导航提示播报方法、装置、设备和介质与流程

1.本公开涉及导航技术领域，具体涉及一种用导航提示播报方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.在日常行车驾驶中，驾驶员会使用车载导航功能进行辅助驾驶。车载导航能够根据既定的目的地计算行程，并以驾驶员能够接受的导航提示形式将信息传达给驾驶员，以提示驾驶员进行相应的驾驶操作。
3.在一些情形下，导航提示的触发和提示音播放均由导航应用系统本身产生和控制，缺乏对实时环境的感知。


技术实现要素：

4.提供一种缓解、减轻或甚至消除上述问题中的一个或多个的机制将是有利的。
5.根据本公开的一方面，提供了一种导航提示播报方法，包括：确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态；响应于确定交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态，确定当前导航提示的播报策略，其中，播报策略被确定以使得当前导航提示的播报时间或播报内容被改变；以及执行所确定的播报策略。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种导航提示播报装置，包括：第一模块，用于确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态；第二模块，用于响应于确定交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态，确定当前导航提示的播报策略，其中，播报策略被确定以使得当前导航提示的播报时间或播报内容被改变；以及第三模块，用于执行所确定的播报策略。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器；以及存储器，存储器存储有可被处理器执行的指令，指令在由处理器执行时，使处理器执行上述其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行上述导航提示播报方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括：处理器；以及存储器，存储器存储有可被处理器执行的指令，指令在由处理器执行时，使处理器执行上述其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行上述导航提示播报方法。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非瞬时计算机可读存储介质，指令在由处理器执行时，使处理器执行上述导航提示播报方法。
10.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括：指令，其中，指令在被处理器执行时，使处理器执行上述导航提示播报方法。
11.根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。
附图说明
12.在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：
13.图1是图示出根据示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例系统的示意图；
14.图2是图示出根据示例性实施例的导航提示播报方法的流程图；
15.图3是图示出根据示例性实施例的导航提示播报方法中确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态的示例过程的流程图；
16.图4是图示出根据另一示例性实施例的导航提示播报方法的流程图；
17.图5是图示出根据另一示例性实施例的导航提示播报方法的流程图；
18.图6是图示出根据示例性实施例的导航提示播报装置的示意性框图；
19.图7是图示出能够应用于示例性实施例的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
20.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
21.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。如本文使用的，术语“多个”意指两个或更多，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。此外，术语“和/或”以及
“……
中的至少一个”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
22.在介绍本公开的示例性实施例之前，首先对本文中使用的若干术语进行解释。
23.下面结合附图详细描述本公开的示例性实施例。
24.图1是图示出根据示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例系统100的示意图。
25.参考图1，该系统100包括车载系统110、服务器120、以及将车载系统110与服务器120通信地耦合的网络130。
