一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及智能船舶领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、智能船舶的自主航行作业对于船舶领域的至关重要。

2、目前，智能船舶在自主航行时需要对障碍物进行检测，保证自主航行的安全性。

3、但是，智能船舶的检测设备对障碍物的检测准确度不同，如何更为精确地确定障碍物，亟待解决。

技术实现思路

1、本发明提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，提高了障碍物检测的准确性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种障碍物检测方法，其特征在于，方法包括：

3、获取海图数据和激光雷达采集的点云数据；

4、从海图数据中提取海图静态障碍物；

5、根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型；

6、根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

8、数据获取模块，用于获取海图数据和激光雷达采集的点云数据；

9、海图障碍物提取模块，用于从海图数据中提取海图静态障碍物；

10、采集障碍物检测模块，用于根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型；

11、障碍物类型修正模块，用于根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的障碍物检测方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的障碍物检测方法。

17、本发明实施例的技术方案，通过获取海图数据和激光雷达采集的点云数据，从海图数据中提取海图静态障碍物，根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型，根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正，既兼顾了激光雷达的检测精确度，又利用了海图数据，进一步提高了障碍物检测的准确性。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述海图静态障碍物对所述采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括至少一个参数项的属性值，所述将海图静态障碍物的参数信息和采集障碍物的参数信息进行相似度计算，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型之前，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对激光雷达采集的点云数据进行数据增强，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集障碍物为复杂海域的障碍物。

8.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的障碍物检测方法。

技术总结
本发明实施例的技术方案公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取海图数据和激光雷达采集的点云数据；从海图数据中提取海图静态障碍物；根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型；根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正。本发明实施例的技术方案既兼顾了激光雷达的检测精确度，又利用了海图数据，进一步提高了障碍物检测的准确性。

技术研发人员：武智强,张妙藏,韦一,宋晔,房媛媛
受保护的技术使用者：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13