取第三陀螺仪传感器检测到的球体碰撞数据和激光对射传感器的状态信息；所述第三陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的第二球托架上，所述第二球托架上放置有第二球体，所述激光对射设置在所述第二球托架的两侧；
156.其中，球体碰撞数据指的是在比赛人员操控机碰撞第二球体的过程中，第三陀螺仪传感器检测到的数据。激光对射传感器的状态信息包括激光对射传感器的信号畅通和激光对射传感器的信号被遮挡。
157.参见图2，图2中的网球/网球托架即为第二球托架和第二球体，第二球体可以为网球，具体不做限制，可根据实际需求设置；图2中的d2即为第三陀螺仪传感器；图2中的a12-a12^即为第一激光对射传感器。需要说明的是，第一激光对射传感器可以为两组，具体不做
限制，可根据实际需求设置。
158.步骤s602、根据所述球体碰撞数据和所述激光对射传感器的状态信息，确定球体碰撞结果；所述球体碰撞结果用于表征所述吊具上的集装箱是否正面碰撞所述第二球体；
159.可以理解的是，本技术实施例中同样可以结合机械的plc检测到的操作数据、球体碰撞数据和、激光对射传感器的状态信息，共同确定球体碰撞结果。
160.参见图3，为本技术实施例中公开的一种集装箱碰撞第二球体的横截的面示意图。
161.上述步骤s107具体包括：
162.步骤s603、根据所述总计时时间和所述球体碰撞结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
163.本技术实施例中，可以根据球体碰撞结果进行扣分。例如：球体碰撞结果为正面碰撞不进行扣分，球体碰撞结果为非正面碰撞扣5分，根据总计时时间确定得分为40分，球体碰撞结果为非正面碰撞，裁判结果为40-5＝35分。可以理解的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
164.需要说明的是，本技术实施例中也可以根据总计时时间、起升次数、出界次数、补偿后的出界时间、碰杆次数和球体碰撞结果，共同确定机械操控比赛的裁判结果。
165.本技术实施例中，增加了对过通道环节中球体碰撞结果的确定，如此增加了裁判结果的确定依据，使得结合了球体碰撞结果确定的机械操控比赛的裁判结果更合理、更准确。
166.方法实施例七
167.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判方法，在上述步骤s106之前，还包括：
168.步骤s701、获取第四陀螺仪传感器检测到的卡笼相关数据和第五红外对射传感器的状态信息；所述第四陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的卡笼上，所述第五红外对射传感器设置在所述卡笼的边界处；
169.其中，卡笼是立体的，比集装箱略大，可以由卡笼检测杆构成，如集装箱长、宽为6100mm*2500mm*2500mm，卡笼为6180mm*2580mm*2590mm，具体不做限制可根据实际需求设置。本技术实施例中，比赛选手会操控机械将集装箱放置在卡笼中，在着箱后，吊具上的着箱信号灯亮起后再次起吊。碰撞卡笼可以指的是碰撞到卡笼检测杆，具体不做限制，可根据实际需求设置。卡笼相关数据指的是在比赛选手操控机械将集装箱放置在卡笼中，以及将集装箱重新上升到一定高度这一过程，第四陀螺仪传感器检测到的数据。需要说明的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
170.本技术实施例中的第四陀螺仪传感器可以为多个，第五红外对射传感器可以为多组。参见图2，图2中示出了卡笼的位置；图2中的d7、d8、d9、d10、d11、d12、d13和d14即为第四陀螺仪传感器；图2中的a8-a8^、a9-a9^、a10-a10^和a11-a11^即为第五红外对射传感器。
171.步骤s702、根据所述卡笼相关数据和所述第五红外对射传感器的状态信息，确定卡笼碰撞结果；所述卡笼碰撞结果用于表征所述吊具上的集装箱是否触碰到所述卡笼；
172.上述步骤s107具体包括：
173.步骤s702、根据所述总计时时间和所述卡笼碰撞结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
174.可以理解的是，本技术实施例中同样可以结合机械的plc检测到的操作数据、卡笼相关数据和第五红外对射传感器的状态信息，共同确定卡笼碰撞结果，以及确定卡笼这一比赛环节所耗费的比赛时间，并判断该比赛环节的所耗费的比赛时间是否超过该比赛环节的规定时间，若超过，则进行相应扣分。
175.本技术实施例中，可以根据卡笼碰撞结果进行扣分。例如：卡笼碰撞结果为吊具上的集装箱未触碰到卡笼不进行扣分，卡笼碰撞结果为吊具上的集装箱触碰到卡笼扣5分，根据总计时时间确定得分为40分，卡笼碰撞结果为吊具上的集装箱触碰到卡笼，则最终裁判结果为40-5＝35分。可以理解的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
176.需要说明的是，本技术实施例中也可以根据总计时时间、起升次数、出界次数、补偿后的出界时间、碰杆次数、球体碰撞结果和卡笼碰撞结果，共同确定机械操控比赛的裁判结果。
