车辆的称重装置、称重方法、称重控制器及车辆与流程

1.本发明涉及车辆自动称重技术领域，具体涉及一种车辆的称重装置、称重方法、称重控制器及车辆。


背景技术：

2.在工程项目中，物料运输成本和售价通常按载重量计算，目前主要的测量载重量的方法主要有两大类：
3.一种是直接测量，主要是将车开到地磅上测量，这种方法可以很准确地测量出载重量，测量误差通常在千分之三以内。但这种方法需要建设昂贵的地磅设备或要专门去某地称重，增加运输成本。因此一些现有技术中通过组合称重模块对车辆进行称重，例如，在申请号为cn201910232620.0的中国专利申请中，电传动自卸车称重系统采用两种不同规格的称重模块进行自由组合，布置方便，并达到可称量不同底盘的车型重量效果。但是在该方案中，称重模块对场地水平度要求较高，并且和和过地磅一样，称重模块也需要专用场地，使得运输成本增加。
4.另一种是在货箱里或液压顶杆等地方增加传感器测量一些数据，再结合算法间接测量得到载重量，这种方法虽然方便，也节省了建设地磅和运输成本，但是受各种因素的影响，测量误差很大，通常在百分之一至百分之五之间。例如，在申请号为cn200420109855.x的中国专利申请中，汽车载荷量自我检测装置采用在汽车后车架大梁下安装传感器和液压顶升机构。采用该方案在车辆行驶时，传感器不受力作用，当需要称重时，活塞顶杆向地面伸长，触地后产生反作用力，将载重车辆后轮顶离地面，传感器感知施加的力，并将感知信号进行数据处理并显示。但是在该方案中，液压顶升机构只顶起车辆后半部分，只能测量后轴载荷，不能测量总重量和准确反映实际装载量。且该检测装置对测量场地要求高，车辆停放在非水平面时测量不准确。再例如，申请号为cn201710757304.6的中国专利申请中，车辆称重系统采用在货箱和车架底板之间安装四至六个称重传感器，传感器测量数据通过无线方式发送给控制器，控制器对测量数据进行处理得到货箱重量。但是在该方案中，传感器长期存在负荷，使用寿命较短。且称重系统使用具有局限性，对于货箱和周围与车架连接的限位支架有接触的厢式货车或者对于货箱有一端和车架相连的自卸车都会存在较大的测量偏差。


技术实现要素：

5.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的车辆称重装置需要专用场地、检测结果偏差大，且易损坏的缺陷，从而提供一种车辆的称重装置、称重方法、称重控制器及车辆。
6.为了解决上述问题，本发明提供了一种车辆的称重装置，包括：地秤组件，设置在车辆的底部，地秤组件具有下放至车轮前侧或者后侧的称重位置，以及上升至车辆底部的收回位置；第一驱动机构，适于驱动地秤组件在称重位置和收回位置之间移动；第二驱动机
构，适于当地秤组件位于称重位置时，驱动地秤组件沿车辆的前方或者后方移动。
7.可选地，地秤组件的端部铰接在车辆的底部，第一驱动机构包括第一驱动缸，第一驱动缸的缸体与车辆的底部铰接，第一驱动缸的推杆与地秤组件铰接，并驱动地秤组件摆动。
8.可选地，地秤组件包括收纳部和秤台，收纳部的端部铰接在车辆的底部，所第一驱动缸的推杆与收纳部铰接，称重装置还包括第三驱动机构，第三驱动机构设置在收纳部内，第三驱动机构的驱动端与第二驱动机构连接，第二驱动机构的驱动端与秤台连接。
9.可选地，第二驱动机构包括第二驱动缸，第三驱动机构包括第三驱动缸，第三驱动缸设置在收纳部内，第三驱动缸的推杆与第二驱动缸的缸体连接，第二驱动缸的推杆与秤台连接。
10.可选地，地秤组件还包括缓冲坡，缓冲坡设置在秤台的背离收纳部的一侧。
11.可选地，秤台为互相连接的多个，多个秤台沿车辆的长度方向设置。
12.可选地，秤台为互相连接的多个，多个秤台沿车辆的宽度方向设置。
