航线规划方法及装置、测绘方法及装置与流程

1.本技术涉及飞行控制技术领域，具体涉及一种航线规划方法及装置、测绘方法及装置。


背景技术：

2.随着飞行控制技术的进步，飞行作业设备(比如测绘无人机和植保无人机)的功能越来越完善。目前，在高度差较大的山地场景中，利用飞行作业设备进行测绘作业时，为保证地面采样距离的均匀性，飞行作业设备通常在山地的半山腰位置起飞。
3.然而，如果无法到半山腰或找到合适的地点起飞，将无法保证测绘数据的精度。因此，在高度差较大的山地场景中，如何保证地面采样距离的均匀性成为了亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术实施例提供了一种航线规划方法及装置、测绘方法及装置。
5.第一方面，本技术一实施例提供了一种航线规划方法，该航线规划方法包括：获取目标作业区域的边界信息和高程信息；基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面，多个作业面各自对应的高程范围不同，并且相邻的两个作业面各自对应的高程范围不重合，多个作业面拼接后能够覆盖目标作业区域；分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。
6.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，包括：确定多个作业面中的高程最低的作业面；规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线；基于高程最低的作业面的航线，分别规划飞行作业设备在多个作业面中除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线，以便飞行作业设备基于高程最低的作业面的航线和其他作业面的航线完成针对目标作业区域的作业任务。
7.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线，包括：将目标作业区域中等于或低于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的作业区域；将目标作业区域中高于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的非作业区域；基于高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在高程最低的作业面上的航线。
8.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在高程最低的作业面上的航线，包括：按照预设作业需求规划飞行作业设备在作业区域的航线；对于非作业区域中高出预设高程值的区域，规划飞行作业设备在高出预设高程值的区域的航线为环形航线，环形航线用于指示飞行作业设备绕过高出预设高程值的区域；对于非作业区域中除去高出预设高程值的区域之外的其他区域，规划飞行作业设备在其他区域的航线为直线航线，直线航线用于指示飞行作业
设备穿过其他区域。
9.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于高程最低的作业面的航线，分别规划飞行作业设备在多个作业面中除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线，包括：基于高程最低的作业面的航线，确定其他作业面对应的作业区域和非作业区域；基于其他作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在其他作业面的航线。
10.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于其他作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在其他作业面的航线，包括：对于其他作业面对应的作业区域，规划飞行作业设备在作业区域的航线为点状或者圈状；对于其他作业面对应的非作业区域，规划飞行作业设备在非作业区域的航线为线状。
11.第二方面，本技术一实施例提供了一种测绘方法，该测绘方法包括：获取飞行作业设备在目标作业区域的航线，航线是利用上述任一实施例提及的航线规划方法得到的；控制飞行作业设备沿航线进行测绘作业，得到测绘数据；基于测绘数据，确定目标作业区域对应的测绘地图。
12.第三方面，本技术一实施例提供了一种植保飞行作业设备的控制方法，包括：获取基于上述任一实施例提及的航线规划方法得到的航线；控制植保飞行作业设备沿航线作业。
13.第四方面，本技术一实施例提供了一种航线规划装置，包括：获取模块，用于获取目标作业区域的边界信息和高程信息；确定模块，用于基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面，多个作业面各自对应的高程范围不同，并且相邻的两个作业面各自对应的高程范围不重合，多个作业面拼接后能够覆盖目标作业区域；规划模块，用于分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。
14.第五方面，本技术一实施例提供了一种测绘装置，包括：获取模块，用于获取飞行作业设备在目标作业区域的航线，航线是利用上述任一实施例提及的航线规划方法得到的；控制模块，用于控制飞行作业设备沿航线进行测绘作业，得到测绘数据；确定模块，用于基于测绘数据，确定目标作业区域对应的测绘地图。
15.第六方面，本技术一实施例提供了一种植保飞行作业设备的控制装置，包括：获取模块，用于获取基于上述任一实施例提及的航线规划方法得到的航线；控制模块，用于控制植保飞行作业设备沿航线作业。
16.第七方面，本技术一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述任一实施例提及的方法。
17.第八方面，本技术一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行上述任一实施例提及的方法。
