雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质与流程

本申请属于雷达，尤其涉及一种雷达控制方法、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、激光雷达由于其分辨率高、灵敏度高、抗干扰能力强，不受黑暗条件影响等优势，常用于自动驾驶、物流车、机器人、公共智慧交通等领域。

2、激光雷达由发射单元和接收单元组成，为了使得激光雷达能够达到最远的探测距离，通常发射单元会一直发射满功率的激光信号。然而发射单元一直发射满功率的激光信号会使得激光雷达的整体功耗过高，且对于近距离的物体发射满功率的激光信号进行探测，易导致接收单元接收到的回波信号过饱和，进而无法得到准确的测距精度。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决目前激光雷达以满功率发射时导致激光雷达整体功耗过高，且近距离目标物体测量精度低的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种雷达控制方法，包括：

3、根据扫描区域对应的视场位置确定探测信号的初始发射功率；

4、控制激光雷达以所述初始发射功率发射所述探测信号；

5、接收回波信号；

6、根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略。

7、在第一方面的一种实现方式中，所述视场位置包括垂直视场位置和/或水平视场位置。

8、在第一方面的一种实现方式中，所述根据扫描区域对应的视场位置确定探测信号的初始发射功率，包括：

9、根据扫描区域对应的垂直视场位置确定所属的垂直视场分区；

10、根据所述垂直视场分区确定初始发射功率。

11、在第一方面的一种实现方式中，所述根据扫描区域对应的视场位置确定探测信号的初始发射功率，包括：

12、根据扫描区域对应的水平视场位置确定所属的水平视场分区；

13、根据所述水平视场分区确定初始发射功率。

14、在第一方面的一种实现方式中，所述目标测量周期为当前测量周期的下一测量周期，所述根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略，包括：

15、根据当前测量周期内接收到的全部回波信号计算测量结果；

16、根据所述测量结果调节下一测量周期的发射策略。

17、在第一方面的一种实现方式中，所述目标测量周期为当前测量周期，所述根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略，包括：

18、根据当次接收到的回波信号计算测量结果；

19、根据所述测量结果调节当前测量周期下一次发射的探测信号的发射功率。

20、在第一方面的一种实现方式中，在所述根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略之后，还包括：

21、在开始执行目标测量周期的探测任务时，按照调节后的发射策略发射探测信号。

22、第二方面，本申请实施例提供一种雷达控制装置，包括：

23、确定模块，用于根据扫描区域对应的视场位置确定探测信号的初始发射功率；

24、发射模块，用于控制激光雷达以所述初始发射功率发射所述探测信号；

25、接收模块，用于接收回波信号；

26、调节模块，用于根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略。

27、第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。

28、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。

29、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。

30、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

31、实施本申请实施例提供的一种雷达控制方法、终端设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品具有以下有益效果：

32、本申请实施例提供的雷达控制方法，能够通过扫描区域对应的视场位置确定初始发射功率，使得在发射探测信号时可以根据不同的视场位置使用不同的发射功率，避免激光雷达一直以满功率发射探测信号，且在接收到回波信号后，还能够根据回波信号实时调节目标测量周期的发射策略，自适应调节发射的探测信号的发射功率和发射次数，以提高雷达的测量精度，有效地降低雷达的功耗，解决了目前激光雷达以满功率发射时导致激光雷达整体功耗过高，且近距离目标物体测量精度低的问题。

技术特征：

1.一种雷达控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述视场位置包括垂直视场位置和/或水平视场位置。

3.根据权利要求2所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据扫描区域对应的视场位置确定探测信号的初始发射功率，包括：

4.根据权利要求2所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据扫描区域对应的视场位置确定探测信号的初始发射功率，包括：

5.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述目标测量周期为当前测量周期的下一测量周期，所述根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略，包括：

6.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，所述目标测量周期为当前测量周期，所述根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的雷达控制方法，其特征在于，在所述根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略之后，还包括：

8.一种雷达控制装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的雷达控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的雷达控制方法。

技术总结
本申请适用于雷达技术领域，提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：根据扫描区域对应的视场位置确定探测信号的初始发射功率；控制激光雷达以所述初始发射功率发射所述探测信号；接收回波信号；根据所述回波信号调节目标测量周期的发射策略。通过扫描区域对应的视场位置确定初始发射功率，使得在发射探测信号时可以根据不同的视场位置使用不同的发射功率，避免激光雷达一直以满功率发射探测信号，且在接收到回波信号后，还能够根据回波信号实时调节目标测量周期的发射策略，自适应调节发射的探测信号的发射功率和发射次数，以提高雷达的测量精度，有效地降低雷达的功耗。

技术研发人员：龚昌盛
受保护的技术使用者：深圳市速腾聚创科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10