一种基于STM32的实时差分定位设备的制作方法

一种基于stm32的实时差分定位设备
技术领域
1.本实用新型涉及差分定位技术领域，具体涉及一种基于stm32的实时差分定位设备。


背景技术：

2.在gps测量中，如静态、快速静态、动态测量都需要实时进行解算才能获得厘米级的精度，而rtk(real-time kinematic)实时动态差分定位是一种能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它的出现极大地提高了野外作业效率。现有技术中的rtk采集设备性能参数不尽相同、设备造型各异，且作为独立设备而存在，无法与定制的系统较好的集成，且rtk设备体积大、安装携带不方便。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的不足，本实用新型提出一种基于stm32的实时差分定位设备，以解决现有技术中存在的rtk采集设备无法与定制的系统较好的集成，且设备体积大的技术问题。
4.本实用新型采用的技术方案是，一种基于stm32的实时差分定位设备。
5.在第一种可实现方式中，一种基于stm32的实时差分定位设备，包括：
6.gnss天线，与gnss板卡模块的一端连接；
7.gnss板卡模块，另一端与stm32模块的一端连接；
8.stm32模块，另一端与4g无线网络模块的一端连接；
9.4g无线网络模块，另一端连接4g天线；
10.电源模块，分别与gnss板卡模块、stm32模块、4g无线网络模块供电连接。
11.结合第一种可实现方式，在第二种可实现方式中，电源模块包括电源过压保护电路和降压电路，电源过压保护电路包括：
12.接线端子，第一端外接24v电压，接线端子的第一端与第一二极管的一端连接，接线端子的第二端接地；
13.第一二极管，另一端连接保险丝的一端；
14.保险丝，另一端连接压敏电阻的一端和稳压二极管的一端；
15.压敏电阻，另一端接地；
16.稳压二极管，另一端接地。
17.结合第二种可实现方式，在第三种可实现方式中，降压电路包括12v电源子模块，12v电源子模块包括dc/dc模块电源、第一电容、第二电容；
18.dc/dc模块电源，第二端接地，dc/dc模块电源的第三端连接电源过压保护电路的输出端，dc/dc模块电源的第四端为12v电源输出端，dc/dc模块电源的第六端接地；
19.第一电容，一端连接dc/dc模块电源的第二端，第一电容的另一端连接dc/dc模块电源的第三端；
20.第二电容，一端连接dc/dc模块电源的第四端，第二电容的另一端连接dc/dc模块电源的第六端。
21.结合第三种可实现方式，在第四种可实现方式中，降压电路包括5v电源子模块，5v电源子模块包括：第一dc/dc开关电源转换芯片、第三电容、第四电容、第五电容、第一电感、第一电阻、第二电阻、第二二极管；
22.第一dc/dc开关电源转换芯片，第一端连接第四电容的一端，第一dc/dc开关电源转换芯片的第四端连接在第一电阻与第二电阻的连接点处，第一dc/dc开关电源转换芯片的第六端和第九端均接地，第一dc/dc开关电源转换芯片的第七端分别连接12v电源子模块的输出端和第三电容的一端，第一dc/dc开关电源转换芯片的第八端连接第四电容的另一端；
23.第三电容，另一端接地；
24.第四电容，另一端还连接第二二极管的一端和第一电感的一端；
25.第一电感，另一端连接第五电容的一端；
26.第五电容，另一端接地；
27.第二二极管，另一端接地；
28.第一电阻，一端与第二电阻连接，另一端接地；
29.第二电阻，另一端分别连接第一电感的另一端和第五电容的一端。
30.结合第三种可实现方式，在第五种可实现方式中，降压电路包括3.3v电源子模块，3.3v电源子模块包括：第二dc/dc开关电源转换芯片、第六电容、第七电容、第八电容、第九电容、第十电容、第二电感、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第三二极管；
31.第二dc/dc开关电源转换芯片，第一端连接第六电容的一端，第二端连接12v电源子模块的输出端和第七电容的一端，第四端连接第三电阻的一端，第五端连接在第五电阻与第六电阻的连接点处，第六端分别连接第四电阻的一端和第八电容的一端，第七端接地，第八端分别连接第六电容的另一端、第三二极管的一端和第二电感的一端，第九端接地；
32.第二电感，另一端分别连接第五电阻的一端和第十电容的一端；
