终端设备的定位方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及计算机，特别涉及一种终端设备的定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、gps(global positioning system，全球定位系统)是一种基于卫星的定位技术，通过接收来自卫星的信号来确定接收器的位置。惯性导航是一种基于加速度计和陀螺仪的定位技术，通过测量加速度和角速度来计算位置和方向。

2、相关技术中，采用gps和惯性导航融合技术，将gps定位技术和惯性导航技术结合起来，从而在平行路和高架区域中，可以采用惯性导航技术进行定位，避免由于建筑物或者其他结构物的阻挡，无法获取准确的gps信号，而导致定位不准确或无法定位。

3、然而，由于平行路和高架区域的道路大部分是平行的，惯性导航技术难以区分在哪条道路上，导致定位不准确。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种终端设备的定位方法、装置、设备及存储介质。所述技术方案如下：

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种终端设备的定位方法，所述方法包括：

3、获取终端设备的第一地磁数据，所述第一地磁数据是所述终端设备在第一时间段内采集的地磁数据；

4、获取至少两个候选位置在历史时间段内的历史地磁数据，所述至少两个候选位置包括所述终端设备的概略位置以及所述概略位置周围的至少一个位置；

5、确定所述第一地磁数据和各个所述历史地磁数据之间的匹配程度；

6、根据所述匹配程度最高的历史地磁数据对应的候选位置，确定所述终端设备的位置信息。

7、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种终端设备的定位装置，所述装置包括：

8、第一数据获取模块，用于获取终端设备的第一地磁数据，所述第一地磁数据是所述终端设备在第一时间段内采集的地磁数据；

9、第二数据获取模块，用于获取至少两个候选位置在历史时间段内的历史地磁数据，所述至少两个候选位置包括所述终端设备的概略位置以及所述概略位置周围的至少一个位置；

10、匹配程度确定模块，用于确定所述第一地磁数据和各个所述历史地磁数据之间的匹配程度；

11、位置信息确定模块，用于根据所述匹配程度最高的历史地磁数据对应的候选位置，确定所述终端设备的位置信息。

12、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述终端设备的定位方法。

13、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现上述终端设备的定位方法。

14、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现上述终端设备的定位方法。

15、本申请实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：

16、通过预先获取历史地磁数据与道路上的位置的映射关系，使得在将待匹配的第一地磁数据与历史地磁数据进行匹配后，可以根据第一地磁数据与历史地磁数据之间的匹配程度，确定匹配程度最高的历史地磁数据，从而得到匹配程度最高的历史地磁数据对应的候选位置，以确定终端设备的位置信息。通过采用地磁定位技术，提高了终端设备定位的准确性和可靠性，同时避免了传统定位技术定位不准确而导致的安全问题。

技术特征：

1.一种终端设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取终端设备的第一地磁数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息，计算得到所述终端设备在所述第一时刻的旋转矩阵，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述九轴传感器包括加速度传感器、陀螺仪传感器和磁场强度传感器；所述姿态信息包括所述终端设备在所述第一时刻的俯仰角、偏航角和滚转角；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配程度采用匹配距离表示；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配程度最高的历史地磁数据对应的候选位置，确定所述终端设备的位置信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括以下至少之一：所述终端设备所在的道路、所述终端设备的经纬度坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据采集设备在各个历史时刻的概略位置，采用轨迹匹配算法将各个所述概略位置映射到道路上，得到所述概略位置和所述道路上的位置的映射关系，包括：

10.一种终端设备的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的终端设备的定位方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的终端设备的定位方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的终端设备的定位方法。

技术总结
本申请公开了一种终端设备的定位方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取终端设备的第一地磁数据，第一地磁数据是终端设备在第一时间段内采集的地磁数据；获取至少两个候选位置在历史时间段内的历史地磁数据，至少两个候选位置包括终端设备的概略位置以及概略位置周围的至少一个位置；确定第一地磁数据和各个历史地磁数据之间的匹配程度；根据匹配程度最高的历史地磁数据对应的候选位置，确定终端设备的位置信息。上述方法可应用于地图、自动驾驶等领域。本申请根据第一地磁数据与历史地磁数据之间的匹配程度，确定终端设备的位置信息，提高了终端设备定位的准确性和可靠性。

技术研发人员：王克己
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15