18.本技术提供的航线规划方法，首先获取目标作业区域的边界信息和高程信息；继而基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面；然后分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。本技术提供的航线规划方法，通过将目标作业区域分成多个作业面，并且多个作业面各自对应有相适应的航线，从而保证了地面采样距离的均匀性。
附图说明
19.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
20.图1所示为本技术一示例性实施例提供的一种航线规划方法的流程示意图。
21.图2所示为本技术一示例性实施例提供的目标作业区域的示意图。
22.图3所示为本技术一示例性实施例提供的分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线的流程示意图。
23.图4所示为本技术一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。
24.图5所示为本技术一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。
25.图6所示为本技术一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。
26.图7所示为本技术一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。
27.图8所示为本技术一示例性实施例提供的测绘方法的流程示意图。
28.图9所示为本技术一示例性实施例提供的植保飞行作业设备的控制方法的流程示意图。
29.图10所示为本技术一示例性实施例提供的航线规划装置的结构示意图。
30.图11所示为本技术一示例性实施例提供的测绘装置的结构示意图。
31.图12所示为本技术一示例性实施例提供的植保飞行作业设备的控制装置的结构示意图。
32.图13所示为本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.在高度差较大的山地场景中进行测绘作业时，保证地面采样距离的均匀性的前提是飞行作业设备与地表的相对高度保持恒定，飞行作业设备的爬升和下降的能力取决于飞行作业设备的本体设计，大多数固定翼飞行作业设备的爬升、下降的速率是有限的，在遇到起伏较大的山地时，固定翼飞行作业设备很难保持恒定的对地高度爬升和下降，导致航摄的地面采样距离不均匀，因此会导致测绘数据拼接失败或产生空洞。飞行作业设备在起伏较大的山地中进行植保作业时，同样会遇到植保作业不均匀的问题。
35.图1所示为本技术一示例性实施例提供的一种航线规划方法的流程示意图。如图1所示，本技术实施例提供的航线规划方法包括如下步骤。
36.步骤s101，获取目标作业区域的边界信息和高程信息。
37.在一些实施例中，边界信息指的是目标作业区域的界线，高程信息指的是目标区域中的某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，目标作业区域可以是高度差较大的山地。具体地，山地是指海拔在500米以上的高地，起伏很大，坡度陡峻，沟谷幽深，一般多呈脉状分布。另外，山地是一个众多山所在的地域，有别于单一的山或山脉，山地的高度差异比较大。
38.图2所示为本技术一示例性实施例提供的目标作业区域的示意图。如图2所示，目标作业区域的边界信息指的是多边形p，目标作业区域中的第一高地1的高程信息是h1，第二高地2的高程信息是h2，第三高地3的高程信息是h3，第四高地4的高程信息是h4。
39.在一些实施例中，高地的高程信息可以由飞行作业设备的高差系统自动判断，也可以由用户直接输入高程信息或高地之间的高程差信息。
40.步骤s102，基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面。
41.在一些实施例中，基于边界信息、高程信息和飞行作业设备的飞行性能参数，确定目标作业区域对应的多个作业面。其中，飞行性能参数包括航时、飞行速度、飞行最大仰角、升降速度等。
42.在一些实施例中，飞行作业设备的操作端设置航飞需求，航飞需求包括航飞任务需求以及拍摄需求，其中航飞任务需求包括正摄或倾斜、激光测绘或多光谱测绘等，拍摄需求包括地面采样距离、重叠度信息等。
43.在一些实施例中，多个作业面各自对应的高程范围不同，并且相邻的两个作业面各自对应的高程范围不重合，多个作业面拼接后能够覆盖目标作业区域。也可以是，多个作业面各自对应的高程信息不同，并且针对每个作业面，每个作业面对应同一高程信息。
44.如图2所示，以目标作业区域对应的两个作业面为例进行说明，两个作业面分别为作业面w1和作业面w2，作业面w1对应的高程信息为150米，作业面w2对应的高程信息为200米。
45.步骤s103，分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线。
46.在一些实施例中，分别规划多个作业面各自对应的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。
47.在实际应用过程中，首先获取目标作业区域的边界信息和高程信息；继而基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面；然后分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。本技术实施例将目标作业区域分成多个作业面，并且多个作业面各自对应有相适应的航线，每一作业面都能使飞行作业设备在有限的爬升、下降速度的前提下，保证基本恒定的相对地面高度，从而保证了地面采样距离的均匀性。
48.图3所示为本技术一示例性实施例提供的分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线的流程示意图。在本技术图1所示实施例的基础上延伸出本技术图3所示实施例，下面着重叙述图3所示实施例与图1所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
49.如图3所示，在本技术实施例提供的航线规划方法中，分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线步骤，包括如下步骤。