13.可选地，秤台包括底座和设置在底座上的台面，底座内设置有多个称重传感器。
14.本发明还提供了一种车辆的称重方法，利用上述的称重装置对车辆进行称重，称重方法包括：步骤s1：使车辆静止，第一驱动机构驱动地秤组件运动至称重位置；步骤s2：使车辆朝第一方向行驶，同时，第二驱动机构驱动地秤组件朝与第一方向相反的第二方向移动，以使车轮行驶至地秤组件上；步骤s3：地秤组件对车辆进行称重：步骤s4：使车辆朝第二方向行驶，同时，第二驱动机构驱动地秤组件朝第一方向移动，以使车轮驶离地秤组件；步骤s5：第一驱动机构驱动地秤组件运动至收回位置。
15.可选地，在步骤s3中，根据车辆的姿态修正车辆的称重数据。
16.本发明还提供了一种称重控制器，用于执行上述的称重方法，称重控制器包括：地秤组件控制模块，适于控制地秤组件在称重位置和收回位置之间移动，以及适于控制地秤组件沿车辆的前方或者后方移动；车辆控制模块，适于控制车辆的行驶方向和行驶速度；获取模块，适于获取地秤组件的数值；计算模块，适于根据获取模块获取的数值计算车辆的重量。
17.可选地，称重控制器还包括：修正模块，适于根据车辆的姿态对计算模块得到的重量进行修正。
18.本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的称重方法。
19.本发明还提供了一种称重系统，包括上述的称重控制器及称重装置，称重传感器适于控制称重装置，称重系统还包括与称重控制器连接的：电源模块，适于对称重系统进行供电；数据采集模块，适于采集地秤组件的数值；vcu模块，适于控制车辆的行驶状态；imu模块，适于获取车辆的位姿；通信模块，适于与外部设备通信并传输称重结果。
20.本发明还提供了一种车辆，包括上述的称重装置。
21.本发明具有以下优点：
22.利用本发明的技术方案，车辆行驶过程中，地秤组件位于车辆底部的收回位置，不影响车辆的正常行驶。当需要称重时，第一驱动机构将地秤组件下放至称重位置，然后车辆朝地秤组件行驶，与此同时，第二驱动机构驱动地秤组件朝反方向移动，进而使得车辆的车
轮行驶至地秤组件上，进而对车辆进行称重。称重完毕后，车辆反向行驶，且第二驱动机构驱动地秤组件朝反方向移动，使得车辆的车轮驶离地秤组件，并且第一驱动机构驱动地秤组件上升至收回位置，此时车辆可继续进行行驶。上述结构使得车辆的称重无需专门场地，只要地面较为平坦随时可以进行称重。称重时地秤组件位于车轮下方，并直接测量车辆重量，测量结果准确。同时，不进行称重时地秤组件收回，地秤组件内元器件不处于长期负荷环境，使用寿命更长。因此本发明的技术方案解决了现有技术中的车辆称重装置需要专用场地、检测结果偏差大，且易损坏的缺陷。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1示出了本发明的车辆的称重装置的实施例一的结构示意图；
25.图2示出了图1中称重装置的秤台的结构示意图；
26.图3示出了图1中称重装置的液压控制系统的结构示意图；
27.图4示出了本发明的车辆的结构示意图；
28.图5示出了本发明的车辆的称重装置的实施例二的结构示意图；
29.图6示出了本发明的车辆的称重装置的实施例三的结构示意图；
30.图7示出了本发明的车辆的称重装置的实施例四的结构示意图；
31.图8示出了本发明的车辆的称重方法的流程示意图；以及
32.图9示出了本发明的车辆的称重系统的结构示意图；
33.附图标记说明：
34.10、地秤组件；11、收纳部；12、秤台；121、底座；122、台面；123、称重传感器；13、缓冲坡；20、第一驱动机构；30、第二驱动机构；40、第三驱动机构；50、液压控制系统；51、液压油源；52、液压泵；53、单向阀；54、蓄能器；55、第一控制阀；56、第二控制阀；57、泄压阀；100、称重控制器；200、数据采集模块；300、vcu模块；400、imu模块；500、通信模块。