177.本技术实施例中，增加了对卡笼环节中卡笼碰撞结果的确定，如此增加了裁判结果的确定依据，使得结合了卡笼碰撞结果确定的机械操控比赛的裁判结果更合理、更准确。
178.方法实施例八
179.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判方法，在上述步骤s106之前，还包括：
180.步骤s801、获取所述激光测距仪检测到的放箱数据；
181.其中，放箱数据指的是比赛选手操控机械将集装箱重新放置在基准平台这一过程，激光测距仪检测到的数据。
182.参见图4，为本技术实施例中公开的一种放箱环节的示意图。
183.步骤s802、根据所述放箱数据得到箱体偏差结果；所述箱体偏差结果用于表征所述集装箱重新放置在所述基准平台后，所述集装箱的当前放置位置与所述集装箱的最初放置位置的偏差；
184.其中，集装箱的当前放置位置指的是比赛选手操控机械将集装箱放回原来的基准平台后，集装箱在基准平台上所处的位置。集装箱的最初位置指的是，未开始比赛之前，集装箱在集装平台上所处的位置。
185.需要说明的是，发明人考虑到吊具的固定原理为钢索连接，因此吊取的集装箱会产生无法避免的摆动，因此机械自身的plc数据不能当作定位集装箱的可靠数据来源。针对箱体的定位问题，本技术实施例通过使用激光测距仪传感器直接测量确定集装箱准确位置作为评分依据。激光测距仪是毫米级精度的激光传感器，通过对检测到的数据进行处理，可以精确计算出集装箱在场地内的实时中心坐标和旋转角度，完全掌握集装箱在场地内的位置状态。
186.上述步骤s107具体包括：
187.步骤s803、根据所述总计时时间和所述箱体偏差结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
188.可以理解的是，本技术实施例中同样可以结合机械的plc检测到的操作数据和放箱数据，共同确定箱体偏差结果，以及确定放箱这一比赛环节所耗费的比赛时间，并判断该比赛环节的所耗费的比赛时间是否超过该比赛环节的规定时间，若超过，则进行相应扣分。
189.本技术实施例中，可以根据箱体偏差结果进行相应的扣分，具体不做限制，可根据
实际需求设置。
190.需要说明的是，本技术实施例中也可以根据总计时时间、起升次数、出界次数、补偿后的出界时间、碰杆次数、球体碰撞结果、卡笼碰撞结果和箱体偏差结果，共同确定机械操控比赛的裁判结果。也可以根据总计时时间,和/或起升次数，和/或出界次数，和/或补偿后的出界时间，和/或碰杆次数，和/或球体碰撞结果，和/或卡笼碰撞结果，和/或箱体偏差结果，共同确定机械操控比赛的裁判结果。
191.参见图2，图2中最右侧的大长方形是表示用于比赛的机械，该机械可以为场桥，具体不做限定，可根据实际需求设置。比赛选手在比赛过程中，是操控机械的大车从右到左运行，再从左到右运行，期间通过操控机械的小车带动吊具完成取球、取箱、过通道、卡笼对位、放箱等比赛环节。其中，大车指场桥的整体，小车指场桥的驾驶舱。
192.图2中b4是激光测距仪，b4是用于测量大车到b4的距离，表示大车的位置。c1-c1^、c2-c2^、c3-c3^、c4-c4^是红外对射传感器。其中，b1、b2、b2可以表示为第一激光测距仪，b4可以表示为第二激光测距仪，c1-c1^、c2-c2^、c3-c3^、c4-c4^可以表示为第六红外对射传感器。b4、c1-c1^、c2-c2^、c3-c3^、c4-c4^均设置在机械运行轨道处，可以获取b4检测到的机械的位置、c1-c1^的状态信息、c2-c2^的状态信息、c3-c3^的状态信息、c4-c4^的状态信息，根据机械的位置、c1-c1^的状态信息、c2-c2^的状态信息、c3-c3^的状态信息、c4-c4^的状态信息，得到机械运行数据，再根据总计时时间,和/或起升次数，和/或出界次数，和/或补偿后的出界时间，和/或碰杆次数，和/或球体碰撞结果，和/或卡笼碰撞结果，和/或箱体偏差结果，和/或机械运行数据，共同确定机械操控比赛的裁判结果。
193.需要说明的是，图2中a1-a1^至a5-a5^是有延时的红外对射传感器，a8-a8^至a11-a11^是有延时的红外对射传感器，a6-a6^至a7-a7^是无延时的红外对射传感器，c1-c1^至c4-c4^是无延时的红外对射传感器，延时与非延时的区别在于延时有1s以上的信号反馈滞后，无延时的基本没有。a2-a2^和a3-a3^互为交叉，a4-a4^和a5-a5^互为交叉，c1-c1^和c2-c2^互为交叉，c3-c3^和c4-c4^互为交叉，互为交叉是因为红外、激光发射信号都为发散状，为防止信号错乱。
194.本技术实施例中，通过激光测距仪来精确确定出集装箱的最终放置位置，使得确定的箱体偏差结果更准确，如此结合了箱体偏差结果确定的机械操控比赛的裁判结果更合理、更准确。
195.装置实施例
196.参见图5，本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判装置的结构示意图，该装置包括：
