一种多维力传感器的制作方法

本技术属于传感器，尤其涉及一种多维力传感器。

背景技术：

1、随着人工智能技术的发展，机器人可在越来越多的场合协助、代替人类完成复杂、繁重或精细的工作，机器人也从单纯的执行向感知、决策发展。

2、在机器人技术中，视觉和触觉是实现感知的两种主要方式，更是进行决策的基础。目前视觉技术已在主流的机器人中广泛应用，而触觉技术已逐渐成为制约机器人智能化发展的关键因素。

3、多维力传感器可同时感知空间多个维度的力分量和力矩分量，多维力传感器也称作六维力/力矩传感器，能够同时测量三个力分量和三个力矩分量。通过实时检验三维空间力、力矩信息，结合控制系统，即可控制机器人抓取物体的状态，检验其操纵过程检验其操纵过程当中是否有滑动、振动等。

4、如公开号为cn206974574u的专利文件中公开了一种多维力传感器，包括外圈结构、内圈结构、弹性柱、应变片和保护器；所述外圈结构为圆环形，内圈结构与外圈结构之间通过至少三个弹性柱连接，每个弹性柱的两端分别连接外圈结构和内圈结构；所述内圈结构与弹性柱接触的区域设置有长槽，每个长槽在内圈结构的表面形成一个边缘支撑的架空平板，弹性柱连接在架空平板上；保护器安装在外圈结构上，保护器与内圈结构之间留有间隙；每个弹性柱的侧面粘贴有应变片。上述方案提供的特定结构的多维力传感器，由于结构上比较单一，多维力传感器装载在机器人上的应用场景中，需要将传感器安装在支撑载体(机器人)上，上述方案提供的传感器主体不方便进行在载体上的安装，且需要对于传感器主体进行维护时，无法将传感器主体进行分离，比较麻烦。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种多维力传感器，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。为实现上述目的，本实用新型提供了如下的技术方案：

2、一种多维力传感器，所述的多维力传感器包括安装在主体基座上的传感器主体，所述主体基座的上下敞口处均具有弧形窗口；所述的多维力传感器还包括上法兰和下法兰，其中，所述上法兰与所述主体基座的上敞口之间、所述下法兰与所述主体基座的下敞口之间均通过对应的连接机构进行固定连接；

3、所述连接机构包括固定设置在主体基座上的连接座，所述连接座内支撑滑动设置有矩形滑块，所述矩形滑块上固定设置有连接棱块，所述连接棱块上具有连接斜面，所述连接斜面朝向上法兰安装在主体基座上时的来向；

4、支撑滑动设于所述连接座内的矩形滑块通过连接弹簧与所述连接座的内壁之间连接；所述上法兰上固定安装有连接块，所述连接块上开设有与所述连接棱块相适配的连接通道。

5、在本实用新型提供的一个实施例中，所述主体基座与所述上法兰之间还通过连接螺杆进行固定连接。

6、在本实用新型提供的一个实施例中，所述连接螺杆的顶端与所述上法兰之间通过连接螺母旋紧连接，所述连接螺杆的底端与所述下法兰之间通过连接螺母旋紧连接。

7、在本实用新型提供的一个实施例中，所述上法兰上固定安装有与所述弧形窗口相适配的弧形支板，其中，所述连接块固定安装在所述弧形支板上。

8、在本实用新型提供的一个实施例中，所述弧形窗口上具有与所述弧形支板相配合的支撑槽，在将所述上法兰通过连接机构安装在主体基座上时，所述弧形支板的底端插入到所述支撑槽内。

9、在本实用新型提供的一个实施例中，所述弧形窗口内还支撑固定设置有限位块，所述限位块用于对支撑槽与弧形支板之间的间隙处进行封堵，以提高连接时的防护效果。

10、与现有技术相比，本实用新型提供的多维力传感器，通过将法兰与传感器主体之间的快速连接固定，便于利用法兰将传感器主体安装在指定的载体上；当传感器主体需要进行维护时，也方便将传感器主体与各个法兰之间进行快速分离，操作方便；其中，在本实用新型提供的连接机构的具体实现中，将连接块抵在连接斜面上，由于连接斜面为斜面结构，使得相对于连接棱块继续移动的连接块推动连接棱块缩进连接座内，直到连接棱块对准连接通道时，在连接弹簧的弹性支撑作用下，使得连接棱块抵在对应的连接通道内，依次实现上法兰与主体基座之间的快速安装连接。

技术特征：

1.一种多维力传感器，其特征在于，所述的多维力传感器包括安装在主体基座上的传感器主体，所述主体基座的上下敞口处均具有弧形窗口；所述的多维力传感器还包括上法兰和下法兰，所述上法兰与所述主体基座的上敞口之间、所述下法兰与所述主体基座的下敞口之间均通过对应的连接机构进行固定连接；

2.根据权利要求1所述的多维力传感器，其特征在于，所述主体基座与所述上法兰之间还通过连接螺杆进行固定连接。

3.根据权利要求2所述的多维力传感器，其特征在于，所述连接螺杆的顶端与所述上法兰之间通过连接螺母旋紧连接，所述连接螺杆的底端与所述下法兰之间通过连接螺母旋紧连接。

4.根据权利要求1-3任一所述的多维力传感器，其特征在于，所述上法兰上固定安装有与所述弧形窗口相适配的弧形支板，其中，所述连接块固定安装在所述弧形支板上。

5.根据权利要求4所述的多维力传感器，其特征在于，所述弧形窗口上具有与所述弧形支板相配合的支撑槽，在将所述上法兰通过连接机构安装在主体基座上时，所述弧形支板的底端插入到所述支撑槽内。

6.根据权利要求5所述的多维力传感器，其特征在于，所述弧形窗口内还支撑固定设置有限位块，所述限位块用于对支撑槽与弧形支板之间的间隙处进行封堵。

技术总结
本技术适用于传感器技术领域，具体提供了一种多维力传感器，所述的多维力传感器包括安装在主体基座上的传感器主体，所述主体基座的上下敞口处均具有弧形窗口；所述的多维力传感器还包括上法兰和下法兰，其中，所述上法兰与所述主体基座的上敞口之间、所述下法兰与所述主体基座的下敞口之间均通过对应的连接机构进行固定连接。本技术提供的多维力传感器，通过将法兰与传感器主体之间的快速连接固定，便于利用法兰将传感器主体安装在指定的载体上；当传感器主体需要进行维护时，也方便将传感器主体与各个法兰之间进行快速分离，操作方便。

技术研发人员：刘杰安,柳丹
受保护的技术使用者：上海睿提工业智能科技有限公司
技术研发日：20221207
技术公布日：2024/1/12