一种换档毂角度计算方法及装置与流程

本技术涉及车辆控制，具体涉及一种换档毂角度计算方法及装置。

背景技术：

1、汽车行业中，换档毂角度的获取方法分为直接测量和间接计算，直接测量指的是通过与具有标准角度的基准件相对比来确定换档毂角度值，间接计算指的是利用与换档毂角度具有一定函数关系的参考件角度值来确定换档毂角度值。其中，直接测量方法获得的角度精度较高，但因装配了基准件，使得成本高，且需要更大装配空间；相应地，间接计算方法节省了测量成本和装配空间，但角度精度较低。

2、因此，现提供一种换档毂角度计算技术，以满足当前换档毂角度计算的进度需求。

技术实现思路

1、本技术提供一种换档毂角度计算方法及装置，对电机信号进行检测，并结合预设的计算方式，获得换档毂旋转角度，取消了传统直接测量手段中采用的角度测量设备，节省了设备成本，提高了计算精度。

2、第一方面，本技术提供了一种换档毂角度计算方法，所述换档毂角度计算方法包括以下步骤：

3、获取换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度；

4、基于所述换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

5、基于所述换档毂初始角度，获得电机角度偏移值；

6、基于所述电机角度偏移值、减速机构速比以及所述换档毂角度修正系数，获得修正换档毂旋转角度。

7、进一步的，所述方法还包括以下步骤：

8、获取换档毂旋转角度上偏差值以及换档毂旋转角度上偏差，获得换档毂旋转角度公差范围；

9、基于所述换档毂旋转角度公差范围，对所述换档毂旋转角度进筛选，获得有效换档毂旋转角度以及对应的有效换档毂初始角度；

10、基于所述有效换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

11、基于所述有效换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

12、进一步的，所述方法还包括以下步骤：

13、获取多次换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度，获得平均换档毂旋转角度以及平均换档毂初始角度；

14、基于所述平均换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

15、基于所述平均换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

16、进一步的，所述方法还包括以下步骤：

17、获取换档毂旋转角度上偏差值以及换档毂旋转角度上偏差，获得换档毂旋转角度公差范围；

18、基于所述换档毂旋转角度公差范围，对所述换档毂旋转角度进筛选，获得多次换档毂转动操作对应的有效换档毂旋转角度以及对应的有效换档毂初始角度，并获得平均换档毂旋转角度以及平均换档毂初始角度；

19、基于所述平均换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

20、基于所述平均换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

21、进一步的，所述获取换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度中，所述方法还包括以下步骤：

22、控制换档毂向上止点转动，直至所述换档毂处于堵转状态，并获取向上转动圈数；

23、基于换档毂向上止点转动前的电机位置信号以及所述向上转动圈数，获得所述换档毂角度起始值；

24、基于所述换档毂角度起始值，获得所述换档毂初始角度。

25、进一步的，所述获取换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度中，所述方法还包括以下步骤：