33.第四电阻，另一端连接第九电容的一端；
34.第五电阻，另一端连接第六电阻的一端；
35.第七电容、第八电容、第九电容、第十电容、第三电阻、第六电阻的另一端均接地。
36.结合第一种可实现方式，在第六种可实现方式中，gnss板卡模块的第3端和第4端均连接3.3v电源，第7端连接第一复位电路，第13端和14端连接串口电路，第22端连接第一状态指示灯电路，第10端连接rtk指示灯电路，第19端连接位置指示灯。
37.结合第六种可实现方式，在第七种可实现方式中，复位电路包括第九电阻、第十七电容和第一开关，第九电阻的一端连接3.3v电源，第九电阻的另一端分别连接第一开关的一端、第十七电容的一端和gnss板卡的第7端；第一开关和第十七电容的另一端接地；
38.串口电路包括串口芯片、第十八电容、第十九电容、第二十电容、第二十一电容、第二十二电容和rtk输出端，串口芯片的第1端连接第十八电容的一端，第2端连接第十九电容的一端，第3端接地，第4端连接第二十电容的一端，第5端连接第二十电容的另一端，第6端连接第二十一电容的一端，第15端连接第二十二电容的一端和3.3v电源，第16端连接第二十二电容的另一端，第14端连接rtk输出端的第二端，第13端连接rtk输出端的第一端；第十
八电容、第十九电容、第二十一电容、第二十二电容的另一端均接地；rtk输出端的第三端接地。
39.结合第一种可实现方式，在第八种可实现方式中，4g无线网络模块包括：
40.4g芯片，第5端和第6端连接第二状态指示灯电路，第7端连接电平转换电路，第10、13、14、15、16、17端连接sim卡电路，第11和12端连接无线通信子模块，第20端和21端连接第二复位电路，第49端分别连接第十电阻的一端和第二十三电容的一端，第十电阻的另一端分别连接第二十四电容的一端和cont天线座的第二端，第二十三电容和第二十四电容的另一端均接地，cont天线座的第一端和第三端均接地，第61端连接第十一电阻的一端，第十一电阻的另一端连接第一发光二极管的一端，第57、58、59、60端和第一发光二极管的另一端均连接3.8v电源。
41.结合第一种可实现方式，在第九种可实现方式中，stm32模块包括：
42.stm32f4芯片，第13端连接电源指示灯电路，第48端通过boot电路连接138端，第25端连接第三复位电路，第23端连接第十四电容的一端，第24端连接十三电容的一端，第71端连接第十一电容的一端，第106端连接第十二电容的一端，第33端分别连接第八电阻的一端、第十五电容的一端和第十六电容的一端，第31端接地，第143端连接vcc3.3m电路；
43.第一晶体，一端连接stm32f4芯片的第23端、另一端连接stm32f4芯片的第24端；
44.第七电阻，一端连接stm32f4芯片的第23端、另一端连接stm32f4芯片的第24端；
45.第八电阻，另一端连接vcc3.3v电路；
46.第十一电容、第十二电容、第十三电容、第十四电容、第十五电容、第十六电容的另一端均接地。
47.由上述技术方案可知，本实用新型的有益技术效果如下：
48.1.集成gnss板卡、stm32芯片、4g无线网络形成实时差分定位设备，这样使用小型化、模块化的电子元器件集成到电路板上，内置于设备内部，大大地提高系统的整体集成度。体积小，易于携带，且能够与其他定制的系统进行较好的集成。同时，在保障系统可靠性、稳定性、高集成度的情况下，降低了设计的复杂度、提升了设备的易用性，使得整个系统操作起来更加简单便捷。
49.2.相比现有技术中在售的价格普遍的rtk采集设备，本技术提供的一种基于stm32的实时差分定位设备，使用工业化的模块进行集成，通过gnss板卡、4g无线网络模块、stm32芯片进行集成，保证设备可靠稳定的同时，还较大幅度的降低了设备的成本。同时，支持接入千寻、自建cors系统进行rtk数据的实时差分与采集，广泛应用于航空、航天、军事、交通运输、资源勘探、通信气象、测绘等领域。
附图说明
50.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
51.图1为本实用新型提供的一种基于stm32的实时差分定位设备的结构示意图；
52.图2为本实用新型提供的一种电源过压保护电路；
53.图3为本实用新型提供的一种12v电源子模块的电路图；
54.图4为本实用新型提供的一种5v电源子模块的电路图；
55.图5为本实用新型提供的一种3.3v电源子模块的电路图；
