用于雷达信号处理的方法和系统与流程

以下描述涉及用于雷达信号处理的方法和系统。

背景技术：

1、高级驾驶员辅助系统(adas)可通过使用安装在车辆内部或外部的传感器来支持驾驶以提高驾驶员的安全性和便利性并避免危险情况。

2、在此，用在adas中的传感器可包括一个或多个雷达和一个或多个相机以及一个或多个红外传感器、一个或多个超声传感器和/或一个或多个激光雷达(lidar)。在这些传感器之中，与基于光学的传感器相比，雷达能够稳定地测量车辆的附近中的对象而不受周围环境(诸如，天气)的影响。

技术实现思路

1、提供本
技术实现要素：
来以简化的形式介绍下面在具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不意在确认要求权利的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定要求权利的主题的范围。

2、在一个总体方面，一种方法包括：通过雷达传感器的发射天线元件来以与时分复用(tdm)延迟对应的发射时间间隔发射雷达信号，其中，雷达信号用于包括雷达传感器的基于tdm的多输入多输出(mimo)雷达系统；通过雷达传感器的接收天线元件来接收雷达信号的反射信号；通过对与反射信号对应的雷达数据进行分类来确定分别与发射天线元件对应的到达方向(doa)，其中，分类的步骤基于发射时间间隔；通过将基于雷达数据的模糊多普勒速度应用于所述各个doa数据的相位误差元素来确定相位误差元素的明确元素；以及通过经由抑制相位误差元素的模糊元素对所述各个doa数据进行整合来确定与发射天线元件对应的整合的doa数据。

3、确定整合的doa数据的步骤可包括：基于相位误差元素的模糊元素的绝对值来对所述各个doa数据进行整合。

4、发射天线元件可以以可不同于发射天线元件的物理顺序的激活顺序发射雷达信号。

5、发射天线元件可被分类为发射组，所述发射组的基于激活顺序的顺序值的总和可相同，并且，确定整合的doa数据的步骤还可包括：通过经由所述发射组对所述各个doa数据进行整合来确定中间数据，并且，所述方法还可包括：通过对中间数据进行整合来确定整合的doa数据。

6、整合的doa数据可包括与所述顺序值的总和对应的偏移。

7、可通过基于雷达数据执行二维(2d)傅里叶变换来确定模糊多普勒速度。

8、2d傅里叶变换可包括基于距离的傅里叶变换和基于多普勒频率的傅里叶变换。

9、相位误差元素的明确元素和模糊元素可基于模糊多普勒速度、明确多普勒速度、多普勒模糊数和可测量的多普勒速度的最大范围之间的关系来彼此区分。

10、相位误差元素的明确元素可独立于多普勒模糊数，并且相位误差元素的模糊元素可依赖多普勒模糊数。

11、模糊多普勒速度的模糊性可由混叠效应引起。

12、相位误差元素的明确元素可以是运动引起的。

13、抑制相位误差元素的模糊元素的步骤可基于相位误差的明确元素。

14、在一个总体的方面，一种系统可包括：处理器，被配置为：通过雷达传感器的一个或多个发射天线元件来以基于tdm延迟的发射时间间隔发射用于基于tdm的mimo雷达系统的雷达信号，通过雷达传感器的接收天线元件接收雷达信号的反射信号，通过基于发射时间间隔根据发射天线元件对与反射信号对应的雷达数据进行分类来确定与发射天线元件对应的各个doa数据，通过将基于雷达数据的模糊多普勒速度应用于所述各个doa数据的相位误差元素来确定相位误差元素的明确元素，并且通过经由抑制相位误差元素的模糊元素对所述各个doa数据进行整合来确定与发射天线元件对应的整合的doa数据。

15、处理器还被可配置为：基于相位误差元素的模糊元素的绝对值来对所述各个doa数据进行整合。

16、发射天线元件以可不同于雷达传感器中的发射天线元件的物理顺序的激活顺序发射雷达信号。

17、发射天线元件可被分类为发射组，所述发射组的基于激活顺序的顺序值的总和可相同，并且其中，处理器可还可被配置为：通过经由所述发射组对所述各个doa数据进行整合来确定中间数据，并且通过对中间数据进行整合来确定整合的doa数据。

18、相位误差元素的明确元素和模糊元素可基于模糊多普勒速度、明确多普勒速度、多普勒模糊数和可测量的多普勒速度的最大范围之间的关系来彼此区分。

19、相位误差元素的明确元素可独立于多普勒模糊数，并且，相位误差元素的模糊元素可依赖多普勒模糊数。

20、相位误差元素的明确元素可以是运动引起的。

21、所述系统可以是还可包括雷达传感器的电子装置。

22、所述电子装置可以是车辆，并且其中，整合的doa数据可用于控制车辆。

23、相位误差元素的明确元素可以是运动引起的。

24、在一个总体的方面，一种车辆可包括：雷达传感器，具有阵列天线，雷达传感器被配置为使用发射天线元件和接收天线元件来实现基于tdm的mimo；处理器被配置为：通过发射天线元件控制雷达信号的发射，其中，雷达信号以基于tdm延迟的发射时间间隔被发射，通过根据发射天线元件对雷达数据进行分类来确定与发射天线元件对应的各个doa数据，雷达数据对应于通过接收天线元件接收的发射的雷达信号的反射信号，其中，所述各个doa基于发射时间间隔被确定，通过将基于雷达数据的模糊多普勒速度应用于所述各个doa数据的相位误差元素来确定相位误差元素的明确元素，并且通过经由抑制相位误差元素的模糊元素对所述各个doa数据进行整合，来确定与发射天线元件对应的整合的doa数据；以及控制系统，被配置为基于整合的doa数据来控制所述车辆。

25、处理器可被配置为：基于相位误差元素的模糊元素的绝对值来对所述各个doa数据进行整合。

26、发射天线元件可以以可不同于雷达传感器中的布置顺序的激活顺序发射雷达信号，发射天线元件可被分类为发射组，所述发射组的基于激活顺序的顺序值的总和可相同，并且处理器可被配置为：通过经由所述发射组对所述各个doa数据进行整合来确定中间数据，并且通过对中间数据进行整合来确定整合的doa数据。

27、相位误差元素的明确元素可包括相位误差元素的运动引起的明确元素。

28、在一个总体方面，一种方法包括：通过发射天线来发射信号，其中，所述信号具有与tdm延迟对应的发射时间间隔；通过接收天线来接收发射的所述信号的反射信号；基于发射时间间隔来确定分别与发射天线元件对应的到达方向(doa)；通过将模糊多普勒速度应用于所述doa的相位误差，来基于反射信号确定相位误差的明确分量；以及基于确定相位误差的明确分量的步骤，通过经由抑制相位误差分量的模糊分量对所述各个doa进行整合来确定整合的doa。

29、所述信号可用于还可包括雷达传感器、发射天线和接收天线的基于tdm的多输入mimo雷达系统。

30、可通过对通过接收天线分别接收的反射信号的雷达数据分量进行分类来确定所述各个doa。

31、分类的步骤可包括执行恒虚警率算法。

32、一种非暂时性计算机可读存储介质可存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行方法中的任何一个。

33、根据下面具体实施方式、附图和权利要求，其他特征和方面将是清楚的。