应用于无线电测距的测距置信度的确定方法、装置及设备与流程

本技术涉及导航定位领域，尤其涉及一种应用于无线电测距的测距置信度的确定方法、装置及设备。

背景技术：

1、目前，在进行导航定位，例如，群组导航定位时，群组中所包含的多个定位设备间可以基于无线电测距原理，进行两两测位，即，确定两个定位设备间的直线距离，并将测得的距离信息用作后续的群组定位。

2、然而，在进行无线电测距的过程中，由于实际环境中无线通信信道的复杂性以及多样性，两两测位时，二者之间的无线通信信道的质量会直接影响测距结果，因此，如何准确确定无线电测距时的二者是否能够成功的进行测距是一个亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供应用于无线电测距的测距置信度的确定方法、装置及设备，用于提供一种用于确定测位成功率的确定方法。

2、第一方面，本技术提供一种应用于无线电测距的测距置信度的确定方法，包括：

3、获取导航系统中的定位设备生成的第一信道冲激响应；其中，所述第一信道冲激响应表征所述定位设备在接收其余定位设备发送的点名信号时在不同时刻下接收到的信号幅值；所述点名信号用于确定所述定位设备和所述其余定位设备是否可以进行无线电测距；

4、提取所述第一信道冲激响应的信号特征集合；其中，所述信号特征集合包括第一特征信息、第二特征信息、第三特征信息以及第四特征信息；所述第一特征信息表征第一峰值和第二峰值的时间间隔；所述第一峰值为所述第一信道冲激响应的峰值中取值最大，且大于第一预设值的峰值；所述第二峰值为所述第一信道冲激响应的峰值中大于第一预设值，且峰值时间最小的峰值；所述第二特征信息表征所述第二峰值在所述第一峰值中的占比；所述第三特征信息为所述第一信道冲激响应的峰值中取值大于第一预设值的峰值数量；所述第四特征信息为基于所述第一信道冲激响应在预设时段内取值大于第二预设值的峰值确定的；所述预设时段为位于所述第二峰值所对应的时间之前的时段；

5、根据所述信号特征集合和预设模型，得到测距置信度；其中，所述测距置信度表征所述定位设备和所述其余定位设备间两两测位时的测位成功率，所述预设模型用于确定测距置信度，所述测距置信度用于对所述定位设备进行分组处理。

6、一个示例中，提取所述第一信道冲激响应的信号特征集合的第一特征信息，包括：

7、确定所述第一峰值、所述第二峰值、所述第一峰值对应的第一峰值时间以及所述第二峰值对应的第二峰值时间；

8、确定所述第一峰值时间和所述第二峰值时间的时间差值；

9、确定所述时间差值中包含的预设时间间隔的数量为所述第一特征信息。

10、一个示例中，提取所述第一信道冲激响应的信号特征集合的第二特征信息，包括：

11、确定所述第二峰值和所述第一峰值二者之间的比值为第一比值；

12、确定所述第一比值和第三预设值二者之间的比值为第二比值；所述第三预设值为小于1的正数；

13、对所述第二比值进行取整处理，得到所述第二特征信息。

14、一个示例中，提取所述第一信道冲激响应的信号特征集合的第四特征信息，包括

15、确定所述第一峰值对应的第一峰值时间；

16、在所述第一信道冲激响应中，确定所述第一峰值时间之前的预设时段内取值大于第二预设值的峰值的数量为第一数量；

17、根据所述预设时段和预设时间间隔，确定第二数量，所述第二数量表征所述预设时段内可能出现的峰值的最大数量；

18、根据所述第一数量和所述第二数量，确定第四特征信息；所述第四特征信息表征所述第一数量在所述第二数量中的占比。

19、一个示例中，根据所述第一数量和所述第二数量，确定第四特征信息，包括：

20、确定所述第一数量和所述第二数量二者之间的比值为第一比值；

21、确定所述第一比值和第四预设值二者之间的比值为第四取值；所述第四预设值为小于1的正数；

22、对所述第四取值进行取整处理，得到所述第四特征信息。

23、一个示例中，所述方法还包括：

24、获取多个训练样本和所述训练样本对应的实际距离信息，其中，所述训练样本为定位设备间两两测位过程中基于无线电测距方式所确定的距离信息；所述实际距离信息表征两两测位的定位设备间的实际距离；

25、在多个训练样本中，确定第一样本，其中，所述第一样本为与训练样本对应的实际距离信息相同的训练样本；

26、根据所述第一样本对应的第二信道冲激响应，确定所述预设模型，所述第二信道冲激响应表征所述定位设备在生成所述第一样本的过程中在不同时刻下接收到的信号幅值。

27、一个示例中，根据所述第一样本对应的第二信道冲激响应，确定所述预设模型，包括：

28、确定所述第一样本对应的第二信道冲激响应的目标特征集合；其中，所述目标特征集合包括多个样本特征信息；其中，同一目标特征集合中的不同样本特征信息所对应的特征不同；

29、根据多个第一样本对应的多个目标特征集合，确定均值集合，所述均值集合中包括多个均值；所述均值表征在所述多个目标特征集合中具有相同特征含义的样本特征信息的平均值；