197.第一计时单元501，用于当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；所述第一红外对射传感器设置在机械操控比赛场所的起始点；
198.第一获取单元502，用于获取第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到第二取球数据；所述第一激光反射传感器设置在机械操控比赛场所的第一球托架上，所述第一球托架上放置有第一球体，所述第二激光反射传感器设置在用于机械操控比赛的机械的吊具上；
199.取球确定单元503，用于根据所述第一取球数据和所述第二取球数据，确定所述吊
具是否成功抓取到所述第一球体；
200.第二获取单元504，用于获取激光测距仪检测到的取箱数据；所述激光测距仪设置在所述机械操控比赛场所的基准平台周围，所述基准平台上放置有集装箱；
201.取箱确定单元505，用于根据所述取箱数据确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱；
202.第二计时单元506，用于当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；
203.裁判结果确定单元507，用于根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果。
204.本技术实施例公开了一种用于机械操控比赛的智能裁判方法、装置及系统。其中，该方法包括：当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；根据获取到的第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到的第二取球数据，确定吊具是否成功抓取到第一球体；根据获取到的激光测距仪检测到的取箱数据，确定吊具是否成功抓取到集装箱；当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；根据总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，如此通过多个传感器实现了机械操控比赛环节的智能化检测，使得结合了多个传感器的检测结果确定的机械操控比赛裁判结果更准确，提高了机械操控比赛裁判结果的准确性。
205.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判装置还包括：
206.第三获取单元，用于获取所述机械的可编程逻辑控制器plc检测到的操作数据；
207.取球确定单元503，具体用于根据所述第一取球数据、所述第二取球数据和所述操作数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体；
208.取箱确定单元505，具体用于根据所述取箱数据和所述操作数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱。
209.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判装置还包括：
210.起升次数确定单元，用于根据所述取箱数据确定所述吊具的起升次数；
211.裁判结果确定单元507，具体用于根据所述总计时时间和所述起升次数，确定所述机械操控比赛的裁判结果。
212.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判装置还包括：
213.第四获取单元，用于获取第二红外对射传感器的状态信息、第三红外对射传感器的状态信息和第四红外对射传感器的状态信息；所述第二红外对射传感器设置在所述机械操控比赛场所的第一标志杆上，所述第三红外传感器设置在所述机械操控比赛场所的第二标志杆上，所述第一标志杆和所述第二标志标虚拟连接构成虚拟边界，所述第四红外对射传感器设置在所述虚拟边界处；
214.出界次数确定单元，用于根据所述第二红外对射传感器的状态信息、所述第三红外对射传感器的状态信息和所述第四红外对射传感器的状态信息，确定所述吊具上的集装箱的出界次数和出界时间；
215.补偿单元，用于对所述出界时间进行误差补偿，得到补偿后的出界时间；
216.裁判结果确定单元507，具体用于根据所述总计时时间、所述出界次数和补偿后的出界时间，确定机械操控比赛的裁判结果。
217.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判装置还包括：
218.第五获取单元，用于获取第一陀螺仪传感器检测到的第一杆运动数据和第二陀螺仪传感器检测到的第二杆运动数据；所述第一陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的第一标志杆上，所述第二陀螺仪传感器设置在所述所述机械操控比赛场所的第二标志杆上；
219.过滤单元，用于过滤掉所述第一杆运动数据中的杆摇晃数据和所述第二杆运动数据中的杆摇晃数据，得到杆碰撞数据；
220.碰杆次数确定单元，用于根据所述杆碰撞数据确定所述吊具上的集装箱的碰杆次数；
221.裁判结果确定单元507，具体用于根据所述总计时时间和所述碰杆次数，确定机械操控比赛的裁判结果。