具体实施方式
35.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
37.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
38.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
39.以下首先介绍本技术的称重装置的各个实施例。
40.实施例一：
41.如图1所示，实施例一的车辆的称重装置，包括地秤组件10、第一驱动机构20以及第二驱动机构30。其中，地秤组件10设置在车辆的底部，地秤组件10具有下放至车轮前侧或者后侧的称重位置，以及上升至车辆底部的收回位置。第一驱动机构20适于驱动地秤组件10在称重位置和收回位置之间移动。第二驱动机构30，适于当地秤组件10位于称重位置时，驱动地秤组件10沿车辆的前方或者后方移动。
42.利用本实施例的技术方案，车辆行驶过程中，地秤组件10位于车辆底部的收回位置，不影响车辆的正常行驶。当需要称重时，第一驱动机构20将地秤组件下放至称重位置，然后车辆朝地秤组件行驶，与此同时，第二驱动机构驱动地秤组件朝反方向移动，进而使得车辆的车轮行驶至地秤组件10上，进而对车辆进行称重。称重完毕后，车辆反向行驶，且第二驱动机构30驱动地秤组件10朝反方向移动，使得车辆的车轮驶离地秤组件10，并且第一驱动机构20驱动地秤组件10上升至收回位置，此时车辆可继续进行行驶。上述结构使得车辆的称重无需专门场地，只要地面较为平坦随时可以进行称重。称重时地秤组件10位于车轮下方，并直接测量车辆重量，测量结果准确。同时，不进行称重时地秤组件10收回，地秤组件10内元器件不处于长期负荷环境，使用寿命更长。因此本实施例的技术方案解决了现有技术中的车辆称重装置需要专用场地、检测结果偏差大，且易损坏的缺陷。
43.需要说明的是，上述的地秤组件10连接在车辆的底部，在不进行称重时，地秤组件10随车辆同步移动，也即地秤组件10为车载结构。
44.在不进行称重时，地秤组件10处于收回位置。此时地秤组件10可以紧贴车辆的底盘，并避让下方的地面，防止车辆行驶时地秤组件10与地面剐蹭。
45.在进行称重时，地秤组件10处于称重位置。此时地秤组件10被下放至地面上，并且位于车辆车轮的前侧或者后侧。需要说明的是，上述的“前侧或后侧”指的是车辆向前行驶的方向或向后行驶的方向。也即，地秤组件10处于称重位置时，其可以位于车轮的前侧，也可以位于车轮的后侧。
46.上述的第一驱动机构20驱动地秤组件10在收回位置和称重位置之间移动。
47.以地秤组件10在称重位置时处于车轮前侧为例，当需要称重时，第一驱动机构20驱动地秤组件由收回位置移动至称重位置。然后，车辆缓慢向前行驶，同时第二驱动机构30驱动地秤组件10朝车辆后方移动。优选地，车辆的行驶速度和地秤组件10的移动速度相同，也即地秤组件10相对于地面静止，并且车轮和地秤组件10之间具有相向移动，并使车轮行驶至地秤组件10上。
48.车轮行驶至地秤组件10上后，通过地秤组件10内部的传感器对车辆进行称重，并得到车辆的重量数据。
49.完成称重后，车辆缓慢向后行驶，同时第二驱动机构30驱动地秤组件10向前移动，
也即车轮和地秤组件10之间反向移动，以使得车轮驶离地秤组件10。
50.车轮驶离地秤组件10后，第一驱动机构20驱动地秤组件10移动至收回位置，车辆可以继续行驶。