30、根据所述均值集合，确定所述多个目标特征集合对应的协方差矩阵；所述协方差矩阵中所包含的元素用于指示多个目标特征集合中样本特征信息间的相关性；

31、根据所述协方差矩阵、所述均值集合以及高斯联合概率密度函数模型，得到所述预设模型。

32、第二方面，本技术提供一种应用于无线电测距的测距置信度的确定装置，包括：

33、第一获取单元，用于获取导航系统中的定位设备生成的第一信道冲激响应；其中，所述第一信道冲激响应表征所述定位设备在接收其余定位设备发送的点名信号时在不同时刻下接收到的信号幅值；所述点名信号用于确定所述定位设备和所述其余定位设备是否可以进行无线电测距；

34、提取单元，用于提取所述第一信道冲激响应的信号特征集合；其中，所述信号特征集合包括第一特征信息、第二特征信息、第三特征信息以及第四特征信息；所述第一特征信息表征第一峰值和第二峰值的时间间隔；所述第一峰值为所述第一信道冲激响应的峰值中取值最大，且大于第一预设值的峰值；所述第二峰值为所述第一信道冲激响应的峰值中大于第一预设值，且峰值时间最小的峰值；所述第二特征信息表征所述第二峰值在所述第一峰值中的占比；所述第三特征信息为所述第一信道冲激响应的峰值中取值大于第一预设值的峰值数量；所述第四特征信息为基于所述第一信道冲激响应在预设时段内取值大于第二预设值的峰值确定的；所述预设时段为位于所述第二峰值所对应的时间之前的时段；

35、第一确定单元，用于根据所述信号特征集合和预设模型，得到测距置信度；其中，所述测距置信度表征所述定位设备和所述其余定位设备间两两测位时的测位成功率，所述预设模型用于确定测距置信度，所述测距置信度用于对所述定位设备进行分组处理。

36、一个示例中，提取单元，包括：

37、第一确定模块，用于确定所述第一峰值、所述第二峰值、所述第一峰值对应的第一峰值时间以及所述第二峰值对应的第二峰值时间；

38、第二确定模块，用于确定所述第一峰值时间和所述第二峰值时间的时间差值；

39、第三确定模块，用于确定所述时间差值中包含的预设时间间隔的数量为所述第一特征信息。

40、一个示例中，提取单元，包括：

41、第四确定模块，用于确定所述第二峰值和所述第一峰值二者之间的比值为第一比值；

42、第五确定模块，用于确定所述第一比值和第三预设值二者之间的比值为第二比值；所述第三预设值为小于1的正数；

43、第一取整模块，用于对所述第二比值进行取整处理，得到所述第二特征信息。

44、一个示例中，提取单元，包括：

45、第六确定模块，用于确定所述第一峰值对应的第一峰值时间；

46、第七确定模块，用于在所述第一信道冲激响应中，确定所述第一峰值时间之前的预设时段内取值大于第二预设值的峰值的数量为第一数量；

47、第八确定模块，用于根据所述预设时段和预设时间间隔，确定第二数量，所述第二数量表征所述预设时段内可能出现的峰值的最大数量；

48、第九确定模块，用于根据所述第一数量和所述第二数量，确定第四特征信息；所述第四特征信息表征所述第一数量在所述第二数量中的占比。

49、一个示例中，第九确定模块，具体用于确定所述第一比值和第四预设值二者之间的比值为第四取值；所述第四预设值为小于1的正数；

50、对所述第四取值进行取整处理，得到所述第四特征信息。

51、一个示例中，所述装置还包括：

52、第二获取单元，用于获取多个训练样本和所述训练样本对应的实际距离信息，其中，所述训练样本为定位设备间两两测位过程中基于无线电测距方式所确定的距离信息；所述实际距离信息表征两两测位的定位设备间的实际距离；

53、第二确定单元，用于在多个训练样本中，确定第一样本，其中，所述第一样本为与训练样本对应的实际距离信息相同的训练样本；

54、第三确定单元，用于根据所述第一样本对应的第二信道冲激响应，确定所述预设模型，所述第二信道冲激响应表征所述定位设备在生成所述第一样本的过程中在不同时刻下接收到的信号幅值。

55、一个示例中，第三确定单元，包括：

56、第十确定模块，用于确定所述第一样本对应的第二信道冲激响应的目标特征集合；其中，所述目标特征集合包括多个样本特征信息；其中，同一目标特征集合中的不同样本特征信息所对应的特征不同；

57、第十一确定模块，用于根据多个第一样本对应的多个目标特征集合，确定均值集合，所述均值集合中包括多个均值；所述均值表征在所述多个目标特征集合中具有相同特征含义的样本特征信息的平均值；

58、第十二确定模块，用于根据所述均值集合，确定所述多个目标特征集合对应的协方差矩阵；所述协方差矩阵中所包含的元素用于指示多个目标特征集合中样本特征信息间的相关性；

59、第十三确定模块，用于根据所述协方差矩阵、所述均值集合以及高斯联合概率密度函数模型，得到所述预设模型。

60、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

61、存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

62、其中，所述处理器，用于根据所述可执行指令执行如第一方面任一项所述的方法。

63、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的方法。

64、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

65、本技术提供的应用于无线电测距的测距置信度的确定方法、装置及设备，该方法通过对定位设备所接收到的信号所对应的第一信道冲激响应进行特征提取，并结合预先训练好的模型，对定位设备间的测距置信度进行预测，进而有利于后续对导航系统中的定位设备进行分组，即确定哪些设备间可以成功进行无线电测距，进而可以避免定位设备的通信浪费，降低导航系统的功耗。