一种导航设备的标定方法、装置、飞行器、存储介质与流程

本发明涉及飞行器，特别是涉及一种导航设备的标定方法、装置、飞行器、存储介质。

背景技术：

1、随着惯性导航系统的不断发展，其在飞行器设备中得到了广泛地应用，在应用过程中惯性导航设备的导航精度也越来越重要，现有技术中，导航设备的imu(inertialmeasurement unit，惯性测量单元)一般通过转台离线标定后安装到飞行器设备中，在使用过程中不再进行二次标定，由于imu的物理特征导致导航设备在使用的过程中加速度计和陀螺仪的零偏会发生缓慢的变化，甚至会发生较大的突变，这会降低导航设备的导航精度。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种导航设备的标定方法、装置、飞行器、存储介质。

2、为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种导航设备的标定方法，应用于飞行器，所述飞行器中设有主导航设备和至少一个从导航设备，所述方法包括：

3、对所述飞行器上电，在所述主导航设备、从导航设备开始工作且所述飞行器静止时，检测所述主导航设备、从导航设备的初始导航参数值；

4、当所述从导航导航设备的初始导航参数值与所述主导航设备的初始导航参数值的差大于第一阈值时，控制所述飞行器进行匀速机动以对所述从导航设备的导航参数值进行标定。

5、可选地，所述控制所述飞行器进行匀速机动以对所述从导航设备的导航参数值进行标定，包括：

6、控制所述飞行器进行预设方向的匀速机动，检测所述主导航设备、从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值；所述预设方向包括：前、后、左、右、上、下；

7、根据所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值，确定所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数真实值；

8、当所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数真实值与所述主导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值的差小于第二阈值时，结束标定。

9、可选地，所述根据所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值，确定所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数真实值，包括：

10、根据所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值，确定所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值；

11、根据所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值，确定所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数真实值。

12、可选地，所述确定所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值，包括：

13、按照预设公式d＝k*m，计算所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值，其中d为所述主导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值，k为导航参数误差系数矩阵值，m为所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值。

14、可选地，所述导航参数真实值包括加速度真实值和陀螺仪真实值，所述确定所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数真实值，包括：

15、按照预设公式acc＝k_acc*acc+b_acc计算所述从导航设备在所述预设方向上的加速度真实值；

16、按照预设公式gyr＝k_gyr*gyr+b_gyr计算所述从导航设备在所述预设方向上的陀螺仪真实值；

17、其中，acc表示所述从导航设备在所述预设方向上的加速度真实值，gyr表示所述从导航设备在所述预设方向上的陀螺仪真实值，k_acc表示表示加速度误差系数矩阵值，acc表示加速度的测量值，b_acc表示加速度计的零偏；k_gyr表示陀螺仪的误差系数矩阵值，gyr表示陀螺仪的测量值，b_gyr表示陀螺仪的零偏。

18、可选地，所述按照预设公式d＝k*m，计算所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值，包括：

19、将所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值m、所述主导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值d，代入所述预设公式d＝k*m中，由最小二乘法计算所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值。

20、可选地，所述方法还包括：

21、将所述从导航设备标定后的导航参数误差系数矩阵值存储到所述从导航设备的内存中。

22、本发明还公开了一种导航设备的标定装置，应用于飞行器，所述飞行器中设有主导航设备和至少一个从导航设备，所述装置包括：

23、检测模块，用于对所述飞行器上电，在所述主导航设备、从导航设备开始工作且所述飞行器静止时，检测所述主导航设备、从导航设备的初始导航参数值；

24、控制模块，用于当所述从导航导航设备的初始导航参数值与所述主导航设备的初始导航参数值的差大于第一阈值时，控制所述飞行器进行匀速机动以对所述从导航设备的导航参数值进行标定。

25、可选地，所述控制模块，包括：

26、控制子模块，用于控制所述飞行器进行预设方向的匀速机动，检测所述主导航设备、从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值；所述预设方向包括：前、后、左、右、上、下；

27、确定子模块，用于根据所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值，确定所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数真实值；

28、结束子模块，用于当所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数真实值与所述主导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值的差小于第二阈值时，结束标定。

29、可选地，所述确定子模块，包括：

30、误差系数矩阵值确定单元，用于根据所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值，确定所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值；

31、导航参数真实值确定单元，用于根据所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值，确定所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数真实值。

32、可选地，所述误差系数矩阵值确定单元，包括：

33、第一计算子单元，用于按照预设公式d＝k*m，计算所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值，其中d为所述主导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值，k为导航参数误差系数矩阵值，m为所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值。

34、可选地，所述导航参数真实值包括加速度真实值和陀螺仪真实值，所述导航参数真实值确定单元，包括：

35、第二计算子单元，用于按照预设公式acc＝k_acc*acc+b_acc计算所述从导航设备在所述预设方向上的加速度真实值；

36、第三计算子单元，用于按照预设公式gyr＝k_gyr*gyr+b_gyr计算所述从导航设备在所述预设方向上的陀螺仪真实值；

37、其中，acc表示所述从导航设备在所述预设方向上的加速度真实值，gyr表示所述从导航设备在所述预设方向上的陀螺仪真实值，k_acc表示表示加速度误差系数矩阵值，acc表示加速度的测量值，b_acc表示加速度计的零偏；k_gyr表示陀螺仪的误差系数矩阵值，gyr表示陀螺仪的测量值，b_gyr表示陀螺仪的零偏。

38、可选地，所述第一计算子单元，包括：

39、将所述从导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值m、所述主导航设备在所述预设方向上的导航参数测量值d，代入所述预设公式d＝k*m中，由最小二乘法计算所述从导航设备的导航参数误差系数矩阵值。

40、可选地，所述装置还包括：

41、存储子模块，用于将所述从导航设备标定后的导航参数误差系数矩阵值存储到所述从导航设备的内存中。

42、本发明还公开了一种飞行器，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的导航设备的在线标定方法的步骤。

43、本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的导航设备的在线标定方法的步骤。

44、本发明实施例包括以下优点：

45、本发明通过在飞行器中设置主导航设备和至少一个从导航设备，对飞行器上电后，在主导航设备和从导航设备开始工作且飞行器静止时，检测主导航设备、从导航设备的初始导航参数值，在从导航设备的初始导航参数值与主导航设备的差大于第一阈值时，控制飞行器进行匀速机动以对从导航设备的导航参数值进行标定；本发明将主导航设备的imu器件测量的值作为有效真值来标定从导航设备中的imu器件，可以减少导航设备的算法收敛时间，提高了导航设备的导航精度和稳定性。