26.车载系统110包括显示器114和可经由显示器114显示的应用程序(app)112。应用程序112可以为车载系统110默认安装的或由用户102下载和安装的应用程序，或者作为轻量化应用程序的小程序。在应用程序112为小程序的情况下，用户102可以通过在宿主应用中搜索应用程序112(例如，通过应用程序112的名称等)或扫描应用程序112的图形码(例如，条形码、二维码等)等方式，在车载系统110上直接运行应用程序112，而无需安装应用程序112。在一些实施例中，车载系统110可以包括一个或多个处理器和一个或多个存储器(未示出)，并且车载系统110被实现为车载计算机。在一些实施例中，车载系统110可以包括更多或更少的显示屏114(例如，不包括显示屏114)，和/或一个或多个扬声器或其他人机交互设备。在一些实施例中，车载系统110可以不与服务器120通信。
27.服务器120可以代表单台服务器、多台服务器的集群、分布式系统、或者提供基础
云服务(诸如云数据库、云计算、云存储、云通信)的云服务器。将理解的是，虽然图1中示出服务器120与仅一个车载系统110通信，但是服务器120可以同时为多个车载系统提供后台服务。
28.网络130允许按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-x(“x”意指车、路、行人或互联网等)之间，进行无线通讯和信息交换。网络130的示例包括局域网(lan)、广域网(wan)、个域网(pan)、和/或诸如互联网之类的通信网络的组合。网络130可以是有线或无线网络。在一个示例中，网络130可以是车内网、车际网和/或车载移动互联网。
29.为了本公开实施例的目的，在图1的示例中，应用程序112可以为电子地图应用程序，该电子地图应用程序可以提供基于电子地图的各种功能，例如，导航、语音播报、路线查询、地点查找等等。与此相应，服务器120可以是与电子地图应用程序一起使用的服务器。该服务器120可以基于路网数据向车载系统110中运行的应用程序112提供在线地图服务，例如在线导航、在线路线查询以及在线地点查找等。替换地，服务器120也可以将路网数据提供给车载系统110，由车载系统110中运行的应用程序112根据该路网数据提供本地地图服务。
30.图2是图示出根据示例性实施例的导航提示播报方法200的流程图。方法200可以在车载系统(例如，图1中所示的车载系统110)处执行，也即，方法200的各个步骤的执行主体可以是图1中所示的车载系统110。在一些实施例中，方法200可以在服务器(例如，图1中所示的服务器120)处执行。在一些实施例中，方法200可以由车载系统(例如，车载系统110)和服务器(例如，服务器120)相组合地执行。在下文中，以执行主体为车载系统110为例，详细描述方法200的各个步骤。如图2所示，方法200包括步骤210至步骤220。
31.在步骤210，确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态。
32.在示例中，可以根据预先存储的历史地图数据中交通信号灯变化周期，确定车辆行驶前方的路口的交通信号灯的当前点亮状态。也可以通过下文中方法300确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态。
33.在步骤220，响应于确定交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态，确定当前导航提示的播报策略。
34.在示例中，当前导航信息可以包含提示驾驶员进行的驾驶操作，例如当前导航提示可以包括以下中的一者：直行、左转弯、右转弯。
35.在示例中，播报策略被确定以使得当前导航提示的播报时间被改变，例如将播报时间延迟。替换地或附加地，播报策略被确定以使得当前导航提示的播报内容被改变，例如在播报内容中增加当前点亮状态变为使得当前导航提示具备可执行条件的第二点亮状态的相关内容。
36.在示例中，第一点亮状态用于表示交通信号灯中的目标颜色灯的点亮状态，例如红灯被点亮的状态。在示例中，当前导航提示不具备可执行条件可以是指在交通信号灯处于当前点亮状态时，车辆由于交通规则的约束而不被允许按照当前导航提示的内容进行操作。例如，在红灯的情况下，车辆不允许按照“直行”的导航提示行驶通过路口。
37.在步骤230，执行所确定的播报策略。
38.在示例中，可以以各种提示方式按照所确定的播报策略进行导航提示，例如以语音播报、视频播报、文字显示、图像显示等形式进行导航提示。
39.在一个示例中，在执行所确定的播报策略之前，检测车辆与交通信号灯之间的距离。执行所确定的播报策略包括：响应于检测到车辆与交通信号灯之间的距离小于距离阈值，执行所确定的播报策略。例如，在检测到车辆距离交通信号灯100米处，以所确定的播报策略播报当前导航提示。
40.可以通过各种方式检测到车辆与交通信号灯之间的距离小于距离阈值，例如可以视觉定位或地图信息定位等方式。这使得可以在车辆即将达到前方路口的场景下，适时地进行导航提示。
41.根据方法200的实施例，通过在交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态的场景下，确定使得当前导航提示的播报时间或播报内容被改变的播报策略并执行播报策略，使得可以灵活地根据交通信号灯的点亮状态信息，自适应性地对当前导航提示的播报时间或播报内容进行调整，提高驾驶员的用户体验感。
42.图3是图示出根据示例性实施例的导航提示播报方法中确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态的示例过程300的流程图。如图3所示，该过程300包括步骤310至步骤330。
43.在步骤310，采集车辆行驶前方的场景图像。
44.在示例中，场景图像可以是由车载前向摄像头采集得到。场景图像可以包含车辆行驶前方驾驶场景中的行人、车辆、交通标志、交通信号灯等对象。