50.步骤s301，确定多个作业面中的高程最低的作业面。
51.在一些实施例中，如图2所示，高程最低的作业面指的是作业面w1，作业面w1主要
包括目标作业区域中的平地、山谷和高地的下半部分。
52.步骤s302，规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线。
53.在一些实施例中，因高程最低的作业面对应的目标作业区域，起伏不会太大，因此，高程最低的作业面可以采用“弓”字形航线或“井”字形航线，本技术实施例对高程最低的作业面的航线形状不做进一步限定，可以根据实际需要灵活设定。
54.步骤s303，基于高程最低的作业面的航线，分别规划飞行作业设备在多个作业面中除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线。
55.在一些实施例中，高程最低的作业面和除高程最低的作业面以外的其他作业面拼接后覆盖目标作业区域，因此，高程最低的作业面的航线和除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线组成目标作业区域的航线，以便飞行作业设备基于高程最低的作业面的航线和其他作业面的航线完成针对目标作业区域的作业任务。
56.在实际应用过程中，首先确定多个作业面中的高程最低的作业面；继而规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线；然后基于高程最低的作业面的航线，分别规划飞行作业设备在多个作业面中除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线，使飞行作业设备完成针对目标作业区域的作业任务。
57.图4所示为本技术一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。在本技术图3所示实施例的基础上延伸出本技术图4所示实施例，下面着重叙述图4所示实施例与图3所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
58.如图4所示，在本技术实施例提供的航线规划方法中，规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线步骤，包括如下步骤。
59.步骤s401，将目标作业区域中等于或低于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的作业区域。
60.在一些实施例中，高程最低的作业面指的是作业面w1，目标作业区域中等于或低于作业面w1的区域，如平地、山谷和高地的下半部分中等于或低于作业面w1的区域，为作业面w1对应的作业区域。
61.步骤s402，将目标作业区域中高于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的非作业区域。
62.在一些实施例中，因飞行作业设备的爬升、下降速度有限，为保证基本恒定的相对地面高度，当飞行作业设备在高程最低的作业面作业时，高于高程最低的作业面的区域被划定为非作业区域。
63.步骤s403，基于高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在高程最低的作业面上的航线。
64.在实际应用过程中，首先将目标作业区域中等于或低于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的作业区域；继而将目标作业区域中高于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的非作业区域；然后基于高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在高程最低的作业面上的航线，从而使飞行作业设备沿该专属定制的航线作业高程最低的作业面，提高了高程最低的作业面对应的地面采样距离和喷洒作业的均匀性。
65.图5所示为本技术一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面
的航线的流程示意图。在本技术图4所示实施例的基础上延伸出本技术图5所示实施例，下面着重叙述图5所示实施例与图4所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
66.如图5所示，在本技术实施例提供的航线规划方法中，基于高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在高程最低的作业面上的航线步骤，包括如下步骤。
67.步骤s501，按照预设作业需求规划飞行作业设备在作业区域的航线。
68.在一些实施例中，预设作业需求指的是用户指定的地面采样距离，例如地面采样距离要求5厘米/像素单元，以及像素单元的大小和飞行作业设备的相机的焦距等。
69.步骤s502，对于非作业区域中高出预设高程值的区域，规划飞行作业设备在高出预设高程值的区域的航线为环形航线。
70.在一些实施例中，预设高程值可以是50米。如图2所示，对于非作业区域中高出50米的区域，飞行作业设备从高出预设高程值的区域的一侧绕过该区域。
71.步骤s503，对于非作业区域中除去高出预设高程值的区域之外的其他区域，规划飞行作业设备在其他区域的航线为直线航线。
72.在一些实施例中，如图2所示，非作业区域中除去高出预设高程值的区域之外的其他区域指的是非作业区域中高出高程最低的作业面小于或等于50米的区域，飞行作业设备在该区域的航线为直线航线，直线航线用于指示飞行作业设备穿过该区域，可以是爬升至该区域的上方，以飞行越过该区域。另外，因飞行作业设备的相对地面高度小于指定的地面采样距离，所以在这段航线中，飞行作业设备不进行作业。
73.在实际应用过程中，首先按照预设作业需求规划飞行作业设备在作业区域的航线，继而对于非作业区域中高出预设高程值的区域，规划飞行作业设备在高出预设高程值的区域的航线为环形航线，然后对于非作业区域中除去高出预设高程值的区域之外的其他区域，规划飞行作业设备在其他区域的航线为直线航线，从而生成了高程最低的作业面上的专属航线，不但提高了高程最低的作业面对应的地面采样距离和喷洒作业的均匀性，也缩短了飞行时间。