51.利用上述的称重装置对车辆进行称重，地秤组件10在车轮下方直接对车辆重量进行称重，称重结果更加准确。同时，地秤组件10只有在称重时处于负载状态，因此地秤组件10内部各元器件使用寿命更长，不易损坏。
52.如图1所示，在本实施例的技术方案中，地秤组件10的端部铰接在车辆的底部。第一驱动机构20包括第一驱动缸，第一驱动缸的缸体与车辆的底部铰接，第一驱动缸的推杆与地秤组件10铰接，并驱动地秤组件10摆动。
53.具体而言，当第一驱动缸的推杆伸出或者缩回时，即可带动地秤组件10摆动。当第一驱动缸的推杆伸出时，即可驱动地秤组件10向下摆动并下放至称重位置。当第一驱动缸的推杆缩回时，即可驱动地秤组件10向上摆动并上升至收回位置。
54.如图1所示，在本实施例的技术方案中，地秤组件10包括收纳部11和秤台12。收纳部11的端部铰接在车辆的底部，所第一驱动缸的推杆与收纳部11铰接。称重装置还包括第三驱动机构40，第三驱动机构40设置在收纳部11内，第三驱动机构40的驱动端与第二驱动机构30连接，第二驱动机构30的驱动端与秤台12连接。
55.具体而言，收纳部11大致呈盒状结构，其一端铰接在车辆的底部，另一端具有开口。第三驱动机构40可以驱动第二驱动机构30和秤台12一同从开口移动至收纳部11内，可以驱动第二驱动机构30和秤台12通过开口从收纳部11伸出。
56.当地秤组件10处于收回位置时，第二驱动机构30和秤台12位于收纳部11内，然后第一驱动缸的推杆缩回，使得收纳部11紧贴在车辆底盘上。
57.当地秤组件10处于称重位置时，第一驱动缸的推杆伸出以使得收纳部11下摆。并且第二驱动机构30和秤台12伸出收纳部11，秤台12紧贴地面并位于车轮的前侧或者后侧，以便后续车轮行驶至秤台12上。
58.优选地，第二驱动机构30包括第二驱动缸，第三驱动机构40包括第三驱动缸，第三驱动缸设置在收纳部11内，第三驱动缸的推杆与第二驱动缸的缸体连接，第二驱动缸的推杆与秤台12连接。
59.具体而言，当第三驱动缸的推杆缩回时，即可带动秤台12和第二驱动缸移动至收纳部11内。当第三驱动缸的推杆伸出时，即可使秤台12和第二驱动缸从收纳部11内伸出。
60.当第二驱动缸的推杆伸出或者缩回时，即可带动秤台12在车辆的前后方向移动。
61.如图1所示，在本实施例的技术方案中，地秤组件10还包括缓冲坡13，缓冲坡13设置在秤台12的背离收纳部11的一侧。具体而言，缓冲坡13具有一个斜面，斜面方便在称重时车轮行驶至秤台12上。
62.如图2所示，在本实施例的技术方案中，秤台12包括底座121和设置在底座121上的台面122，底座121内设置有多个称重传感器123。优选地，底座121呈方形结构，称重传感器123设置为四个，四个称重传感器分别位于底座121的四个角落处。
63.进一步地，本实施例中的第一驱动机构20、第二驱动机构30和第三驱动机构40通过液压控制系统50进行控制，液压控制系统50的具体结构如图3所示。
64.具体而言，液压控制系统50主要包括液压油源51、液压泵52、单向阀53、蓄能器54、
第一控制阀55、第二控制阀56和泄压阀57。
65.其中，液压油源51对液压控制系统50提供液压油，其可以是油箱，或者是储液壶。蓄能器54通过管路与液压油源51进行连接，管路上设置有液压泵52，液压泵52通过电机或者发动机驱动，以将液压油源51内的液压油泵送至储液壶。液压泵52和蓄能器54之间设置有单向阀53，以使液压油由液压泵52至蓄能器54单向流通。
66.进一步地，第一驱动机构20、第二驱动机构30和第三驱动机构40分别为第一驱动缸、第二驱动缸和第三驱动缸，上述三个驱动缸均为液压油缸，且三个液压油缸的连接方式相同，因此下面以第一驱动缸为例进行说明。