222.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判装置还包括：
223.第六获取单元，用于获取第三陀螺仪传感器检测到的球体碰撞数据和激光对射传感器的状态信息；所述第三陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的第二球托架上，所述第二球托架上放置有第二球体，所述激光对射设置在所述第二球托架的两侧；
224.球体碰撞结果确定单元，用于根据所述球体碰撞数据和所述激光对射传感器的状态信息，确定球体碰撞结果；所述球体碰撞结果用于表征所述吊具上的集装箱是否正面碰撞所述第二球体；
225.裁判结果确定单元507，具体用于根据所述总计时时间和所述球体碰撞结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
226.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判装置还包括：
227.第七获取单元，用于获取第四陀螺仪传感器检测到的卡笼相关数据和第五红外对射传感器的状态信息；所述第四陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的卡笼上，所述第五红外对射传感器设置在所述卡笼的边界处；
228.卡笼碰撞结果确定单元，根据所述卡笼相关数据和所述第五红外对射传感器的状态信息，确定卡笼碰撞结果；所述卡笼碰撞结果用于表征所述吊具上的集装箱是否触碰到所述卡笼；
229.裁判结果确定单元507，具体用于根据所述总计时时间和所述卡笼碰撞结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
230.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判装置还包括：
231.第八获取单元，用于获取所述激光测距仪检测到的放箱数据；
232.箱体偏差结果确定单元，用于根据所述放箱数据得到箱体偏差结果；所述箱体偏
差结果用于表征所述集装箱重新放置在所述基准平台后，所述集装箱的当前放置位置与所述集装箱的最初放置位置的偏差；
233.裁判结果确定单元507，具体用于根据所述总计时时间和所述箱体偏差结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
234.系统实施例
235.参见图6，本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判系统的结构示意图，所述系统包括服务器601、第一红外对射传感器602、第一激光反射传感器603、第二激光反射传感器604和激光测距仪605，所述服务器601与所述第一红外对射传感器602、所述第一激光反射传感器603、所述第二激光反射传感器604、所述激光测距仪605通信连接：
236.所述第一红外对射传感器602，用于反馈用于表征所述第一红外对射传感器的信号畅通的信息；所述第一红外对射传感器设置在机械操控比赛场所的起始点；
237.所述服务器601，用于当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；
238.所述第一激光反射传感器603，用于检测第一取球数据；所述第一激光反射传感器设置在机械操控比赛场所的第一球托架上，所述第一球托架上放置有第一球体；
239.所述第二激光反射传感器604，用于检测第二取球数据；所述第二激光反射传感器设置在用于机械操控比赛的机械的吊具上；
240.所述服务器601，还用于获取所述第一取球数据和所述第二取球数据，根据所述第一取球数据和所述第二取球数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体；
241.所述激光测距仪605，用于检测取箱数据；所述激光测距仪设置在所述机械操控比赛场所的基准平台的周围，所述基准平台上放置有所述集装箱；
242.所述服务器601，还用于获取所述取箱数据，根据所述取箱数据确定所述吊具是否成功抓取集装箱；
243.所述第一红外对射传感器602，还用于反馈用于表征所述第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息；
244.所述服务器601，还用于当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对所述机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间，根据所述总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果。