56.图6为本实用新型提供的一种gnss板卡模块的电路图；
57.图7为本实用新型提供的一种第一复位电路的电路图；
58.图8为本实用新型提供的一种串口电路的电路图；
59.图9为本实用新型提供的一种第一状态指示灯的电路图；
60.图10为本实用新型提供的一种rtk指示灯的电路图；
61.图11为本实用新型提供的一种位置指示灯的电路图；
62.图12为本实用新型提供的一种4g无线网络模块的电路图；
63.图13为本实用新型提供的一种sim卡的电路图；
64.图14为本实用新型提供的一种第二状态指示灯的电路图；
65.图15为本实用新型提供的一种第二复位电路的电路图；
66.图16为本实用新型提供的一种电平转换电路的电路图；
67.图17为本实用新型提供的一种stm32模块的电路图。
68.附图标记：
69.1-gnss天线，2-gnss板卡模块，3-stm32模块，4-4g无线网络模块，5-4g天线，6-电源模块，p100-接线端子，d19-第一二极管，f1-保险丝，rv1-压敏电阻，d2-稳压二极管，u9-dc/dc模块电源，c70-第一电容，c71-第二电容，u10-第一dc/dc开关电源转换芯片，c72-第三电容，c73-第四电容，c74-第五电容，l1-第一电感，r40-第一电阻，r41-第二电阻，d21-第二二极管，u18-第二dc/dc开关电源转换芯片，c101-第六电容，c100-第七电容，c102-第八电容，c103-第九电容，c104-第十电容，l2-第二电感，r63-第三电阻，r64-第四电阻，r65-第五电阻，r66-第六电阻，d100-第三二极管，u4-gnss板卡，r39-第九电阻，c61-第十七电容，sw3-第一开关，u5-串口芯片，c56-第十八电容，c57-第十九电容，c58-第二十电容，c59-第二十一电容，c60-第二十二电容，p6-rtk输出端，r27-电阻，d16-发光二极管，r28-电阻，q5-三极管，r29-电阻，d17-发光二极管，r30-电阻，q6-三极管，r31-电阻，d18-发光二极管，r32-电阻，q7-三极管，card1-sim芯片，r24-电阻，r56-电阻，r57-电阻，r58-电阻，c52-电容，c53-电容，c54-电容，c55-电容，d15-发光二极管，d13-发光二极管，d14-发光二极管，r25-电阻，r26-电阻，q1-三极管，q2-三极管，q3-三极管、q4-三极管和c67-电容，u12-转换芯片，c88-电容，c89-电容，r45-电阻，r68-电阻，r69-电阻，u1-stm32f4芯片，c3-第十一电容，c4-第十二电容，c6-第十四电容，c5-十三电容，c7-第十五电容，c8-第十六电容，x2-第一晶体，r1-第七电阻，r2-第八电阻。
具体实施方式
70.下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
71.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。
72.结合图1所示，本实施例提供了一种基于stm32的实时差分定位设备，包括：gnss天线1，与gnss板卡模块2的一端连接；gnss板卡模块2，另一端与stm32模块3的一端连接；stm32模块3，另一端与4g无线网络模块4的一端连接；4g无线网络模块4，另一端连接4g天线5；电源模块6，分别与gnss板卡模块2、stm32模块3、4g无线网络模块4供电连接。
73.可选地，gnss板卡模块接收gps信号并获取设备当前的位置信息，通过gpio和uart向stm32模块输出pps秒脉冲和nmea-0183协议，并在接收到差分信息的情况下，实时输出差分定位结果；4g无线网络模块与stm32模块通信连接，为stm32模块提供访问网络的能力；stm32模块接收pps秒脉冲和nmea-0183协议，通过4g无线网络模块向cors服务器发出差分信息获取请求，并在接收到服务器下发的差分信息后，转发给gps信号接收模块。
74.在一些实施例中，本设备主要集成了gnss板卡、4g无线网络模块、stm32芯片。gnss板卡于接收gps信号，并获取当前位置；4g无线网络模块提供网络，赋予stm32访问网络的能力；stm32作为中心模块使用，接收和处理模块的数据。首先设计电子电路并制板(pcb)，根据已有系统拓扑图，将各个模块集成为一体，使各个接口能正常工作，且能准确、及时的采集和控制各个模块。采集和控制gnss板卡模块各4g无线网络模块的电平信号，并将采集到的信号转化为stm32能处理的数据，从而保证设备实时差分定位的准确性。