45.在步骤320，利用交通信号灯点亮状态识别模型，从场景图像中检测交通信号灯区域，并从交通信号灯区域中识别出交通信号灯的当前点亮状态。
46.在示例中，交通信号灯区域可以用交通信号灯在场景图像中的矩形包围盒的位置坐标来表示。
47.在示例中，交通信号灯点亮状态识别模型可以是预先训练得到的机器学习模型。交通信号灯点亮状态识别模型可以是基于大量具有表征交通信息灯的点亮状态的标注信息的样本场景图像训练得到的。
48.在示例中，交通信号灯的点亮状态可以包括红灯被点亮的状态或绿灯被点亮的状态。
49.可以采用各种方法从场景图像中检测交通信号灯区域。例如，可以根据交通信号灯的形状特征，确定出图像中的交通信号灯所在的位置作为交通信号灯区域。又例如，可以采用预先训练得到的目标检测模型对图像进行目标检测。目标检测模型可以基于大量具有表征交通信号灯区域的标注信息的样本场景图像训练得到的。
50.方法300可以基于实时采集的车辆行驶前方的场景图像，检测出场景图像中的交通信号灯区域，并进一步地识别出交通信号灯区域中交通信号灯的点亮状态。将交通信号灯的点亮状态应用于导航中，提升了导航信息的实时性和可靠性。
51.图4是图示出根据另一示例性实施例的导航提示播报方法400的流程图。如图4所示，方法400包括步骤410至步骤450。
52.在步骤410，确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态。
53.在步骤420，响应于确定交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态，确定当前导航提示的第一播报策略。
54.在示例中，第一策略为在交通信号灯的当前点亮状态变为使得当前导航提示具备
可执行条件的第二点亮状态之后，播报当前导航提示。
55.在步骤430，生成第一导航提示作为当前导航提示。
56.在步骤440，检测交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态。
57.可以采用各种方式检测到交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态。
58.在一个示例中，首先获取车辆行驶前方的场景图像。然后从场景图像中检测交通信号灯区域。再识别交通信号灯区域中的倒计时数值。最后根据倒计时数值，确定交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态。
59.在该示例中，倒计时数值指示交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态的剩余时长。例如倒计时数值为5，则需要延缓播报的剩余时长为5秒，即在5秒后播报第一导航提示。
60.该示例在交通信号灯具有倒计时数值的情形下，则根据倒计时数值确定需要延缓播报的时长。
61.在一个示例中，首先采集车辆行驶前方的场景图像。然后利用交通信号灯点亮状态识别模型，从场景图像中检测交通信号灯区域，并从交通信号灯区域中识别出交通信号灯的点亮状态。最后根据交通信号灯点亮状态识别模型所识别出的交通信号灯的点亮状态，确定交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态。
62.在该示例中，基于实时采集车辆行驶前方的场景图像，通过场景图像中指示的交通信号灯的点亮状态，可以实时监测出交通信号灯由第一点亮状态切换至第二点亮状态时刻，即为触发播报的时刻。因而在交通信号灯不具有倒计时数值的情形下，可以通过该示例检测到交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态。
63.在步骤450，响应于检测到交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态，播报第一导航提示。
64.方法400通过当交通信号灯的点亮状态为不具备现时可执行条件的第一点亮状态时，先生成当前导航提示进行缓存，待交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态、车辆开始启动时，再播报之前缓存的当前导航提示。方法400可以避免在不具备即时可执行条件的第一点亮状态时仍然即时播报当前导航提示而导致驾驶员的不适感。
65.图5是图示出根据另一示例性实施例的导航提示播报方法500的流程图。如图5所示，方法500包括步骤510至步骤570。
66.在步骤510，确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态。
67.在步骤520，响应于确定交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态，确定当前导航提示的第二播报策略。
68.在示例中，第二策略为播报当前导航提示的修改版本。修改版本提示在交通信号灯的当前点亮状态变为使得当前导航提示具备可执行条件的第二点亮状态之后，执行当前导航提示。
69.在步骤530，生成第二导航提示作为当前导航提示的修改版本。
70.在示例中，第二导航提示用于提示用户当交通信号灯点亮状态切换至第二点亮状态后按照所提示的驾驶操作进行驾驶。
71.在示例中，可以修改当前导航提示的播报内容，在播报内容中增加用于指示交通
信号灯点亮状态切换至第二点亮状态的相关内容，形成第二导航提示。例如，当前导航提示为“请直行”，第二导航提示(当前导航提示的修改版本)为“请在路口红绿灯变为绿灯通行状态后直行”。
