一种室内定位方法及装置与流程

本技术涉及室内定位导航，尤其涉及一种室内定位方法及装置。

背景技术：

1、随着社会的进步和科技的发展，定位技术在技术手段、定位精度、可用性等方面均取得了质的飞跃。现有的定位系统普遍为全球定位系统，即为以人造地球卫星为基础的无线电导航的系统，这种定位技术主要适用于室外空旷位置，室内接收卫星信号较差，从而导致室内定位的准确性较低。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种室内定位方法及装置，以解决现有室内定位方法中定位准确性较低的问题。

2、为了解决上述技术问题，本技术是这样实现的：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种室内定位方法。该方法包括:

4、获取k个栅格区域对应的k组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述k个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的k个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述k为大于或者等于1的正整数；

5、分别将所述k组数据值代入目标函数，计算得到所述k个栅格区域对应的k个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；

6、选取所述k个函数值中的目标函数值；

7、确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。

8、可选地，所述k个栅格区域包括第一栅格区域；

9、所述获取k个栅格区域对应的k个第一概率值，包括：

10、获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；

11、基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。

12、可选地，所述k个栅格区域包括第一栅格区域；

13、所述获取k个栅格区域对应的k个第二概率值，包括：

14、获取所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数；

15、基于所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数和目标信号强度，确定所述第一栅格区域的第二概率值。

16、可选地，所述k个栅格区域包括第一栅格区域；

17、所述获取k个栅格区域对应的k个第三概率值，包括：

18、根据所述终端的移动速度和移动轨迹，确定所述第一栅格区域对应的第三概率值。

19、可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数、所述第二概率参数和所述第三概率参数相乘得到的函数，所述目标函数值为所述k个函数值中最大的函数值。

20、可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数的m1次方、所述第二概率参数的m2次方和所述第三概率参数的m3次方相乘得到的函数，所述m1为所述第一概率参数的权重值，所述m2为所述第二概率参数的权重值，所述m3为所述第三概率参数的权重值。

21、第二方面，本技术实施例还提供一种室内定位装置。该室内定位装置包括：

22、第一获取模块，用于获取k个栅格区域对应的k组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值，所述k个栅格区域为将目标定位区域进行栅格化处理得到的k个区域，所述第一概率值为所述栅格区域的传输时延为目标传输时延的概率值，所述第二概率值为所述栅格区域的信号强度为目标信号强度的概率值，所述第三概率值为终端移动到所述栅格区域的概率值，所述目标传输时延为所述终端的传输时延，所述目标信号强度为所述终端的信号强度，所述终端的传输时延为伪卫星信号携带的发射时间与所述终端接收目标信号的接收时间之间的差值，所述目标信号为所述伪卫星的信号和所述目标定位区域的室内分布系统的信号合路得到的信号，所述k为大于或者等于1的正整数；

23、第一计算模块，用于分别将所述k组数据值代入目标函数，计算得到所述k个栅格区域对应的k个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；

24、第一选取模块，用于选取所述k个函数值中的目标函数值；

25、第一确定模块，用于确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。

26、可选地，所述k个栅格区域包括第一栅格区域；

27、所述第一获取模块，包括：

28、第一获取单元，用于获取所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数；

29、第一确定单元，用于基于所述第一栅格区域的传输时延概率密度函数和目标传输时延，确定所述第一栅格区域的第一概率值。

30、可选地，所述k个栅格区域包括第一栅格区域；

31、所述第一获取模块，包括：

32、第二获取单元，用于获取所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数；

33、第二确定单元，用于基于所述第一栅格区域的信号强度概率密度函数和目标信号强度，确定所述第一栅格区域的第二概率值。

34、可选地，所述k个栅格区域包括第一栅格区域；

35、第三获取单元，用于所述获取k个栅格区域对应的k个第三概率值，包括：

36、第三确定单元，用于根据所述终端的移动速度和移动轨迹，确定所述第一栅格区域对应的第三概率值。

37、可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数、所述第二概率参数和所述第三概率参数相乘得到的函数，所述目标函数值为所述k个函数值中最大的函数值。

38、可选地，所述目标函数为将所述第一概率参数的m1次方、所述第二概率参数的m2次方和所述第三概率参数的m3次方相乘得到的函数，所述m1为所述第一概率参数的权重值，所述m2为所述第二概率参数的权重值，所述m3为所述第三概率参数的权重值。

39、第三方面，本技术实施例还提供一种室内定位装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的室内定位方法的步骤。

40、第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的室内定位方法的步骤。

41、本技术实施例的室内定位方法，通过获取k个栅格区域对应的k组数据值，其中，所述每组数据值包括第一概率值、第二概率值和第三概率值；分别将所述k组数据值代入目标函数，计算得到所述k个栅格区域对应的k个函数值，所述目标函数为基于第一概率参数、第二概率参数和第三概率参数构建的函数，所述第一概率值为所述第一概率参数对应的数据值，所述第二概率值为所述第二概率参数对应的数据值，所述第三概率值为所述第三概率参数对应的数据值；选取所述k个函数值中的目标函数值；确定与所述目标函数值对应的栅格区域为所述终端的位置。该方法把目标定位区域划分为多个栅格区域，并基于目标函数和每个栅格区域对应的k组数据值，计算得到k个函数值。通过选取k个函数值中的目标函数值，以确定目标函数值对应的栅格区域确定终端的位置，该方法提高了室内定位方法的准确性。