一种避障直埋电缆探测装置的制作方法

本发明属于探测设备，具体涉及一种避障直埋电缆探测装置。

背景技术：

1、电力系统城区配电电路受空间限制，大量采用直埋铺设电力电缆方式。随着城市建设的发展，交通系统、能源系统如地铁、轻轨、配电等工程实施离不开地下管线这个重要的隐蔽基础设施。由于各种原因，早期的电力系统直埋电缆受城市改在、变迁，区域功能演变，直埋电缆已经与初期管理文件不符，尤其在城市改造工程施工中经常发生挖断配电直埋电缆的事故。由于地面环境变化，直埋电缆位置上方地面不可避免出现花坛、台阶、陡峭山坡或者其它地面附属设施。受地形限制，已知的各类低下管线探测方法和装置无法到达或探测范围受限，给直埋电缆的探测带来很大困扰。因此，有必要提供一种能够应对目前城市环境中大部分地形的直埋电缆探测装置，用于提高探测的精度和作业效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明旨在提供一种避障直埋电缆探测装置，用于应对目前城市环境中大部分地形的直埋电缆探测装置，以提高探测的精度和作业效率，从而解决已知的各类低下管线探测方法和装置无法到达或探测范围受限的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

3、一种避障直埋电缆探测装置，包括：行进模块、避障模块和探测模块；

4、行进模块、避障模块和探测模块依次固定连接；

5、行进模块用于使装置移动至待探测的直埋电缆处；

6、避障模块包括视觉单元和避障机构；

7、视觉单元用于获取周围的障碍物信息，以便装置内部产生或由外部输入用于躲避障碍物的移动指令；

8、避障机构用于根据移动指令对探测模块进行移动，以躲避障碍物并完成对直埋电缆的探测，移动方式至少包括在水平面的旋转和伸缩以及在竖直平面的升降。

9、进一步的，避障机构包括：旋转部件；

10、旋转部件包括旋转电机、联轴器和旋转平台；

11、旋转电机的壳体固定在行进模块上，输出端通过联轴器与旋转平台连接；

12、旋转电机基于移动指令控制旋转平台在水平面进行旋转。

13、进一步的，避障机构还包括：伸缩部件；

14、伸缩部件包括直线电缸和折叠伸缩架；

15、直线电缸和折叠伸缩架安装在旋转平台上，折叠伸缩架的伸缩端连接于直线电缸的输出端；

16、直线电缸基于移动指令控制折叠伸缩架在水平面进行伸缩。

17、进一步的，避障机构还包括：升降部件；

18、升降部件包括步进电机和探地支架；

19、步进电机安装在折叠伸缩架的伸缩端；

20、步进电机的输出端与探地支架转动连接，且步进电机转动时，探地支架在竖直平面升降；

21、视觉单元和探测模块均安装在探地支架上。

22、进一步的，探地支架包括：导向支架、齿轮、齿轮导轨和滑动导轨；

23、齿轮固定于步进电机的输出端；

24、导向支架与步进电机固定连接；

25、齿轮导轨和滑动导轨的一端固定连接后再与导向支架滑动连接，且齿轮导轨与齿轮啮合连接；

26、步进电机基于移动指令控制齿轮导轨和滑动导轨在导向支架内在竖直平面升降。

27、进一步的，导向支架的两侧设置有凹槽，齿轮导轨和滑动导轨分别在竖直平面内嵌套于两侧凹槽中。

28、进一步的，在齿轮导轨和滑动导轨的连接端还设置有安装板，安装板用于固定探测模块和视觉单元。

29、进一步的，探测模块具体为探地雷达。

30、进一步的，视觉单元具体为双目相机。

31、进一步的，行进模块具体为agv小车。

32、综上，本发明提供了一种避障直埋电缆探测装置，包括行进模块、避障模块和探测模块；行进模块、避障模块和探测模块依次固定连接；行进模块用于使装置移动至待探测的直埋电缆处；避障模块包括视觉单元和避障机构；视觉单元用于获取周围的障碍物信息，以便装置内部产生或由外部输入用于躲避障碍物的移动指令；避障机构用于根据移动指令对探测模块进行移动，以躲避障碍物并完成对直埋电缆的探测，移动方式至少包括在水平面的旋转和伸缩以及在竖直平面的升降。在面对诸如花坛、台阶、沟渠等复杂地形时候，本发明提供的避障直埋电缆探测装置可通过视觉单元拍摄，结合避障模块旋转、伸缩和升降动作，使探测模块成功避开障碍物，送达任一角度和地点进行直埋电缆的探测，从而提高直埋电缆探测的精度和作业效率。

技术特征：

1.一种避障直埋电缆探测装置，其特征在于，包括：行进模块、避障模块和探测模块；

2.根据权利要求1所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，所述避障机构包括：旋转部件；

3.根据权利要求2所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，所述避障机构还包括：伸缩部件；

4.根据权利要求3所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，所述避障机构还包括：升降部件；

5.根据权利要求4所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，所述探地支架包括：导向支架、齿轮、齿轮导轨和滑动导轨；

6.根据权利要求5所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，所述导向支架的两侧设置有凹槽，所述齿轮导轨和所述滑动导轨分别在竖直平面内嵌套于两侧凹槽中。

7.根据权利要求5所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，在所述齿轮导轨和所述滑动导轨的连接端还设置有安装板，所述安装板用于固定所述探测模块和所述视觉单元。

8.根据权利要求1所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，所述探测模块具体为探地雷达。

9.根据权利要求1所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，所述视觉单元具体为双目相机。

10.根据权利要求1所述的避障直埋电缆探测装置，其特征在于，所述行进模块具体为agv小车。

技术总结
本发明提供了一种避障直埋电缆探测装置，包括行进模块、避障模块和探测模块；行进模块、避障模块和探测模块依次固定连接；行进模块用于使装置移动至待探测的直埋电缆处；避障模块包括视觉单元和避障机构；视觉单元用于获取周围的障碍物信息，以便装置内部产生或由外部输入用于躲避障碍物的移动指令；避障机构用于根据移动指令对探测模块进行移动，以躲避障碍物并完成对直埋电缆的探测，移动方式至少包括在水平面的旋转和伸缩以及在竖直平面的升降。本发明提供的避障直埋电缆探测装置可通过视觉单元拍摄，结合避障模块旋转、伸缩和升降动作，使探测模块成功避开障碍物，送达任一角度和地点进行探测，从而提高直埋电缆探测的精度和作业效率。

技术研发人员：李国伟,王俊波,唐琪,张殷,刘崧,陈贤熙,刘少辉,刘昊,吴焯军,赖艳珊,陈卓昀,王智娇,章涛,蒋维,罗容波,简淦杨,杨奕,廖一帆,李果,姬煜轲,廖楚京,曲骏宇
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15