75.在一些实施例中，本技术提供的一种基于stm32的实时差分定位设备实现了rtk数据的实时采集，同时采用小型化的模块自制，设备整体体积小，可较容易的与其他定制系统集成。且支持多种cors接入点的配置，如千寻、自建cors系统，设备上电后可自动进行cors站点的连接、切换、掉线重连，省去了传统设备使用手薄的繁琐操作过程，提高了设备的易用性。还使用工业化的模块进行集成，降低了设备的制作成本。
76.结合图2所示，可选地，电源模块包括电源过压保护电路和降压电路，电源过压保护电路包括：接线端子p100第一端外接24v电压，第一端与第一二极管d19的一端连接，接线端子p100的第二端接地；第一二极管d19另一端连接保险丝f1的一端；保险丝f1另一端连接压敏电阻rv1的一端和稳压二极管d2的一端；压敏电阻rv1另一端接地；稳压二极管d2另一端接地。
77.在一些实施例中，电源过压保护电路利用保险丝和压敏电阻对电路进行过压保护，同时防止了电源反接，提高了设备的安全性。
78.结合图3所示，降压电路包括12v电源子模块，12v电源子模块包括dc/dc模块电源u9、第一电容c70、第二电容c71；dc/dc模块电源u9的第二端接地，dc/dc模块电源u9的第三端连接电源过压保护电路的输出端，dc/dc模块电源u9的第四端为12v电源输出端，dc/dc模块电源u9的第六端接地；第一电容c70的一端连接dc/dc模块电源u9的第二端，第一电容c70的另一端连接dc/dc模块电源u9的第三端；第二电容c71的一端连接dc/dc模块电源的第四端，第二电容c71的另一端连接dc/dc模块电源的第六端。
79.结合图4所示，降压电路包括5v电源子模块，5v电源子模块包括：第一dc/dc开关电源转换芯片u10、第三电容c72、第四电容c73、第五电容c74、第一电感l1、第一电阻r40、第二电阻r41、第二二极管d21；第一dc/dc开关电源转换芯片u10的第一端连接第四电容c73的一端，第一dc/dc开关电源转换芯片u10的第四端连接在第一电阻r40与第二电阻r41的连接点处，第一dc/dc开关电源转换芯片u10的第六端和第九端均接地，第一dc/dc开关电源转换芯片u10的第七端分别连接12v电源子模块的输出端和第三电容c72的一端，第一dc/dc开关电
源转换芯片u10的第八端连接第四电容c73的另一端；第三电容c72另一端接地；第四电容c73另一端还连接第二二极管d21的一端和第一电感l1的一端；第一电感l14，另一端连接第五电容c74的一端；第五电容c74，另一端接地；第二二极管d21，另一端接地；第一电阻r40，一端与第二电阻r41连接，另一端接地；第二电阻r41，另一端分别连接第一电感l1的另一端和第五电容c74的一端。
80.结合图5所示，降压电路包括3.3v电源子模块，3.3v电源子模块包括：第二dc/dc开关电源转换芯片u18、第六电容c101、第七电容c100、第八电容c102、第九电容c103、第十电容c104、第二电感l2、第三电阻r63、第四电阻r64、第五电阻r65、第六电阻r66、第三二极管d100；第二dc/dc开关电源转换芯片u18，第一端连接第六电容c101的一端，第二端连接12v电源子模块的输出端和第七电容c100的一端，第四端连接第三电阻r63的一端，第五端连接在第五电阻r65与第六电阻r66的连接点处，第六端分别连接第四电阻r64的一端和第八电容c102的一端，第七端接地，第八端分别连接第六电容c101的另一端、第三二极管d100的一端和第二电感l2的一端，第九端接地；第二电感l2，另一端分别连接第五电阻r65的一端和第十电容c104的一端；第四电阻r64，另一端连接第九电容c103的一端；第五电阻r65，另一端连接第六电阻r66的一端；第七电容c100、第八电容c102、第九电容c103、第十电容c104、第三电阻r63、第六电阻r66的另一端均接地。
81.结合图6所示，可选地，gnss板卡模块，gnss板卡模块包括，gnss板卡u4的第3端和第4端均连接3.3v电源，第7端连接第一复位电路，第13端和14端连接串口电路，第22端连接第一状态指示灯电路，第10端连接rtk指示灯电路，第19端连接位置指示灯。