74.图6所示为本技术一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。在本技术图3所示实施例的基础上延伸出本技术图6所示实施例，下面着重叙述图6所示实施例与图3所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
75.如图6所示，在本技术实施例提供的航线规划方法中，基于高程最低的作业面的航线，分别规划飞行作业设备在多个作业面中除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线步骤，包括如下步骤。
76.步骤s601，基于高程最低的作业面的航线，确定其他作业面对应的作业区域和非作业区域。
77.在一些实施例中，如图2所示，其他作业面指的是作业面w2，作业面w2主要包括目标作业区域中的高地的上半部分。作业面w2对应的作业区域可以是作业面w2包含的第二高地2、第三高地3和第四高地4的区域，作业面w2对应的非作业区域可以是第二高地2和第三高地3之间的区域、第三高地3和第四高地4之间的区域。
78.步骤s602，基于其他作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在其他作业面的航线。
79.在实际应用过程中，首先基于高程最低的作业面的航线，确定其他作业面对应的作业区域和非作业区域，然后基于其他作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在其他作业面的航线，从而生成了其他作业面的专属航线，使飞行作业设备在其他作业面作业时，基于有限的爬升和下降速度，也能保持基本恒定的相对地面高度，从而提高了其他作业面对应的地面采样距离和喷洒作业的均匀性。
80.图7所示为本技术一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。在本技术图6所示实施例的基础上延伸出本技术图7所示实施例，下面着重叙述图7所示实施例与图6所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
81.如图7所示，在本技术实施例提供的航线规划方法中，基于其他作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在其他作业面的航线步骤，包括如下步骤。
82.步骤s701，对于其他作业面对应的作业区域，规划飞行作业设备在作业区域的航线为点状或者圈状。
83.在一些实施例中，对于较小的作业区域，同时飞行作业设备的单次作业范围涵盖了该较小的作业区域，则航线为点状指的是在该较小的作业区域单次作业完成后，即飞往下一作业区域。
84.在一些实施例中，对于较大的作业区域，同时飞行作业设备的单次作业范围无法涵盖该较大的作业区域，则航线为圈状指的是在该较大的作业区域多次作业，多次作业形成的航线为圈状，并在多次作业完成后，飞往下一作业区域。
85.在一些实施例中，基于飞行性能参数中的航向重叠度和旁向重叠度，确定圈状航线的大小和相邻两次作业的时间间隔。
86.步骤s702，对于其他作业面对应的非作业区域，规划飞行作业设备在非作业区域的航线为线状。
87.在一些实施例中，航线为线状可以是飞行作业设备直线飞过非作业区域，以缩短飞行时间。
88.在本技术实施例中，如图2所示的点状航线r1、圈状航线r2、线状航线r3。
89.需要说明的是，对于步骤s701和步骤s702的执行顺序不做严格限定，可以先执行步骤s701，也可以先执行步骤s702。
90.在实际应用过程中，对于其他作业面对应的作业区域，规划飞行作业设备在作业区域的航线为点状或者圈状；对于其他作业面对应的非作业区域，规划飞行作业设备在非作业区域的航线为线状，从而生成了其他作业面上的专属航线，不但提高了其他作业面对应的地面采样距离和喷洒作业的均匀性，也缩短了飞行时间。
91.需要说明的是，针对目标作业区域中的任一作业面，如作业面的面积太大，飞行作业设备无法一次完成，可以将作业面分为多个子作业面。
92.图8所示为本技术一示例性实施例提供的测绘方法的流程示意图。如图8所示，本技术实施例提供的测绘方法包括如下步骤。
93.步骤s801，获取飞行作业设备在目标作业区域的航线。
94.其中，航线是利用上述任一实施例提及的航线规划方法得到的。
95.步骤s802，控制飞行作业设备沿航线进行测绘作业，得到测绘数据。
96.步骤s803，基于测绘数据，确定目标作业区域对应的测绘地图。
97.在一些实施例中，对测绘数据进行数据融合操作和数据解算操作，以得到目标作业区域对应的测绘地图。其中，数据融合操作指的是融合多个作业面各自对应的测绘数据于同一作业规划任务中，并生成任务成果文件夹，该文件夹包含带位置信息的图片、post文件、event文件、ppk文件等，以便进行数据解算。
98.在一些实施例中，数据解算操作指的是通过边缘端或专业服务器算力，应用极飞三维重建技术和flymaper算法，导出测绘数据，其中，测绘数据包含高精度的rtk解算位置信息，通过自动计算原始影像外方位元素，并利用区域网平差技术自动校准影像，匹配多位特征，和目视觉影像多视角立体匹配算法，生成二维影像和三维模型，数据解算成果不限于获得目标作业区域的地形高度、数字正射影像、地面高程模型、全正射影像。
99.图9所示为本技术一示例性实施例提供的植保飞行作业设备的控制方法的流程示意图。如图9所示，本技术实施例提供的植保飞行作业设备的控制方法包括如下步骤。
100.步骤s901，获取基于上述任一实施例提及的航线规划方法得到的航线。
101.步骤s902，控制植保飞行作业设备沿航线作业。
102.在实际应用过程中，利用本技术提供的植保飞行作业设备的控制方法对高度差较大的山地进行植保作业，比如喷洒农药，能够保证植保飞行作业设备在喷洒作业过程中，保持基本恒定的相对地面高度，从而提高了喷洒作业的均匀性。
103.图10所示为本技术一示例性实施例提供的航线规划装置的结构示意图。如图10所示，本技术实施例提供的航线规划装置包括：
104.获取模块101，用于获取目标作业区域的边界信息和高程信息；
105.确定模块102，用于基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面，多个作业面各自对应的高程范围不同，并且相邻的两个作业面各自对应的高程范围不重合，多个作业面拼接后能够覆盖目标作业区域；