245.本技术实施例公开了一种用于机械操控比赛的智能裁判方法、装置及系统。其中，该方法包括：当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号畅通的信息时，对机械操控比赛时长进行计时；根据获取到的第一激光反射传感器检测到的第一取球数据和第二激光反射传感器检测到的第二取球数据，确定吊具是否成功抓取到第一球体；根据获取到的激光测距仪检测到的取箱数据，确定吊具是否成功抓取到集装箱；当获取到用于表征第一红外对射传感器的信号被遮蔽的信息时，结束对机械操控比赛时长的计时，得到总计时时间；根据总计时时间确定机械操控比赛的裁判结果，如此通过多个传感器实现了机械操控比赛环节的智能化检测，使得结合了多个传感器的检测结果确定的机械操控比赛裁判结果更准确，提高了机械操控比赛裁判结果的准确性。
246.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判系统还包括可编程逻辑控制器plc；
247.所述plc，用于检测操作数据；所述plc设置在用于机械操控比赛的机械上；
248.所述服务器601，还用于获取所述操作数据，根据所述第一取球数据、所述第二取球数据和所述操作数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述第一球体，根据所述取箱数据和所述操作数据，确定所述吊具是否成功抓取到所述集装箱。
249.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判系统中，所述服务器601，还用于根据所述取箱数据确定所述吊具的起升次数，根据所述总计时时间和所述起升次数，确定所述机械操控比赛的裁判结果。
250.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判系统还包括：第二红外对射传感器、第三红外对射传感器和第四红外对射传感器，服务器601与第二红外对射传感器、第三红外对射传感器、第四红外对射传感器通信连接；
251.第二红外对射传感器，用于反馈第二红外对射传感器的状态信息；所述第二红外对射传感器设置在所述机械操控比赛场所的第一标志杆上；
252.第三红外对射传感器，用于反馈第三红外对射传感器的状态信息；所述第三红外传感器设置在所述机械操控比赛场所的第二标志杆上；
253.第四红外对射传感器，用于反馈第四红外对射传感器的状态信息；所述第一标志杆和所述第二标志标虚拟连接构成虚拟边界，所述第四红外对射传感器设置在所述虚拟边界处；
254.服务器601，还用于获取第二红外对射传感器的状态信息、第三红外对射传感器的状态信息和第四红外对射传感器的状态信息；根据所述第二红外对射传感器的状态信息、所述第三红外对射传感器的状态信息和所述第四红外对射传感器的状态信息，确定所述吊具上的集装箱的出界次数，对所述出界时间进行误差补偿，得到补偿后的出界时间；根据所述总计时时间、所述出界次数和补偿后的出界时间，确定机械操控比赛的裁判结果。
255.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判系统还包括：第一陀螺仪传感器和第二陀螺仪传感器，服务器601与第一陀螺仪传感器、第二陀螺仪传感器通信连接；
256.第一陀螺仪传感器，用于检测第一杆运动数据；所述第一陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的第一标志杆上；
257.第二陀螺仪传感器，用于检测第二杆运动数据；所述第二陀螺仪传感器设置在所述所述机械操控比赛场所的第二标志杆上；
258.服务器601，还用于获取第一杆运动数据和第二杆运动数据，过滤掉所述第一杆运动数据中的杆摇晃数据和所述第二杆运动数据中的杆摇晃数据，得到杆碰撞数据；根据所述杆碰撞数据确定所述吊具上的集装箱的碰杆次数；根据所述总计时时间和所述碰杆次数，确定机械操控比赛的裁判结果。
259.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判系统还包括：第三陀螺仪传感器和激光对射传感器，服务器601与第三陀螺仪传感器、激光对射传感器通信连接；
260.第三陀螺仪传感器，用于检测球体碰撞数据；所述第三陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的第二球托架上，所述第二球托架上放置有第二球体；
261.激光对射传感器，用于反馈激光对射传感器的状态信息；所述激光对射设置在所
述第二球托架的两侧；
262.服务器601，还用于获取球体碰撞数据和激光对射传感器的状态信息；根据所述球体碰撞数据和所述激光对射传感器的状态信息，确定球体碰撞结果；所述球体碰撞结果用于表征所述吊具上的集装箱是否正面碰撞所述第二球体；根据所述总计时时间和所述球体碰撞结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
263.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判系统还包括：第四陀螺仪传感器和第五红外对射传感器，服务器601与第四陀螺仪传感器、第五红外对射传感器通信连接；
264.第四陀螺仪传感器，用于检测卡笼相关数据；所述第四陀螺仪传感器设置在所述机械操控比赛场所的卡笼上；
265.第五红外对射传感器，用于反馈第五红外对射传感器的状态信息；所述第五红外对射传感器设置在所述卡笼的边界处；