72.在步骤540，播报第二导航提示。
73.在步骤550，生成第三导航提示作为当前导航提示的修改版本。
74.在示例中，第三导航提示用于提示用户当交通信号灯点亮状态已切换至第二点亮状态并按照所提示的驾驶操作进行驾驶。
75.在示例中，可以修改当前导航提示的播报内容，在播报内容中增加用于指示交通信号灯点亮状态已切换至第二点亮状态的相关内容。例如，当前导航提示为“请直行”，第三导航提示(当前导航提示的修改版本)为“路口已变成绿灯，请在路口红绿灯变为绿灯通行状态后直行”。
76.在步骤560，检测交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态。
77.在步骤570，响应于检测到交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态，播报第三导航提示。
78.方法500通过当交通信号灯的点亮状态为不具备现时可执行条件的第一点亮状态时和/或当检测到交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态时，调整当前导航提示的播报内容，即时播报当前导航提示的修改版本。方法500可以在进行导航提示时，相应地调整导航提示的内容以适配实时的交通信号灯的点亮状态信息，提高驾驶员的用户体验感。
79.图6是图示出根据示例性实施例的导航提示播报装置的示意性框图。如图6所示，导航提示播报装置600可以包括第一模块610、第二模块620和第三模块630。
80.第一模块610用于确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态。
81.第二模块620用于响应于确定交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态，确定当前导航提示的播报策略，其中，播报策略被确定以使得当前导航提示的播报时间或播报内容被改变。
82.第三模块630用于执行所确定的播报策略。
83.应当理解，图6中所示装置600的各个模块可以与参考图3描述的方法300中的各个步骤相对应由此，上面针对方法300描述的操作、特征和优点同样适用于装置600及其包括的模块.为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。
84.虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作(或结合该特定模块一起执行该动作)的另一个组件或模块。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。例如，上面描述的第二模块620/第三模块630在一些实施例中可以组合成单个模块。
85.还应当理解，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图6描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一
个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，第一模块610、第二模块620和第三模块630中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(system on chip,soc)中。soc可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(central processing unit,cpu)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。
86.根据本公开的一方面，提供了一种计算机设备，其包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在至少一个存储器上的计算机程序。该至少一个处理器被配置为执行计算机程序以实现上文描述的任一方法实施例的步骤。
87.根据本公开的一方面，提供了一种车辆，其包括如上所述的装置或计算机设备。
88.根据本公开的一方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上文描述的任一方法实施例的步骤。
89.根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上文描述的任一方法实施例的步骤。
90.在下文中，结合图7描述这样的计算机设备、非暂态计算机可读存储介质和计算机程序产品的说明性示例。
91.图7示出了可以被用来实施本文所描述的方法的计算机设备700的示例配置。举例来说，图1中所示的服务器120和/或车载系统110可以包括类似于计算机设备700的架构。上述导航提示播报装置600也可以全部或至少部分地由计算机设备700或类似设备或系统实现。
92.计算机设备700可以包括能够诸如通过系统总线714或其他适当的连接彼此通信的至少一个处理器702、存储器704、(多个)通信接口706、显示设备708、其他输入/输出(i/o)设备710以及一个或更多大容量存储设备712。
93.处理器702可以是单个处理单元或多个处理单元，所有处理单元可以包括单个或多个计算单元或者多个核心。处理器702可以被实施成一个或更多微处理器、微型计算机、微控制器、数字信号处理器、中央处理单元、状态机、逻辑电路和/或基于操作指令来操纵信号的任何设备。除了其他能力之外，处理器702可以被配置成获取并且执行存储在存储器704、大容量存储设备712或者其他计算机可读介质中的计算机可读指令，诸如操作系统716的程序代码、应用程序718的程序代码、其他程序720的程序代码等。