106.规划模块103，用于分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。
107.在本技术一实施例中，规划模块103，还用于确定多个作业面中的高程最低的作业面；规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线；基于高程最低的作业面的航线，分别规划飞行作业设备在多个作业面中除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线，以便飞行作业设备基于高程最低的作业面的航线和其他作业面的航线完成针对目标作业区域的作业任务。
108.在本技术一实施例中，规划模块103，还用于将目标作业区域中等于或低于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的作业区域；将目标作业区域中高于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的非作业区域；基于高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在高程最低的作业面上的航线。
109.在本技术一实施例中，规划模块103，还用于按照预设作业需求规划飞行作业设备在作业区域的航线；对于非作业区域中高出预设高程值的区域，规划飞行作业设备在高出预设高程值的区域的航线为环形绕过高出预设高程值的区域；对于非作业区域中除去高出预设高程值的区域之外的其他区域，规划飞行作业设备在其他区域的航线为穿过其他区域。
110.在本技术一实施例中，规划模块103，还用于基于高程最低的作业面的航线，确定
其他作业面对应的作业区域和非作业区域；基于其他作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在其他作业面的航线。
111.在本技术一实施例中，规划模块103，还用于对于其他作业面对应的作业区域，规划飞行作业设备在作业区域的航线为点状或者圈状；对于其他作业面对应的非作业区域，规划飞行作业设备在非作业区域的航线为线状。
112.图11所示为本技术一示例性实施例提供的测绘装置的结构示意图。如图11所示，本技术实施例提供的测绘装置包括：
113.获取模块101，用于用于获取飞行作业设备在目标作业区域的航线，航线是利用上述任一实施例提及的航线规划方法得到的；
114.控制模块104，用于控制飞行作业设备沿航线进行测绘作业，得到测绘数据；
115.确定模块102，用于基于测绘数据，确定目标作业区域对应的测绘地图。
116.图12所示为本技术一示例性实施例提供的植保飞行作业设备的控制装置的结构示意图。如图12所示，本技术实施例提供的植保飞行作业设备的控制装置包括：
117.获取模块101，用于获取基于上述任一实施例提及的航线规划方法得到的航线；
118.控制模块104，用于控制植保飞行作业设备沿航线作业。
119.应当理解，图10至图12提供的装置中的获取模块101、确定模块102、规划模块103、控制模块104的操作和功能可以参考上述图1至图9提供的方法，为了避免重复，在此不再赘述。
120.下面，参考图13来描述根据本技术实施例的电子设备。图13所示为本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。
121.如图13所示，电子设备20包括一个或多个处理器201和存储器202。
122.处理器201可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备20中的其他组件以执行期望的功能。
123.存储器202可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器201可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如包括边界信息和高程信息等各种内容。
124.在一个示例中，电子设备20还可以包括：输入装置203和输出装置204，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
125.该输入装置203可以包括例如键盘、鼠标等等。
126.该输出装置204可以向外部输出各种信息，包括边界信息和高程信息等。该输出装置204可以包括例如显示器以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
127.当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备20中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备20还可以包括任何其他适当的组件。
128.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计
算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本技术各种实施例的方法中的步骤。
129.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
130.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本技术各种实施例的方法中的步骤。
131.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
132.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
133.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
134.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
135.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
136.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。