制动踏板的卡滞试验方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及汽车电子，特别涉及一种制动踏板的卡滞试验方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着电动制动助力器的推广普及，尤其是近年来电动车产销的快速增长，越来越多的车辆使用电动助力器来替代传统的真空助力器，并且部分电子助力器取消了踏板开关，采用两路推杆行程传感器来输出制动置位信号，并将该信号发送到公can(controllerarea network，控制器局域网络)上，vcu(vehicle control unit，整车控制器)、acc(adaptive cruise control，自适应巡航控制)等控制器用该信号作为驾驶员制动意图的输入来判断动力如何输出和进入何种驾驶模式。所以该信号输出必须十分安全可靠。对于解耦结构的电子助力器，推杆回位力比传统的真空助力器小很多，且在踏板回程阶段随着踏板行程的减小回位力也逐渐减小，而制动踏板与电子助力器为纯机械结构连接，存在一定的摩擦力，所以会存在制动踏板不能每次都回到绝对零位的情况。

2、相关技术中，如专利cn115285093a《一种汽车用电子助力器的推杆零位自学习方法、电子设备》中，根据推杆的零位数据确定有效学习值，并结合当前使用的零位参考值确定目标零位学习值，通过自学习的方式对推杆零位进行计算更新。

3、然而，相关技术中，基于动态修正踏板零位，制动系统行程随零位的修正而修正，影响制动踏板感的一致性，用软件策略应对可能发生的硬件问题，无法准确把握踏板回位特点，危及行车安全性，亟待改进。

技术实现思路

1、本申请提供一种制动踏板的卡滞试验方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中，基于动态修正踏板零位，制动系统行程随零位的修正而修正，影响制动踏板感的一致性，用软件策略应对可能发生的硬件问题，无法准确把握踏板回位特点，危及行车安全性等问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种制动踏板的卡滞试验方法，包括以下步骤：检测驾驶员的实际意图；在检测到所述实际意图为加速意图时，基于车辆上报的故障类型确定踏板卡滞区间的所属区间，得到踏板的踏板卡滞信息和/或试验数据；以及根据所述踏板卡滞信息和/或所述试验数据识别所述踏板卡滞区间及对应的分布，生成踏板置位行程的试验数据支撑和/或踏板回位力的设定支撑数据。

3、根据上述技术手段，本申请实施例可以基于驾驶员的实际意图和车辆上报的故障类型识别踏板卡滞区间及对应分布，从而掌握踏板回位卡滞特点，避免车辆在行驶过程中出现制动踏板回程偶发轻微卡滞不能准确输出置位信号而影响行车安全，增强了用户的驾乘体验，提高了行车过程中的综合安全防护水平。

4、可选地，在本申请的一个实施例中，所述识别驾驶员的实际意图，包括：获取车辆的实际挡位，并采集加速踏板的实际开度和踏板速度；在所述实际挡位为前进挡或者倒退挡、所述实际开度大于预设开度且所述踏板速度处于预设区间时，判定所述实际意图为所述加速意图。

5、根据上述技术手段，本申请实施例可以通过获取车辆的实际挡位和加速踏板的实际开度与踏板速度识别驾驶员的实际意图，提高了车辆的智能化，使得识别结果更加准确，增强了行车的安全性。

6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述踏板卡滞信息和/或所述试验数据识别所述踏板卡滞区间及对应的分布，包括：由推杆的当前位移和绝对零位确定所述踏板卡滞区间。

7、根据上述技术手段，本申请实施例可以根据推杆的当前位移和绝对零位确定踏板卡滞区间，从而更加精准掌握踏板回位卡滞特点，提高了车辆的智能化，提高了行车过程中的综合安全防护水平。

8、可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于车辆上报的故障类型确定踏板卡滞区间的所属区间，包括：在每次上报故障时，存储环境变量和冻结帧，其中，所述环境变量和冻结帧包括各行程推杆卡滞故障标识、各行程推杆卡滞识别累计次数、历史上最大推杆卡滞区间、每次记录故障的当前推杆位移和绝对零位的具体值。

9、根据上述技术手段，本申请实施例可以在上报故障类型时，存储环境变量和冻结帧，从而帮助确定踏板卡滞区间的所属区间，使得识别结果更加精准，提高了车辆的智能化，保障了行车过程中的安全性。

10、本申请第二方面实施例提供一种制动踏板的卡滞试验装置，包括：检测模块，用于检测驾驶员的实际意图；获取模块，用于在检测到所述实际意图为加速意图时，基于车辆上报的故障类型确定踏板卡滞区间的所属区间，得到踏板的踏板卡滞信息和/或试验数据；以及生成模块，用于根据所述踏板卡滞信息和/或所述试验数据识别所述踏板卡滞区间及对应的分布，生成踏板置位行程的试验数据支撑和/或踏板回位力的设定支撑数据。

11、可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测模块包括：获取单元，用于获取车辆的实际挡位，并采集加速踏板的实际开度和踏板速度；判定单元，用于在所述实际挡位为前进挡或者倒退挡、所述实际开度大于预设开度且所述踏板速度处于预设区间时，判定所述实际意图为所述加速意图。

12、可选地，在本申请的一个实施例中，所述生成模块具体用于由推杆的当前位移和绝对零位确定所述踏板卡滞区间。

13、可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块具体用于在每次上报故障时，存储环境变量和冻结帧，其中，所述环境变量和冻结帧包括各行程推杆卡滞故障标识、各行程推杆卡滞识别累计次数、历史上最大推杆卡滞区间、每次记录故障的当前推杆位移和绝对零位的具体值。

14、本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的制动踏板的卡滞试验方法。

15、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的制动踏板的卡滞试验方法。

16、本申请实施例的有益效果：

17、(1)掌握踏板回位卡滞特点，增强了用户的驾乘体验，提高了行车过程中的综合安全防护水平；

18、(2)准确识别驾驶员的实际意图，保障行车过程中制动踏板感的一致性，增强行车的安全性；

19、(3)在上报故障类型时，存储环境变量和冻结帧，使得踏板卡滞区间更加精确，保障支撑数据的可靠性。

20、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种制动踏板的卡滞试验方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别驾驶员的实际意图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板卡滞信息和/或所述试验数据识别所述踏板卡滞区间及对应的分布，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆上报的故障类型确定踏板卡滞区间的所属区间，包括：

5.一种制动踏板的卡滞试验装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体用于由推杆的当前位移和绝对零位确定所述踏板卡滞区间。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于在每次上报故障时，存储环境变量和冻结帧，其中，所述环境变量和冻结帧包括各行程推杆卡滞故障标识、各行程推杆卡滞识别累计次数、历史上最大推杆卡滞区间、每次记录故障的当前推杆位移和绝对零位的具体值。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的制动踏板的卡滞试验方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的制动踏板的卡滞试验方法。

技术总结
本申请涉及一种制动踏板的卡滞试验方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：检测驾驶员的实际意图；在检测到实际意图为加速意图时，基于车辆上报的故障类型确定踏板卡滞区间的所属区间，得到踏板的踏板卡滞信息和/或试验数据；根据踏板卡滞信息和/或试验数据识别踏板卡滞区间及对应的分布，生成踏板置位行程的试验数据支撑和/或踏板回位力的设定支撑数据。本申请实施例可以基于驾驶员的实际意图和车辆上报的故障类型识别踏板卡滞区间及对应分布，从而掌握踏板回位卡滞特点，增强了用户的驾乘体验，提高了行车过程中的综合安全防护水平。

技术研发人员：胡刚,罗斌,郭伟,赵超超,张金强
受保护的技术使用者：深蓝汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15