自动驾驶车辆的导航方法、装置及电子设备、存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的导航方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的飞速发展，robotaxi(自动驾驶出租车)、robobus(自动驾驶巴士)等区域性运营车辆在越来越多的城市落地，而由于目前单车智能的局限性，很多自动驾驶车辆都是按照预先设定或计算的线路行驶。因为自动驾驶车辆对于道路环境的好坏依赖性极高，如果在某个路段出现临时维修导致道路被封锁，自动驾驶车辆很难百分百准确的识别出相关事件，比如临时围栏等，仍会按照设定路线行驶。

2、自动驾驶车辆在运营区域，按照设定的运营路线行驶，其中robobus的路线相对固定，robotaxi则需要在行驶过程中实时接收云端发送的实时信息，比如事故路段、堵车路段等信息，从而进行行驶路线的更新，减少等待时间以及行驶风险。

3、然而，多数情况下，上述实时信息仅包括感知层面的信息，比如路面临时维修、车辆事故导致堵塞等，通过路端的感知设备可以监测到这类信息并反馈给云端，完成信息同步。但是对于定位方面的信息，比如路段对应的卫星信号的强弱、环境变化等，路端设备并不会给出，导致自动驾驶车辆在遇到此类情况时，定位精度会受到影响，进而导致频繁停车保护或者人工接管，降低了运营效率。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的导航方法、装置及电子设备、存储介质，以为自动驾驶车辆的导航规划提供更多的参考信息，提高自动驾驶车辆的运营效率。

2、本技术实施例采用下述技术方案：

3、第一方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆的导航方法，其中，所述方法包括：

4、获取第一自动驾驶车辆在当前路段的融合定位数据，所述融合定位数据包括卫星定位数据、激光雷达定位数据和视觉定位数据；

5、根据所述融合定位数据确定所述当前路段的定位状态；

6、根据所述当前路段的定位状态确定所述当前路段是否触发预设上报条件；

7、在所述当前路段触发预设上报条件的情况下，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端，以使云端将所述当前路段的定位状态信息发送至第二自动驾驶车辆并使所述第二自动驾驶车辆根据所述当前路段的定位状态信息进行导航。

8、可选地，所述根据所述融合定位数据确定所述当前路段的定位状态包括：

9、根据所述卫星定位数据和所述激光雷达定位数据，确定所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差，并根据所述视觉定位数据确定视觉横向校正误差；

10、根据所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差以及所述视觉横向校正误差，确定所述当前路段的定位状态。

11、可选地，所述根据所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差以及所述视觉横向校正误差，确定所述当前路段的定位状态包括：

12、将所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差与第一预设误差阈值进行比较，以及将所述视觉横向校正误差与第二预设误差阈值进行比较；

13、若所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差大于所述第一预设误差阈值，且所述视觉横向校正误差大于所述第二预设误差阈值，则确定所述当前路段的定位状态为异常定位状态；

14、否则，则确定所述当前路段的定位状态为正常定位状态。

15、可选地，所述根据所述当前路段的定位状态确定所述当前路段是否触发预设上报条件包括：

16、若所述当前路段的定位状态为异常定位状态，则确定所述当前路段触发所述预设上报条件；

17、否则，则确定所述当前路段未触发所述预设上报条件。

18、可选地，所述当前路段的定位状态信息包括异常定位状态的类型，所述在所述当前路段触发预设上报条件的情况下，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端包括：

19、根据所述卫星定位数据确定所述卫星定位数据中的横向距离，以及根据所述激光雷达定位数据确定所述激光雷达定位数据中的横向距离；

20、将所述卫星定位数据中的横向距离以及所述激光雷达定位数据中的横向距离分别与视觉定位数据进行比较；

21、根据比较结果确定所述异常定位状态的类型，所述异常定位状态的类型包括卫星定位受干扰状态和激光雷达定位受干扰状态。

22、可选地，所述方法还包括：

23、获取云端发送的多个路段的定位状态信息；

24、根据各个路段的定位状态信息调整各个路段的路径代价，得到各个路段的调整后的路径代价；

25、根据各个路段的调整后的路径代价进行导航，得到第一自动驾驶车辆的导航结果。

26、第二方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶车辆的导航装置，其中，所述装置包括：

27、第一获取单元，用于获取第一自动驾驶车辆在当前路段的融合定位数据，所述融合定位数据包括卫星定位数据、激光雷达定位数据和视觉定位数据；

28、第一确定单元，用于根据所述融合定位数据确定所述当前路段的定位状态；

29、第二确定单元，用于根据所述当前路段的定位状态确定所述当前路段是否触发预设上报条件；

30、上报单元，用于在所述当前路段触发预设上报条件的情况下，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端，以使云端将所述当前路段的定位状态信息发送至第二自动驾驶车辆并使所述第二自动驾驶车辆根据所述当前路段的定位状态信息进行导航。

31、第三方面，本技术实施例还提供一种车路云协同系统，所述系统包括：车端、云端和路端，所述车端用于执行前述之任一所述方法，所述云端用于接收车端上报的路段的定位状态信息并发送给对应的路端，所述路端用于接收云端下发的路段的定位状态信息并进行监控。

32、第四方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：

33、处理器；以及

34、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

35、第五方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

36、本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本技术实施例的自动驾驶车辆的导航方法，先获取第一自动驾驶车辆在当前路段的融合定位数据，融合定位数据包括卫星定位数据、激光雷达定位数据和视觉定位数据；然后根据融合定位数据确定当前路段的定位状态；之后根据当前路段的定位状态确定当前路段是否触发预设上报条件；最后在当前路段触发预设上报条件的情况下，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端，以使云端将当前路段的定位状态信息发送至第二自动驾驶车辆并使第二自动驾驶车辆根据当前路段的定位状态信息进行导航。本技术实施例的自动驾驶车辆的导航方法通过车端的融合定位数据来判断当前路段的定位状态，并在当前路段的定位状态异常时上报云端，从而为其它自动驾驶车辆的路线规划提供了更多的路段参考信息，进而提高了自动驾驶车辆的整体运营效率。