82.结合图7所示，可选地，第一复位电路包括第九电阻r39、第十七电容c61和第一开关sw3，第九电阻r39的一端连接3.3v电源，另一端分别连接第一开关sw3的一端、第十七电容c61的一端和gnss板卡u4的第7端；第一开关sw3和第十七电容c61的另一端接地；
83.结合图8所示，串口电路包括串口芯片u5、第十八电容c56、第十九电容c57、第二十电容c58、第二十一电容c59、第二十二电容c60和rtk输出端p6，串口芯片u5的第1端连接第十八电容c56的一端，第2端连接第十九电容c57的一端，第3端接地，第4端连接第二十电容c58的一端，第5端连接第二十电容c58的另一端，第6端连接第二十一电容c59的一端，第15端连接第二十二电容c60的一端和3.3v电源，第16端连接第二十二电容c60的另一端，第14端连接rtk输出端p6的第二端，第13端连接rtk输出端p6的第一端；第十八电容c56、第十九电容c57、第二十一电容c59、第二十二电容c60的另一端均接地；rtk输出端p6的第三端接地。
84.结合图9所示，第一状态指示灯电路包括电阻r27、发光二极管d16、电阻r28、三极管q5；电阻r27的一端连接3.3v电源，电阻r27的另一端连接发光二极管d16的一端，发光二极管d16的另一端连接三极管q5第一端，三极管q5的第二端连接电阻r28的一端，三极管q5的第三端接地，电阻r28的另一端连接串口电路包括串口芯片u4的第22端。
85.结合图10所示，rtk指示灯电路包括电阻r29、发光二极管d17、电阻r30、三极管q6；电阻r29的一端连接3.3v电源，电阻r29的另一端连接发光二极管d17的一端，发光二极管d17的另一端连接三极管q6第一端，三极管q6的第二端连接电阻r30的一端，三极管q6的第三端接地，电阻r30的另一端连接串口电路包括串口芯片u4的第10端。
86.结合图11所示，位置指示灯电路包括电阻r31、发光二极管d18、电阻r32、三极管
q7；电阻r31的一端连接3.3v电源，电阻r31的另一端连接发光二极管d18的一端，发光二极管d18的另一端连接三极管q7第一端，三极管q7的第二端连接电阻r32的一端，三极管q7的第三端接地，电阻r32的另一端连接串口电路包括串口芯片u4的第19端。
87.结合图12所示，可选地，4g无线网络模块包括：4g芯片，第5端和第6端连接第二状态指示灯电路，第7端连接电平转换电路，第10、13、14、15、16、17端连接sim卡电路，第11和12端连接无线通信子模块，第20端和21端连接第二复位电路，第49端分别连接第十电阻r23的一端和第二十三电容c45的一端，第十电阻r23的另一端分别连接第二十四电容c45的一端和cont天线座rf2的第二端，第二十三电容c45和第二十四电容c46的另一端均接地，cont天线座rf2的第一端和第三端均接地，第61端连接第十一电阻r52的一端，第十一电阻r52的另一端连接第一发光二极管d12的一端，第57、58、59、60端和第一发光二极管d12的另一端均连接3.8v电源。
88.结合图13所示，可选地，sim卡电路包括sim芯片card1、电阻r24、电阻r56、电阻r57、电阻r58、电容c52、电容c53、电容c54、电容c55和发光二极管d15；sim芯片card1的第1端连接电容c52的一端、电阻r24的一端和发光二极管d15的第一端，第2端连接电容c52的另一端，第3端连接电阻r58的一端、电容c55的一端和发光二极管d15的第六端，第5端分别连接发光二极管的第五端、电容c53的一端和电阻r57的一端，第6端分别连接发光二极管d15的第四端、电阻r24的另一端、电容c54的一端和电阻r56的一端。sim卡底座card1的第1端连接4g芯片第14端，sim芯片card1的第2端连接4g芯片第10端，电阻r58连接4g芯片第17端，电阻r57连接4g芯片第16端，电阻r56连接4g芯片第15端。电容c55、电容c54、电容c53的另一端均接地，发光二极管的第二端接地。
89.可选地，sim芯片card1的第11端连接无线通信子模块的第三端，sim芯片card1的第12端连接无线通信子模块的第二端，无线通信子模块的第三端接地。dbg_ec200s为预留的调试接口，无线通信子模块的型号为ec200s。