67.第一驱动缸包括有杆腔和无杆腔，有杆腔和无杆腔分别通过管路与第一控制阀55和第二控制阀56连接。第一控制阀55和第二控制阀56并联后与蓄能器54的出液口连接。泄压阀57通过管路与有杆腔和无杆腔均连接，并且泄压阀57与液压油源51通过管路连接以实现回油。
68.进一步地，第一控制阀55和第二控制阀56均为二位二通电磁换向阀，泄压阀57为二位三通电磁换向阀。通过控制第一控制阀55和第二控制阀56的档位，即可控制第一驱动缸的有杆腔或者无杆腔进油，进而实现第一驱动缸的推杆伸出或者缩回。当有杆腔和无杆腔中的一个腔体进油时，另一个腔体通过泄压阀57进行回油。
69.第二驱动缸和第三驱动缸的动作方式与上述的第一驱动缸一致，在此不再赘述。此外，各个电磁阀的档位切换通过图3中液压控制器实现自动化控制。
70.实施例二
71.如图5所示，实施例二的称重装置和上述的实施例一相比，区别在于，秤台12为互相连接的多个，多个秤台12沿车辆的长度方向设置。具体而言，对于重型车辆而言，车辆后部可能存在多个车轴，并且车轴距离较近。此时单个秤台12难以承载多个轮胎，因此本实施例中将秤台12互相连接的多个。
72.本实施例中，秤台12为两个，也即适用于两个车轴的情况。秤台12的具体数量可以根据重型车辆的车轴数量来决定。
73.实施例三
74.如图6所示，实施例三的称重装置和上述的实施例一相比，区别在于，秤台12为互相连接的多个，多个秤台12沿车辆的宽度方向设置。具体而言，对于重型车辆而言，车辆后部的一个车轴的一侧可能装配有多个车轮因此本实施例中将秤台12互相连接的多个。
75.本实施例中，秤台12为两个，也即适用于一个车轴的一侧装配有两个车轮的情况。秤台12的具体数量可以根据重型车辆的车轴一侧转配的车轮数量决定。
76.实施例四
77.如图7所示，实施例四的称重装置综合了实施例二与实施例三的结构，也即多个秤台12形成多行多列的阵列结构。实施例四适用于重型车辆的后部设置有多个车轴，且每个车轴的一侧装配有多个车轮的情况。
78.实施例中，秤台12一共有四个，四个秤台12排布成两行两列的结构。对应地，缓冲坡13设置有两个，两个缓冲坡13分别设置在两列秤台12的端部位置。
79.当然，秤台12的具体数量和排布方式，本领域技术人员可以根据车辆的实际情况来进行选择。
80.此外，在实施例二至实施例四中，根据秤台12数量的不同，收纳部11的尺寸(长度和宽度)也进行适配性地调整。
81.本技术还提供了一种车辆，包括上述的称重装置。具体而言，本实施例的车辆中设置有四个称重装置，四个称重装置分别位于车辆前侧的左右两侧，和车辆后侧的左右两侧。并且称重装置均位于车轮的前部位置。
82.进一步地，重型车辆的后部可能装配有多个车轴，或者每个车轴的一侧装配有多个车轮，此时根据实际情况选择称重装置为上述实施例二至四中的结构即可。
83.如图8所示，本技术还提供了一种车辆的称重方法，利用上述的称重装置对车辆进行称重，称重方法包括：
84.步骤s1：使车辆静止，第一驱动机构20驱动地秤组件10运动至称重位置；
85.步骤s2：使车辆朝第一方向行驶，同时，第二驱动机构30驱动地秤组件朝与第一方向相反的第二方向移动，以使车轮行驶至地秤组件10上；
86.步骤s3：地秤组件10对车辆进行称重：
87.步骤s4：使车辆朝第二方向行驶，同时，第二驱动机构30驱动地秤组件10朝第一方向移动，以使车轮驶离地秤组件10；
88.步骤s5：第一驱动机构20驱动地秤组件10运动至收回位置。
89.在上述的步骤s1中，当需要对车辆进行称重时，需要使车辆先保持静止状态。第一驱动缸的推杆伸出并使收纳部11向下摆动，第三驱动缸的推杆伸出使得缓冲坡13和秤台12从收纳部11中伸出并放置于地面。进而使得地秤组件10处于称重位置。
