一种融合定位方法与终端与流程

本发明涉及定位，特别涉及一种融合定位方法与终端。

背景技术：

1、目前国内外对导航系统的研究主要集中在导航系统的导航性能，即系统的实时性、可靠性、抗干扰能力等指标，我国自主研制的北斗卫星导航系统是我国进行研究组合导航系统的基本卫星导航系统。但是由于卫星系统存在固有缺陷，需要用惯导系统辅助进行工作以取得精确定位信息，固将两者进行组合，这样可以存优去劣，得到更为精确的定位精度。

2、现有技术中，将惯导系统的加速度信息和gnss的位置信息进行组合运算，解决了信号盲区的定位问题，但是组合导航的定位精度有限；利用惯导系统输出和北斗信号进行卡尔曼滤波融合得到更加稳定的定位数据，但是定位精度依然有限；随着人工智能的迅猛发展，为解决各类问题提供了智能方案，利用神经网络代替卡尔曼滤波，将惯导系统输出信息和北斗信号进行融合得到了更好的稳定性和精确性，但是神经网络的参数量很大，无法得到实时的定位数据；利用进化方法对定位进化进一步优化可以得到较好的定位数据，但是存在局部最优的风险。

3、如何在实现实时定位的同时，能够得到更精确稳定的定位结果，是当前所要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：提供一种融合定位方法与终端，在实现实时定位的同时，能够得到更精确稳定的定位结果。

2、为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

3、一种融合定位方法，包括步骤：

4、s1、获取卫星定位数据和惯导数据，通过基于邻域搜索的自适应差分进化方法对卡尔曼滤波进行优化；

5、s2、根据所述卫星定位数据和所述惯导数据，基于优化的卡尔曼滤波进行融合定位。

6、为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

7、一种融合定位终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的一种融合定位方法中的步骤。

8、本发明的有益效果在于：本发明的一种融合定位方法与终端，通过基于邻域搜索的自适应差分进化方法对卡尔曼滤波进行优化，并基于优化的卡尔曼滤波进行融合定位，能够得到更精确稳定的定位结果，并且能够实时性定位。

技术特征：

1.一种融合定位方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的一种融合定位方法，其特征在于，所述获取卫星定位数据和惯导数据具体为：

3.根据权利要求2所述的一种融合定位方法，其特征在于，所述误差模型中：

4.根据权利要求3所述的一种融合定位方法，其特征在于，所述bp神经网络模型的隐含层节点数为6个。

5.根据权利要求1至4任一所述的一种融合定位方法，其特征在于，所述通过基于邻域搜索的自适应差分进化方法对卡尔曼滤波进行优化包括步骤：

6.根据权利要求5所述的一种融合定位方法，其特征在于，所述步骤s13包括步骤：

7.根据权利要求5所述的一种融合定位方法，其特征在于，所述步骤s14具体为：

8.根据权利要求1所述的一种融合定位方法，其特征在于，所述卫星定位数据具体为北斗卫星导航系统的输出数据。

9.一种融合定位终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上权利要求1-8任一所述的一种融合定位方法中的步骤。

技术总结
本发明公开了一种融合定位方法与终端；获取卫星定位数据和惯导数据，通过基于邻域搜索的自适应差分进化方法对卡尔曼滤波进行优化；根据所述卫星定位数据和所述惯导数据，基于优化的卡尔曼滤波进行融合定位；本发明通过基于邻域搜索的自适应差分进化方法对卡尔曼滤波进行优化，并基于优化的卡尔曼滤波进行融合定位，能够得到更精确稳定的定位结果，并且能够实时性定位。

技术研发人员：臧志斌,赵光,张春光,陈向东,郑越峰,马胜,姜蔚,邢云剑,庞辉,丛睿昊,梁致汉,林大伟,蓝天,杨怀丽,石帅,张洁
受保护的技术使用者：国网思极位置服务有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13