94.存储器704和大容量存储设备712是用于存储指令的计算机可读存储介质的示例，所述指令由处理器702执行来实施前面所描述的各种功能。举例来说，存储器704一般可以包括易失性存储器和非易失性存储器二者(例如ram、rom等等)。此外，大容量存储设备712一般可以包括硬盘驱动器、固态驱动器、可移除介质、包括外部和可移除驱动器、存储器卡、闪存、软盘、光盘(例如cd、dvd)、存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等。存储器704和大容量存储设备712在本文中都可以被统称为存储器或计算机可读存储介质，并且可以是能够把计算机可读、处理器可执行程序指令存储为计算机程序代码的非暂态介质，所述计算机程序代码可以由处理器702作为被配置成实施在本文的示例中所描述的操作和功能的特定机器来执行。
95.多个程序可以存储在大容量存储设备712上。这些程序包括操作系统716、一个或多个应用程序718、其他程序720和程序数据722，并且它们可以被加载到存储器704以供执行。这样的应用程序或程序模块的示例可以包括例如用于实现以下部件/功能的计算机程序逻辑(例如，计算机程序代码或指令)：方法200、方法300、方法400、方法500(包括方法200、300、400、500的任何合适的步骤)、和/或本文描述的另外的实施例。
96.虽然在图7中被图示成存储在计算机设备700的存储器704中，但是模块716、718、720和722或者其部分可以使用可由计算机设备700访问的任何形式的计算机可读介质来实施。如本文所使用的，“计算机可读介质”至少包括两种类型的计算机可读介质，也就是计算机可读存储介质和通信介质。
97.计算机可读存储介质包括通过用于存储信息的任何方法或技术实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质，所述信息诸如是计算机可读指令、数据结构、程序模块或者其他数据。计算机可读存储介质包括而不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术，cd-rom、数字通用盘(dvd)、或其他光学存储装置，磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁性存储设备，或者可以被用来存储信息以供计算机设备访问的任何其他非传送介质。与此相对，通信介质可以在诸如载波或其他传送机制之类的已调制数据信号中具体实现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。本文所定义的计算机可读存储介质不包括通信介质。
98.一个或更多通信接口706用于诸如通过网络、直接连接等等与其他设备交换数据。这样的通信接口可以是以下各项中的一个或多个：任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic))、有线或无线(诸如ieee 802.11无线lan(wlan))无线接口、全球微波接入互操作(wi-max)接口、以太网接口、通用串行总线(usb)接口、蜂窝网络接口、bluetoothtm接口、近场通信(nfc)接口等。通信接口706可以促进在多种网络和协议类型内的通信，其中包括有线网络(例如lan、电缆等等)和无线网络(例如wlan、蜂窝、卫星等等)、因特网等等。通信接口706还可以提供与诸如存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等中的外部存储装置(未示出)的通信。
99.在一些示例中，可以包括诸如监视器之类的显示设备708，以用于向用户显示信息和图像。其他i/o设备710可以是接收来自用户的各种输入并且向用户提供各种输出的设备，并且可以包括触摸输入设备、手势输入设备、摄影机、键盘、遥控器、鼠标、打印机、音频输入/输出设备等等。
100.本文描述的技术可以由计算机设备700的这些各种配置来支持，并且不限于本文所描述的技术的具体示例。例如，该功能还可以通过使用分布式系统在“云”上全部或部分地实现。云包括和/或代表用于资源的平台。平台抽象云的硬件(例如，服务器)和软件资源的底层功能。资源可以包括在远离计算机设备700的服务器上执行计算处理时可以使用的应用和/或数据。资源还可以包括通过因特网和/或通过诸如蜂窝或wi-fi网络的订户网络提供的服务。平台可以抽象资源和功能以将计算机设备700与其他计算机设备连接。因此，本文描述的功能的实现可以分布在整个云内。例如，功能可以部分地在计算机设备700上以及部分地通过抽象云的功能的平台来实现。
101.方面1、一种导航提示播报方法，包括：
102.确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态；
103.响应于确定所述交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态，确定当前导航提示的播报策略，其中，播报策略被确定以使得当前导航提示的播报时间或播报内容被改变；以及
104.执行所确定的播报策略。
105.方面2、根据方面1所述的方法，其中，所述播报策略包括以下中的至少一者：
106.第一策略，其中在所述交通信号灯的当前点亮状态变为使得所述当前导航提示具备可执行条件的第二点亮状态之后，播报所述当前导航提示；或