90.并且在步骤s1中，车辆下方的四个地秤组件10全部被下放至称重位置。
91.在上述的步骤s2中，车辆朝前方缓慢行驶，同时，第二驱动缸的推杆伸出，使得秤台12和缓冲坡13以相同的速度朝车辆后方移动。此时，秤台12和缓冲坡13相对于地面静止，车轮从缓冲坡13行驶至秤台12上。
92.在上述的步骤s3中，通过秤台12内的称重传感器123对车辆进行称重，并通过计算后得到车辆的重量数据。
93.在上述的步骤s4中，称重结束后，车辆缓慢向后行驶，同时，第二驱动缸的推杆缩回，使得秤台12和缓冲坡13以相同的速度朝车辆前方移动。此时，车轮与秤台12和缓冲坡13反向移动，车轮从秤台12和缓冲坡13上驶离。
94.在上述的步骤s5中，称重结束后，第三驱动缸的推杆缩回，使得秤台12和缓冲坡13收回至收纳部11内。然后第一驱动缸的推杆缩回，使得收纳部11向上摆动，地秤组件10处于收回位置并紧贴车辆的底盘。
95.并且在步骤s5中，车辆下方的四个地秤组件10全部被上升至收回位置。
96.优选地，在步骤s3中，根据车辆的姿态修正车辆的称重数据。具体而言，车辆在称重时，车辆可能处在非平面位置。因此在得到重量数据后，需要获得车辆的姿态数据，包括倾角数据，然后根据姿态数据对重量数据进行修正，得到最终的车辆重量数据。
97.如图9所示，本技术还提供了一种称重控制器，用于执行上述的称重方法，称重控制器包括：地秤组件控制模块、车辆控制模块、获取模块和计算模块。其中，地秤组件控制模块适于控制地秤组件10在称重位置和收回位置之间移动，以及适于控制地秤组件10沿车辆的前方或者后方移动。车辆控制模块适于控制车辆的行驶方向和行驶速度。获取模块适于
获取地秤组件10的数值。计算模块适于根据获取模块获取的数值计算车辆的重量。
98.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
99.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
100.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
101.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
102.本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
103.具体而言，地秤组件控制模块主要控制上述的液压控制系统50，也即控制第一控制阀55、第二控制阀56和泄压阀57的通断电状态，进而控制各个电磁阀的档位，实现控制三个驱动缸的伸出或者缩回。
104.地秤组件控制模块通过控制第一驱动缸的推杆伸出或缩回，控制收纳部11的上下摆动；地秤组件控制模块通过控制第三驱动缸的推杆伸出或缩回，控制秤台12和缓冲坡13收回或者伸出收纳部；地秤组件控制模块通过控制第二驱动缸的推杆伸出或缩回，控制秤台12和缓冲坡13向前或者向后移动。
105.车辆控制模块控制车辆的运行状态，包括在上述的步骤s1中，车辆控制模块使得车辆处于静止状态。在上述的步骤s2中，车辆控制模块使得车辆朝前方缓慢行驶。在上述的步骤s4中，车辆控制模块使得车辆朝后方缓慢行驶。
106.此外，车辆控制模块与上述的地秤组件控制模块互相配合，使得在上述的步骤s2中，车辆朝前方的形式速度与第二驱动缸的推杆伸出速度适配，以使得秤台12和缓冲坡13相对于地面保持静止状态。
107.当秤台12进行称重后，秤台12内的多个称重传感器123的数值传输至获取模块内。计算模块根据其内部储存的预设算法，将获取模块内的数据带入至预设算法，并计算得到
车辆的重量数据。
