电机标定方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及电机控制，特别是涉及一种电机标定方法、装置、计算机设备和存储介质，可用于汽车领域。

背景技术：

1、随着电机控制领域的发展，为了使控制器和电机达到最佳的匹配，电机标定方法在汽车领域开始普及。目前的电机标定方法是直接对包含电机的控制系统总成进行标定。

2、然而，在目前的电机标定方法中，通常是直接控制电机以设定电角度值转动，并在电机转动过程中读取电机角度传感器的电角度值，进而基于设定电角度值和所读取的电角度值来对电机进行标定。在此过程中存在电机非预期正向或反向转动的情况，导致制动系统总成损坏或者标定失败，因此亟需改进。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证电机标定过程安全性的电机标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

2、第一方面，本申请提供了一种电机标定方法。所述方法包括：

3、基于制动踏板，控制活塞从上止点向下止点方向运动；

4、在监测到所述活塞在所述下止点方向上的运动行程达到目标行程值的情况下，控制电机以设定电角度值转动；其中，所述目标行程值对应所述电机转动目标电角度值，所述目标电角度大于360度；

5、在所述电机转动的过程中，获取电机角度传感器的第一实际电角度值；

6、根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值，对所述电机进行标定。

7、在其中一个实施例中，所述基于制动踏板，控制活塞从上止点向下止点方向运动，包括：

8、基于制动踏板建立液压，以使活塞运动到上止点；基于所述制动踏板回程产生负压，以使所述活塞从上止点向下止点方向运动。

9、在其中一个实施例中，所述根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值，对所述电机进行标定，包括：

10、根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值之间的第一角度差值，对所述电机进行标定。

11、在其中一个实施例中，所述设定电角度值的数量为至少两个；所述根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值之间的第一角度差值，对所述电机进行标定，包括：

12、确定每一设定电角度值和每一设定电角度值对应的第一实际电角度值之间的第一角度差值；根据各第一角度差值之间的平均值，对所述电机进行标定。

13、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

14、根据所述目标电角度值和传动比，确定所述目标行程值。

15、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

16、在对所述电机进行标定后，控制所述电机以测试电角度值转动；在所述电机转动过程中，获取所述电机角度传感器的第二实际电角度值；根据设定角度阈值，以及所述测试电角度值和所述第二实际电角度值之间的第二角度差值，验证标定的有效性。

17、第二方面，本申请还提供了一种电机标定装置。所述装置包括：

18、踏板控制模块，用于基于制动踏板，控制活塞从上止点向下止点方向运动；

19、电机控制模块，用于在监测到所述活塞在所述下止点方向上的运动行程达到目标行程值的情况下，控制电机以设定电角度值转动；其中，所述目标行程值对应所述电机转动目标电角度值，所述目标电角度大于360度；

20、角度获取模块，用于在所述电机转动的过程中，获取电机角度传感器的第一实际电角度值；

21、电机标定模块，用于根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值，对所述电机进行标定。

22、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

23、基于制动踏板，控制活塞从上止点向下止点方向运动；

24、在监测到所述活塞在所述下止点方向上的运动行程达到目标行程值的情况下，控制电机以设定电角度值转动；其中，所述目标行程值对应所述电机转动目标电角度值，所述目标电角度大于360度；

25、在所述电机转动的过程中，获取电机角度传感器的第一实际电角度值；

26、根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值，对所述电机进行标定。

27、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

28、基于制动踏板，控制活塞从上止点向下止点方向运动；

29、在监测到所述活塞在所述下止点方向上的运动行程达到目标行程值的情况下，控制电机以设定电角度值转动；其中，所述目标行程值对应所述电机转动目标电角度值，所述目标电角度大于360度；

30、在所述电机转动的过程中，获取电机角度传感器的第一实际电角度值；

31、根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值，对所述电机进行标定。

32、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

33、基于制动踏板，控制活塞从上止点向下止点方向运动；

34、在监测到所述活塞在所述下止点方向上的运动行程达到目标行程值的情况下，控制电机以设定电角度值转动；其中，所述目标行程值对应所述电机转动目标电角度值，所述目标电角度大于360度；

35、在所述电机转动的过程中，获取电机角度传感器的第一实际电角度值；

36、根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值，对所述电机进行标定。

37、上述电机标定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过控制制动踏板，来控制活塞从上止点向下止点方向运动，并在监测到活塞在下止点方向上的运动行程达到目标行程值的情况下，控制电机以设定电角度值转动，在电机转动的过程中，获取电机角度传感器的第一实际电角度值，进而可根据设定电角度值和第一实际电角度值，对电机进行标定。上述方案，在对制动系统总成进行标定时，通过制动踏板控制活塞到达目标行程值，由于目标行程值对应于电机大于360度的电角度值，进而在活塞处于目标行程值的状态下控制电机转动，能够使得电机在进行标定过程中有足够的正反转行程余量，并且不会造成活塞因撞击上下止点而损坏，避免了电机的非预期转动造成制动系统总成损坏或者标定失败等问题。

技术特征：

1.一种电机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于制动踏板，控制活塞从上止点向下止点方向运动，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述设定电角度值和所述第一实际电角度值，对所述电机进行标定，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定电角度值的数量为至少两个；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种电机标定装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种电机标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过控制制动踏板，来控制活塞从上止点向下止点方向运动，并在监测到活塞在下止点方向上的运动行程达到目标行程值的情况下，控制电机以设定电角度值转动，在电机转动的过程中，获取电机角度传感器的第一实际电角度值，进而可根据设定电角度值和第一实际电角度值，对电机进行标定。上述方案，在对制动系统总成进行标定时，通过制动踏板控制活塞到达目标行程值，使得电机在进行标定时，活塞有足够的空间，避免了电机的非预期转动造成制动系统总成损坏或者标定失败等问题。

技术研发人员：费钟秀,刘宏伟,王佶,张杰
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12