266.服务器601，还用于获取第卡笼相关数据和第五红外对射传感器的状态信息；根据所述卡笼相关数据和所述第五红外对射传感器的状态信息，确定卡笼碰撞结果；所述卡笼碰撞结果用于表征所述吊具上的集装箱是否触碰到所述卡笼；根据所述总计时时间和所述卡笼碰撞结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
267.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中提供的用于机械操控比赛的智能裁判系统中，激光测距仪605，还用于检测放箱数据；
268.服务器601，还用于获取放箱数据；根据所述放箱数据得到箱体偏差结果；所述箱体偏差结果用于表征所述集装箱重新放置在所述基准平台后，所述集装箱的当前放置位置与所述集装箱的最初放置位置的偏差；根据所述总计时时间和所述箱体偏差结果，确定机械操控比赛的裁判结果。
269.需要说明的是，本技术实施例中的智能裁判系统，还包括软件评分系统、显示大屏。服务器与软件评分系统、各类传感器通信连接；软件评分系统显示得失分细节展示到显示大屏，方便裁判观看；多类传感器方案进行定点或移动固定。各类传感器与服务器通过有线或无线的方式相互连接，进行信息交流传输；服务器接收传感器的触发信息，提供给评分系统进行判断、评分，并将相关信息存储在数据库中。需要说明的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
270.参见图7，为本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判系统的架构示意图。智能裁判系统的架构包括client端、接入层、控制层、业务层、服务层、数据层和物理层，对client端、接入层、控制层、业务层、服务层、数据层和物理层进行日志监控。client端包括技术比武pc端实时计分和系统功能实时监测；接入层为.net/webform；控制层包括身份认证、权限控制、请求映射、数据解析和会话管理；业务层包括取箱、巧过通道、百步穿杨、错落有致、放箱、举重若轻、激情穿越等等；服务层包括：时间服务、监听服务、统计服务、数据服务；数据层包括数据缓存、读写数据库、数据同步、异步通知、事务；物理层包括设备链接、线路传输、设备检测。需要说明的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
271.参见图8，为本技术实施例公开的一种用于机械操控比赛的智能裁判系统的设备拓扑示意图。智能裁判系统的设备包括：机械设备、岸桥/场桥、机械自身plc、串口服务器、
io服务器、红外对射传感器、陀螺仪传感器、plc、光电传感器、机柜、电脑、打印机等等，将机械自身plc、红外对射传感器、陀螺仪传感器、plc、光电传感器这些设备检测到的数据反馈给串口读物器，串口服务器进行处理后，在电脑显示。非机械自身plc的plc为plc数据接收器，用于无线接收机械自身plc数据。需要说明的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
272.参见图9，为本技术实施例中公开的一种智能裁判系统评分界面示意图。需要说明的是，该评分界面是显示在客户端，面向比赛裁判，包括各比赛环节的实时评分，单环节得失分点的详细说明，比赛当前环节用时，比赛整体用时等等。例如：取球加取箱环节不能超过210秒，过通道环节不能超过50秒等等。需要说明的是，上述只是示例性说明，不应理解为对本技术的限制。
273.上述的方法实施例、装置实施例、系统实施例，均实现了比赛全环节的智能化检测。在对多种智能感知传感器的开发使用的基础上结合基于plc的比赛选手操作检测，可全面检测选手的每一步操作和每步操作的持续时间，更加精准判定选手成绩，保证比赛的公平公正，减少比赛争议。
274.实现具有可推广意义的基于激光、智能感知技术的高精度综合检测。基于激光技术的集装箱动态毫米级定位，基于毫秒级红外对射状态变化的边界检测，采用信息化技术实现了对集装箱位置的实时检测，较人工判分来说消除了边界、位置界定模糊的情况。对后期自动化集装箱港口建设如智能闸口升级，水平运输自动化及港机自动化作业改造打下了技术应用基础。
275.而且，项目成本较低，项目及关键技术可重复利用、可推广性强。从系统架构设计、方案规划实施到现场调试改进，项目所用设备性价比高，具备在港口环境下的工业级高适用性。除了项目本身可以推广应用于实操类技术比赛外，多项技术可用于推进港口智能化升级，如推进智能闸口升级，满足水平运输自动化对精准定位的要求，提高堆场机械作业综合效率，提高岸边通过率等。
276.需要说明的是，装置实施例、系统实施例中各组成部分的具体工作原理请参见方法实施例对应部分，此处不再赘述。
277.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
278.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
279.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一
致的最宽的范围。