26、控制换档毂向下止点转动，直至所述换档毂处于堵转状态，并获取向下转动圈数；

27、基于换档毂向下止点转动前的电机位置信号以及所述向上转动圈数，获得所述换档毂角度终止值；

28、基于所述换档毂角度终止值，获得换档毂终止角度；

29、基于所述换档毂初始角度以及所述换档毂终止角度，获得所述换档毂旋转角度。

30、进一步的，所述方法包括换档毂角度修正系数计算公式，所述换档毂角度修正系数计算公式为：

31、其中，

32、η为所述换档毂角度修正系数，αdrum为所述换档毂旋转角度，αd为所述换档毂旋转角度基本尺寸。

33、进一步的，所述方法包括电机角度偏移值计算公式，所述电机角度偏移值计算公式为：

34、αbias＝αstart；其中，

35、αbias为所述电机角度偏移值，αstart为所述换档毂初始角度。

36、进一步的，所述方法包括修正换档毂旋转角度计算公式，所述修正换档毂旋转角度计算公式为：

37、αdrum＝αbias*r*η；其中，

38、αdrum为所述修正换档毂旋转角度，αbias为所述电机角度偏移值，r为减速机构速比，η为所述换档毂角度修正系数。

39、第二方面，本技术提供一种换档毂角度计算装置，所述装置包括：

40、参数获取模块，其用于获取换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度；

41、系数计算模块，其用于基于所述换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

42、偏移值计算模块，其用于基于所述换档毂初始角度，获得电机角度偏移值；

43、修正计算模块，其用于基于所述电机角度偏移值、减速机构速比以及所述换档毂角度修正系数，获得修正换档毂旋转角度。

44、进一步的，所述参数获取模块还用于获取换档毂旋转角度上偏差值以及换档毂旋转角度上偏差，获得换档毂旋转角度公差范围；

45、所述参数获取模块还用于基于所述换档毂旋转角度公差范围，对所述换档毂旋转角度进筛选，获得有效换档毂旋转角度以及对应的有效换档毂初始角度；

46、所述系数计算模块还用于基于所述有效换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

47、所述偏移值计算模块还用于基于所述有效换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

48、进一步的，所述参数获取模块还用于获取多次换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度，获得平均换档毂旋转角度以及平均换档毂初始角度；

49、所述系数计算模块还用于基于所述平均换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

50、所述偏移值计算模块还用于基于所述平均换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

51、进一步的，所述参数获取模块还用于获取换档毂旋转角度上偏差值以及换档毂旋转角度上偏差，获得换档毂旋转角度公差范围；

52、所述参数获取模块还用于基于所述换档毂旋转角度公差范围，对所述换档毂旋转角度进筛选，获得多次换档毂转动操作对应的有效换档毂旋转角度以及对应的有效换档毂初始角度，并获得平均换档毂旋转角度以及平均换档毂初始角度；

53、所述系数计算模块还用于基于所述平均换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

54、所述偏移值计算模块还用于基于所述平均换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

55、进一步的，所述参数获取模块还用于控制换档毂向上止点转动，直至所述换档毂处于堵转状态，并获取向上转动圈数；

56、所述参数获取模块还用于基于换档毂向上止点转动前的电机位置信号以及所述向上转动圈数，获得所述换档毂角度起始值；

57、所述参数获取模块还用于基于所述换档毂角度起始值，获得所述换档毂初始角度。

58、进一步的，所述参数获取模块还用于控制换档毂向下止点转动，直至所述换档毂处于堵转状态，并获取向下转动圈数；

59、所述参数获取模块还用于基于换档毂向下止点转动前的电机位置信号以及所述向上转动圈数，获得所述换档毂角度终止值；

60、所述参数获取模块还用于基于所述换档毂角度终止值，获得换档毂终止角度；

61、所述参数获取模块还用于基于所述换档毂初始角度以及所述换档毂终止角度，获得所述换档毂旋转角度。

62、具体的，所述装置包括换档毂角度修正系数计算公式，所述换档毂角度修正系数计算公式为：

63、其中，

64、η为所述换档毂角度修正系数，αdrum为所述换档毂旋转角度，αd为所述换档毂旋转角度基本尺寸。

65、具体的，所述装置包括电机角度偏移值计算公式，所述电机角度偏移值计算公式为：

66、αbias＝αstart；其中，

67、αbias为所述电机角度偏移值，αstart为所述换档毂初始角度。

68、具体的，所述装置包括修正换档毂旋转角度计算公式，所述修正换档毂旋转角度计算公式为：

69、αdrum＝αbias*r*η；其中，

70、αdrum为所述修正换档毂旋转角度，αbias为所述电机角度偏移值，r为减速机构速比，η为所述换档毂角度修正系数。

71、本技术提供的技术方案带来的有益效果包括：

72、本技术，对电机信号进行检测，并结合预设的计算方式，获得换档毂旋转角度，取消了传统直接测量手段中采用的角度测量设备，节省了设备成本，提高了计算精度。