边沿识别测距方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及道路施工，尤其涉及一种边沿识别测距方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着国家基础化建设进程的逐步加快，道路建设的需求与日俱增。在道路建设中会出现贴边施工的场景，贴边施工是指施工车辆需要实时紧贴道路边沿进行施工。当前摊铺机、压路机等工程机械在进行贴边施工时，主要依赖于传统的人工辅助的方式来判断施工车辆是否紧贴道路边沿，例如在道路摊铺作业过程中，需要提前进行人工打点与拉辅助线，当发现施工车辆的行驶方向偏离道路方向时，需要操作员调整方向盘，当发现施工车辆与道路边沿的距离超出预设距离时，则需要经验丰富的操作员来控制摊铺机熨平板的伸缩，这种方式需要耗费大量的人力，且相当耗时，同时人为判断会带来判断误差与滞后性，在进行贴边施工时不能够及时、准确地修正施工车辆的行驶路径。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种边沿识别测距方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决进行道路贴边施工时，如何及时、准确地修正施工车辆的行驶路径的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供了一种边沿识别测距方法，所述边沿识别测距方法应用于施工车辆，包括以下步骤：

3、实时采集施工侧的路沿图像，根据所述路沿图像拟合得到目标路沿线；

4、根据所述路沿图像得到所述施工车辆的车身边沿线，并根据所述车身边沿线与所述目标路沿线计算出所述施工车辆的偏航角；

5、获取所述施工车辆的路沿距，并根据所述路沿距与所述偏航角修正所述施工车辆的行驶路径。

6、可选地，所述根据所述路沿图像拟合得到目标路沿线的步骤包括：

7、分析所述路沿图像，生成检测框组，其中，所述检测框组包括多个第一检测框；

8、若不存在检测框列表，则生成所述检测框列表，并将所述检测框组加入所述检测框列表，其中，所述检测框列表包括多个第二检测框，所述第一检测框与所述第二检测框包括路沿石图像；

9、若存在所述检测框列表，则根据所述检测框列表调整所述检测框组，将调整之后的所述检测框组加入所述检测框列表；

10、根据所述检测框列表拟合目标路沿线。

11、可选地，所述分析所述路沿图像，生成检测框组的步骤包括：

12、将所述路沿图像输入至预训练的路沿石识别模型，确定所述路沿图像中是否存在路沿石图像；

13、若存在，则根据每一所述路沿石图像生成对应的所述第一检测框，以及所述第一检测框对应的置信度；

14、将所有的所述置信度大于预设置信度阈值的所述第一检测框作为检测框组。

15、可选地，所述根据所述检测框列表调整所述检测框组的步骤包括：

16、选取所述第一检测框，依次与所述第二检测框进行图像相似度匹配，分别得到相似度；

17、若有一所述相似度大于预设相似度阈值，则确定匹配成功，根据匹配成功的所述第二检测框调整匹配成功的所述第一检测框。

18、可选地，所述根据匹配成功的所述第二检测框调整匹配成功的所述第一检测框的步骤包括：

19、将匹配成功的所述第二检测框输入预训练的预测模型，得到匹配成功的所述第二检测框对应的预测检测框；

20、将所述预测检测框与匹配成功的所述第一检测框进行加权融合，调整匹配成功的所述第一检测框。

21、可选地，所述根据所述检测框列表拟合目标路沿线的步骤包括：

22、分别根据所有的所述第一检测框的左上顶点、右上顶点、左下顶点与右下顶点拟合出路沿线；

23、将与所述施工车辆距离最近的所述路沿线作为目标路沿线。

24、可选地，在所述分析所述路沿图像，生成检测框组的步骤之后，所述方法还包括：

25、将所述路沿图像输入至预训练的三维转换模型，得到所述路沿图像对应的三维图像；

26、分析所述三维图像得到高度值，其中，所述高度值用于调整所述施工车辆的测距设备，所述高度值为通过分析预测的路沿石与道路边沿的高度差值。

27、本申请还提供一种边沿识别测距装置，所述边沿识别测距装置应用于边沿识别测距设备，所述边沿识别测距装置包括：

28、视觉传感器模块，用于实时采集施工侧的路沿图像；

29、偏航角计算模块，用于根据所述路沿图像拟合得到目标路沿线，根据所述路沿图像得到施工车辆的车身边沿线，并根据所述车身边沿线与所述目标路沿线计算出施工车辆的偏航角；

30、激光传感器模块，用于获取施工车辆的路沿距；

31、行驶调节模块，用于根据所述路沿距与所述偏航角修正施工车辆的行驶路径。

32、本申请还提供一种边沿识别测距设备，所述边沿识别测距设备为实体设备，所述边沿识别测距设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述边沿识别测距方法的程序，所述边沿识别测距方法的程序被处理器执行时可实现如上述的边沿识别测距方法的步骤。

33、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现边沿识别测距方法的程序，所述边沿识别测距方法的程序被处理器执行时实现如上述的边沿识别测距方法的步骤。

34、本申请提供了一种边沿识别测距方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过采集路沿图像，根据路沿图像拟合出目标路沿线，根据目标路沿线计算出施工车辆相对于道路边沿的偏航角，同时获取施工车辆的路沿距，偏航角能够反映出施工车辆的行驶角度偏移情况，路沿距能够反映出施工车辆与道路边界的距离，最后，根据边沿距能够及时修正施工车辆与道路边界的距离，根据偏航角能够修正施工车辆的行驶方向，由于是施工车辆自动修正与道路边沿的距离以及行驶方向，相比较人工判断能够减小误差，且人工判断之后再对施工车辆进行控制会带来滞后性，因此本实施例相比较人工判断也更加及时，从而实现了及时、准确地修正施工车辆的行驶路径。

技术特征：

1.一种边沿识别测距方法，其特征在于，应用于施工车辆，所述边沿识别测距方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的边沿识别测距方法，其特征在于，所述根据所述路沿图像拟合得到目标路沿线的步骤包括：

3.如权利要求2所述的边沿识别测距方法，其特征在于，所述分析所述路沿图像，生成检测框组的步骤包括：

4.如权利要求2所述的边沿识别测距方法，其特征在于，所述根据所述检测框列表调整所述检测框组的步骤包括：

5.如权利要求4所述的边沿识别测距方法，其特征在于，所述根据匹配成功的所述第二检测框调整匹配成功的所述第一检测框的步骤包括：

6.如权利要求2所述的边沿识别测距方法，其特征在于，所述根据所述检测框列表拟合目标路沿线的步骤包括：

7.如权利要求2所述的边沿识别测距方法，其特征在于，在所述分析所述路沿图像，生成检测框组的步骤之后，所述方法还包括：

8.一种边沿识别测距装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种边沿识别测距设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的边沿识别测距程序，所述边沿识别测距程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的边沿识别测距方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有边沿识别测距程序，所述边沿识别测距程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的边沿识别测距方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种边沿识别测距方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于道路施工技术领域。本申请通过实时采集施工侧的路沿图像，根据所述路沿图像拟合得到目标路沿线；根据所述路沿图像得到所述施工车辆的车身边沿线，并根据所述车身边沿线与所述目标路沿线计算出所述施工车辆的偏航角；获取所述施工车辆的路沿距，并根据所述路沿距与所述偏航角修正所述施工车辆的行驶路径，实现了及时、准确地修正施工车辆的行驶路径的技术问题。

技术研发人员：代文浩,吴秶菘,王进,陈甫鑫,吴金兰,韦建全,祝鹏程,陈海茹
受保护的技术使用者：广东六力智行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15