90.结合图14所示，可选地，第二状态指示灯电路包括发光二极管d13、发光二极管d14、电阻r25、电阻r26、三极管q1、三极管q2。发光二极管d13的一端和发光二极管d14的一端均连接5v电源，发光二极管d13的另一端连接电阻r25的一端，电阻r25的另一端连接三极管q1的第一端；发光二极管d14的另一端连接电阻r26的一端，电阻r26的另一端链接三极管q2的第一端；三极管q1的第二端连接4g芯片的第6端，三极管q2的第二端连接4g芯片的第5端，三极管q1的第三端和三极管q2的第三端均接地。
91.结合图15所示，可选地，第二复位电路包括三极管q3、三极管q4和电容c67。三极管q3的第一端连接4g芯片的第20端，三极管q3的第二端连接stm32f4芯片u1的第15端，三极管q4的第一端连接4g芯片的第21端和电容c67的一端，三极管q4的第二端连接stm32f4芯片u1的第18端，三极管q3的第三端和三极管q4的第三端均接地。电容c67的另一端接地。
92.结合图16所示，电平转换电路包括转换芯片u12、电容c88、电容c89、电阻r45、电阻r68、电阻r69。转换芯片u12的第10端连接电阻r45的一端，转换芯片u12的第2端连接电阻r45的另一端、电容c88的一端和4g芯片的第7端，电容c88的另一端接地。转换芯片第9端连接电阻r68的一端，电阻r68的另一端接地。转换芯片第11端接地。转换芯片第12端连接电阻r69的一端，电阻r69的另一端接地。转换芯片的第19端连接3.3v电源。电容c89的一端连接3.3v电源，电容c89的另一端接地。
93.结合图17所示，stm32模块包括：stm32f4芯片u1，第13端连接电源指示灯电路，第48端通过boot电路连接138端，第25端连接第三复位电路，第23端连接第十四电容c6的一端，第24端连接十三电容c5的一端，第71端连接第十一电容c3的一端，第106端连接第十二电容c4的一端，第33端分别连接第八电阻r2的一端、第十五电容c7的一端和第十六电容c6的一端，第31端接地，第143端连接vcc3.3m电路；第一晶体x2，一端连接stm32f4芯片的第23端、另一端连接stm32f4芯片的第24端；第七电阻r1，一端连接stm32f4芯片的第23端、另一端连接stm32f4芯片的第24端；第八电阻r2，另一端连接vcc3.3v电路；第十一电容c3、第十二电容c4、第十三电容c5、第十四电容c6、第十五电容c7、第十六电容c8的另一端均接地。
94.可选地，stm32f4芯片的第30端、17端、52端、39端、62端、72端、84端、95端、108端、121端、131端、144端均通过一个电容接地。
95.可选地，电源指示灯电路包括发光二极管d30、发光二极管d0、电阻r55、电阻r5。电阻r55的一端和电阻r5的一端连接3.3v电源，电阻r55的另一端连接二极管d30的一端，二极管d30的另一端连接stm32f4芯片的第13端，电阻r5的另一端连接二极管d0的一端，二极管d0的另一端接地。
96.可选地，stm32f4芯片的第138端连接电阻r6的一端，电阻r6的另一端链接boot电路p2的第三端，boot电路p2的第一端和第二端连接3.3v电源，boot模块p2的第四端通过电阻r7连接stm32f4芯片的第48端，boot电路p2的第五端和第六端接地。
97.可选地，第三复位电路包括电阻r8、电容c21，stm32f4芯片的第25端分别连接电阻r8的一端、电容c21的一端和开关的一端，电阻r8的另一端连接3.3v电源，电容c21的另一端和开关的另一端接地。
98.可选地，stm32模块包括第一辅助电源电路和第二辅助电源电路。
99.可选地，第一辅助电源电路包括：ams芯片u13，型号为ams1117-3.3_c347222，ams芯片u13的第一端和电容c77的一端均接地，ams芯片的第二端和电容c77的另一端均连接3.3v电源，ams芯片的第三端分别连接5v电源和电容c78v，电容c78v接地。
100.可选地，第二辅助电源电路包括：mic芯片u11，型号为mic29302wu，mic芯片u11的第一端分别连接其第二端、电容c75一端、5v电源，mic芯片u11的第三端接地，mic芯片u11的第四端分别连接电容c76的一端、电阻r43的一端、电阻r67的一端和3.8v电源。电阻r43的另一端还连接mic芯片u11的第五端和电阻r44的一端，电阻r67的另一端、电阻r44的另一端和电容c76的另一端接地。
101.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。