108.此外，称重控制器还包括修正模块，修正模块适于根据车辆的姿态对计算模块得到的重量进行修正。具体而言，车辆的姿态数据传输至修正模块内，修正模块通过其内部储存的预设修正算法，对测量的重量数据进修正，并得到最终的车辆重量数据。
109.本技术还提供了一种电子设备，电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述称重方法。
110.本技术还提供了一种称重系统，包括上述的称重控制器100以及称重装置，称重控制器100用于控制称重装置，称重系统还包括与称重控制器100连接的电源模块、数据采集模块200、vcu模块300、imu模块以及通信模块500。其中，电源模块适于对称重系统进行供电。数据采集模块200适于采集地秤组件10的数值。vcu模块300适于控制车辆的行驶状态。imu模块400适于获取车辆的位姿。通信模块500适于与外部设备通信并传输称重结果。
111.具体而言，数据采集模块200包括数据采集器，其将秤台12内的称重传感器123的数值进行采集，并将数值发送至称重控制器100内的获取模块内。
112.vcu模块300控制车辆的行驶方向和行驶速度，称重控制器100内的车辆控制模块将指令发送至vcu模块300，并通过vcu模块300控制车辆的行驶状态。
113.imu模块400包括角度传感器等测量元器件，用于获得车辆的位姿数据，并将位姿数据发送至称重控制器100内的修正模块。
114.称重控制器100获得的最终车辆的重量数据通过以太网发送至通信模块500，通信模块500通过无线通信将重量数据发送至云控平台中。
115.以下说明称重系统中各个模块之间如何协同工作。
116.电源模块对称重系统中的称重控制器100以及各个模块进行供电。车辆需要进行称重的指令，可以是驾驶员手动进行触发，也可以是称重控制器100自动触发，或者通过信号通讯远程触发。
117.车辆启动称重程序后，vcu模块300控制车辆行驶，同时imu模块400检测车辆的倾角数据，以判断车辆所行驶的地面平整度。imu模块400将倾角数据传输至称重控制器100内，当称重控制器100判断地面平整度符合要求时，称重控制器100的车辆控制模块向vcu模块300发出指令，vcu模块300控制车辆停止。
118.车辆停止后，称重控制器100的地秤组件控制模块首先控制地秤组件10下放至称重位置。然后地秤组件控制模块控制地秤组件10朝向车辆后方移动，与此同时，称重控制器100的车辆控制模块向vcu模块300发出指令，vcu模块300控制车辆向前方移动。并且地秤组件10的移动速度和车辆的移动速度相同，以使车轮行驶至地秤组件10上。
119.车辆的车轮行驶至地秤组件10上后，数据采集模块200采集地秤组件10的数值，并将数值发送至称重控制器100的获取模块内。称重控制器100的计算模块根据地秤组件的数值计算车辆的重量。imu模块400获取车辆当前的位姿，并将位姿数据发送至称重控制器100的修正模块内，修正模块根据车辆的位姿数据对车辆的重量进行修正，并得到最终的重量数据。称重控制器100将车辆最终重量数据发送至下游进行使用。
120.最后，地秤组件控制模块控制地秤组件10朝向车辆前方移动，与此同时，称重控制器100的车辆控制模块向vcu模块300发出指令，vcu模块300控制车辆向后方移动。并且地秤组件10的移动速度和车辆的移动速度相同，以使车轮驶离地秤组件10。车轮驶离地秤组件
10后，称重控制器100的地秤组件控制模块控制地秤组件10上升至收回位置。
121.完成上述步骤后，车辆称重结束并驶离。
122.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。