107.第二策略，其中播报所述当前导航提示的修改版本，所述修改版本提示在所述交通信号灯的当前点亮状态变为使得所述当前导航提示具备可执行条件的所述第二点亮状态之后，执行所述当前导航提示。
108.方面3、根据方面2所述的方法，其中，所述播报策略包括所述第一策略，并且所述执行所确定的播报策略包括：
109.生成第一导航提示作为所述当前导航提示；
110.检测所述交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态；以及
111.响应于检测到所述交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态，播报所述第一导航提示。
112.方面4、根据方面3所述的方法，其中，所述检测所述交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态，包括：
113.获取车辆行驶前方的场景图像；
114.从所述场景图像中检测交通信号灯区域；
115.识别所述交通信号灯区域中的倒计时数值，其中，所述倒计时数值指示所述交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态的剩余时长；以及
116.根据所述倒计时数值，确定所述交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态。
117.方面5、根据方面3所述的方法，其中，所述检测所述交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态，包括：
118.采集车辆行驶前方的场景图像；
119.利用交通信号灯点亮状态识别模型，从所述场景图像中检测交通信号灯区域，并从交通信号灯区域中识别出交通信号灯的点亮状态；以及
120.根据所述交通信号灯点亮状态识别模型所识别出的交通信号灯的点亮状态，确定所述交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态。
121.方面6、根据方面2所述的方法，其中，所述播报策略包括所述第二策略，并且所述执行所确定的播报策略包括：
122.生成第二导航提示作为所述当前导航提示的所述修改版本；以及
123.播报所述第二导航提示。
124.方面7、根据方面6所述的方法，其中，所述执行所确定的播报策略还包括：
125.生成第三导航提示作为所述当前导航提示的所述修改版本；
126.检测所述交通信号灯点亮状态是否由第一点亮状态切换至第二点亮状态；以及
127.响应于检测到所述交通信号灯点亮状态由第一点亮状态切换至第二点亮状态，播
报所述第三导航提示。
128.方面8、根据方面1-7中任一项所述的方法，其中，所述确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态，包括：
129.采集车辆行驶前方的场景图像；以及
130.利用交通信号灯点亮状态识别模型，从所述场景图像中检测交通信号灯区域，并从交通信号灯区域中识别出交通信号灯的当前点亮状态。
131.方面9、根据方面1-7中任一项所述的方法，还包括：
132.在所述执行所确定的播报策略之前，检测车辆与所述交通信号灯之间的距离，
133.其中，所述执行所确定的播报策略包括：
134.响应于检测到车辆与所述交通信号灯之间的距离小于距离阈值，执行所确定的播报策略。
135.方面10、根据方面1-7中任一项所述的方法，其中，所述第一点亮状态为红灯被点亮的状态，并且所述当前导航提示包括以下中的一者：直行、左转弯、右转弯。
136.方面11、一种导航提示播报装置，包括：
137.第一模块，用于确定车辆行驶前方的交通信号灯的当前点亮状态；
138.第二模块，用于响应于确定所述交通信号灯的当前点亮状态为使得当前导航提示不具备可执行条件的第一点亮状态，确定所述当前导航提示的播报策略，其中，所述播报策略被确定以使得所述当前导航提示的播报时间或播报内容被改变；以及
139.第三模块，用于执行所确定的播报策略。
140.方面12、一种计算机设备，包括：
141.至少一个处理器；以及
142.至少一个存储器，其上存储有计算机程序，
143.其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行方面1-10中任一项所述的方法。
144.方面13、一种车辆，包括如方面11所述的装置或如方面12所述的计算机设备。
145.方面14、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行方面1-10中任一项所述的方法。
146.方面15、一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行方面1-10中任一项所述的方法。
147.虽然在附图和前面的描述中已经详细地说明和描述了本公开，但是这样的说明和描述应当被认为是说明性的和示意性的，而非限制性的；本公开不限于所公开的实施例。通过研究附图、公开内容和所附的权利要求书，本领域技术人员在实践所要求保护的主题时，能够理解和实现对于所公开的实施例的变型。在权利要求书中，词语“包括”不排除未列出的其他元件或步骤，不定冠词“一”或“一个”不排除多个，术语“多个”是指两个或两个以上，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。在相互不同的从属权利要求中记载了某些措施的仅有事实并不表明这些措施的组合不能用来获益。