针对导航路线的处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及导航，尤其涉及针对导航路线的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的快速发展，自动驾驶也逐渐得到了大众的认可，因此针对自动驾驶的导航方案应运而生。那么，如何选择导航路线，哪种路线更适合自动驾驶车辆当前的行驶环境是一个不可避免的问题。

2、相关技术中，针对自动驾驶车辆的导航路线的导航效果的判断主要依据车辆的当前位置与导航线之间的距离。但此种方式考虑的仅仅是车辆瞬时的偏移程度，使得所确定的导航路线的导航效果并不准确。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本技术提供针对导航路线的处理方法、装置、电子设备及存储介质，以提高确定导航路线的导航效率的准确性。

2、本技术第一方面提供针对导航路线的处理方法，包括：

3、获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

4、确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

5、确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

6、至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

7、可选地，所述获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合，包括：

8、分别多次获取目标车辆基于导航路线行驶过程中，与指定长度对应的位置坐标集合。

9、可选地，所述至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积，包括：

10、至少基于所述指定长度和所述距离确定所述目标车辆在移动所述指定长度下，与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

11、可选地，还包括：

12、存储多次确定的所述偏移面积，以用于对所述导航路线的导航效果的分析。

13、可选地，还包括：

14、基于预设的分析条件对存储的所述偏移面积进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果。

15、可选地，所述确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离，包括：

16、确定所述目标导航子路线的线型；

17、当所述线型为直线型时，计算所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

18、可选地，所述确定所述目标导航子路线的线型之后，还包括：

19、当所述线型为曲线型时，判断所述位置坐标集合中目标位置坐标是否能够投影在所述目标导航子路线上；

20、若是，确定所述目标导航子路线上位于投影点左边的第一点以及位于所述投影点右边的第二点，计算所述目标位置坐标到所述第一点和所述第二点构成的直线的距离；其中，所述投影点为所述目标位置坐标投影到所述目标导航子路线上的点；

21、若否，分别确定所述目标位置坐标与所述目标导航子路线的两个端点之间的距离，以最小距离作为所述目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

22、可选地，所述确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离之前，还包括：

23、确定所述位置坐标集合中每一位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

24、计算所有位置坐标到所述目标导航子路线的平均距离；

25、将位置坐标到所述目标导航子路线的距离与所述平均距离的差大于预设距离阈值的位置坐标确定为异常位置坐标；

26、从所述位置坐标集合中除所述异常位置坐标以外的位置坐标中选取任意一个位置坐标为目标位置坐标。

27、可选地，还包括：

28、确定与所述位置坐标集合对应的所述目标车辆的行驶距离；

29、存储多次确定的所述偏移面积，包括：

30、存储多次确定的偏移面积与所述行驶距离的对应关系，生成在不同行驶距离下对应的不同偏移面积的曲线图。

31、可选地，所述存储多次确定的所述偏移面积，包括：

32、存储目标车辆基于不同导航路线行驶的，与每一导航路线对应的偏移面积集合。

33、可选地，还包括：

34、基于所述偏移面积的大小确定针对所述目标车辆的待调整角速度的大小，和/或，基于所述目标位置坐标确定所述目标车辆的待调整角速度的方向；

35、以所述大小对所述目标车辆的角速度进行调整，和/或，以所述方向对所述目标车辆的角速度的方向进行调整。

36、本技术第二方面提供了针对导航路线的处理装置，包括：

37、第一获取单元，用于获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

38、第一确定单元，用于确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

39、第二确定单元，用于确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

40、第三确定单元，用于至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

41、可选地，所述第一获取单元具体用于分别多次获取目标车辆基于导航路线行驶过程中，与指定长度对应的位置坐标集合。

42、可选地，所述第三确定单元具体用于至少基于所述指定长度和所述距离确定所述目标车辆在移动所述指定长度下，与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

43、可选地，还包括：

44、第一存储单元，用于存储多次确定的所述偏移面积，以用于对所述导航路线的导航效果的分析。

45、可选地，还包括：

46、第一分析单元，用于基于预设的分析条件对存储的所述偏移面积进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果。

47、可选地，所述第二确定单元，包括：

48、确定线型模块，用于确定所述目标导航子路线的线型；

49、第一计算模块，用于当所述线型为直线型时，计算所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

50、可选地，所述第二确定单元，还包括：

51、第一判断模块，用于当所述线型为曲线型时，判断所述位置坐标集合中目标位置坐标是否能够投影在所述目标导航子路线上；

52、第二计算模块，用于在所述目标位置坐标能够投影在所述目标导航子路线上，确定所述目标导航子路线上位于投影点左边的第一点以及位于所述投影点右边的第二点，计算所述目标位置坐标到所述第一点和所述第二点构成的直线的距离；其中，所述投影点为所述目标位置坐标投影到所述目标导航子路线上的点；

53、第一确定模块，用于在所述目标位置坐标未能投影在所述目标导航子路线上，分别确定所述目标位置坐标与所述目标导航子路线的两个端点之间的距离，以最小距离作为所述目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

54、可选地，还包括：

55、第四确定单元，用于确定所述位置坐标集合中每一位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

56、第一计算单元，用于计算所有位置坐标到所述目标导航子路线的平均距离；

57、第五确定单元，用于将位置坐标到所述目标导航子路线的距离与所述平均距离的差大于预设距离阈值的位置坐标确定为异常位置坐标；

58、第一选取单元，用于从所述位置坐标集合中除所述异常位置坐标以外的位置坐标中选取任意一个位置坐标为目标位置坐标。

59、可选地，还包括：

60、第六确定单元，用于确定与所述位置坐标集合对应的所述目标车辆的行驶距离；

61、相应的，所述第一存储单元，包括：

62、第一存储模块，用于存储多次确定的偏移面积与所述行驶距离的对应关系，生成在不同行驶距离下对应的不同偏移面积的曲线图。

63、可选地，所述第一存储单元，包括：

64、第二存储模块，用于存储目标车辆基于不同导航路线行驶的，与每一导航路线对应的偏移面积集合。

65、可选地，还包括：

66、确定大小单元，用于基于所述偏移面积的大小确定针对所述目标车辆的待调整角速度的大小，和/或，确定方向单元，用于基于所述目标位置坐标确定所述目标车辆的待调整角速度的方向；

67、第一调整单元，用于以所述大小对所述目标车辆的角速度进行调整，和/或，以所述方向对所述目标车辆的角速度的方向进行调整。

68、本技术第三方面提供一种电子设备，包括：

69、处理器；以及

70、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

71、本技术第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

72、本技术提供了针对导航路线的处理方法，通过获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合，确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线，确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离，至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积；由此可见，本技术实现了对目标车辆在行驶过程中的偏移面积的确定，而该偏移面积可以用于实现对导航路线的导航效果的分析，从而提高了确定导航路线的导航效果的准确性。

73、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。