辐射场构建方法、装置、电子设备与流程

本公开涉及计算机，尤其涉及智能交通、地图导航等。

背景技术：

1、随着计算机技术的发展，在自动驾驶领域，由于辐射场具备终点到辐射场内任意栅格的非碰撞最短路径长度，因此可以用于进行路径规划。相关技术中，需要对栅格地图中每个非占据栅格计算辐射距离，也就是需要对每个非占据栅格计算其与终点间的最短路径长度，以得到整个栅格地图的辐射场，而整个栅格地图中包含的非占据栅格数量非常多，所以运行较为冗余且耗时。基于此，如何高效的构建辐射场就成为需要解决的问题。

技术实现思路

1、本公开提供了一种辐射场构建方法、装置、电子设备及存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种辐射场构建方法，包括：

3、基于欧氏距离场地图和距离门限值，确定栅格地图的多个栅格中每个栅格的属性，其中，所述每个栅格的属性包括不参与辐射场构建或参与辐射场构建，所述欧氏距离场地图和所述栅格地图具备对应关系，所述距离门限值与目标对象的外形参数相关；

4、基于所述每个栅格的属性、起点和终点，构建第一辐射场，其中，所述第一辐射场用于规划所述目标对象由所述起点至所述终点的路径。

5、根据本公开的第二方面，提供了一种辐射场构建装置，包括：

6、栅格属性确定模块，用于基于欧氏距离场地图和距离门限值，确定栅格地图的多个栅格中每个栅格的属性，其中，所述每个栅格的属性包括不参与辐射场构建或参与辐射场构建，所述欧氏距离场地图和所述栅格地图具备对应关系，所述距离门限值与目标对象的外形参数相关；

7、辐射场构建模块，用于基于所述每个栅格的属性、起点和终点，构建第一辐射场，其中，所述第一辐射场用于规划所述目标对象由所述起点至所述终点的路径。

8、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

9、至少一个处理器；以及

10、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

11、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述第一方面的辐射场构建方法。

12、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行前述方法。

13、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现前述方法。

14、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

15、本实施例提供的方案，能够基于欧氏距离场地图对栅格地图中的栅格预先进行排除，得到不需要参与辐射场构建的栅格，进而仅需要基于各个栅格的属性、起点和终点，就能够完成构建辐射场。如此，可以减少不必要进行辐射场构建的栅格，提升辐射场的构建效率和速度。

技术特征：

1.一种辐射场构建方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一辐射场中包括所述起点与所述终点间的一个或多个第一中间栅格中每个第一中间栅格与所述终点间的最短路径长度，所述一个或多个第一中间栅格包括所述多个栅格中属性为参与辐射场构建的至少部分栅格。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二辐射场中包括所述第一辐射场和增量辐射场，所述增量辐射场包括所述查询点与所述终点间的一个或多个第二中间栅格中每个第二中间栅格与所述终点间的最短路径长度，所述一个或多个第二中间栅格包括所述多个栅格中属性为参与辐射场构建的至少部分栅格，所述每个第二中间栅格与所述每个第一中间栅格不同。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述栅格地图的多个栅格中每个栅格为所述栅格地图的每个原始栅格；所述基于欧氏距离场地图和距离门限值，确定所述栅格地图的多个栅格中每个栅格的属性，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第i个距离和第一距离门限值，确定所述第i个原始栅格的属性，包括以下之一：

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述栅格地图的每个栅格为所述栅格地图的每个辐射场栅格；所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于欧氏距离场地图和距离门限值，确定所述栅格地图的多个栅格中每个栅格的属性，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述第j个距离和所述第二距离门限值，确定所述第j个辐射场栅格的属性，包括以下之一：

10.一种辐射场构建装置，包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一辐射场中包括所述起点与所述终点间的一个或多个第一中间栅格中每个第一中间栅格与所述终点间的最短路径长度，所述一个或多个第一中间栅格包括所述多个栅格中属性为参与辐射场构建的至少部分栅格。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二辐射场中包括所述第一辐射场和增量辐射场，所述增量辐射场包括所述查询点与所述终点间的一个或多个第二中间栅格中每个第二中间栅格与所述终点间的最短路径长度，所述一个或多个第二中间栅格包括所述多个栅格中属性为参与辐射场构建的至少部分栅格，所述每个第二中间栅格与所述每个第一中间栅格不同。

14.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其中，所述栅格地图的多个栅格中每个栅格为所述栅格地图的每个原始栅格；所述栅格属性确定模块，用于基于所述欧氏距离场地图，确定所述栅格地图的第i个原始栅格与最近障碍物之间的第i个距离，其中，i为正整数；基于所述第i个距离和第一距离门限值，确定所述第i个原始栅格的属性，所述第一距离门限值为基于所述目标对象的外形参数确定的。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述栅格属性确定模块，用于执行以下之一：在所述第i个距离小于所述第一距离门限值的情况下，确定所述第i个原始栅格的属性为不参与辐射场构建；在所述第i个距离大于或等于所述第一距离门限值的情况下，确定所述第i个原始栅格的属性为参与辐射场构建。

16.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其中，所述栅格地图的每个栅格为所述栅格地图的每个辐射场栅格；所述栅格属性确定模块，用于基于分辨率放大倍数对所述栅格地图中的多个原始栅格划分，得到所述栅格地图的一个或多个辐射场栅格，其中，所述一个或多个辐射场栅格中每个辐射场栅格对应所述多个原始栅格中的n个原始栅格，n为大于或等于2的整数。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述栅格属性确定模块，用于基于所述欧氏距离场地图，确定位于第j个辐射场栅格中心的原始栅格与最近障碍物之间的第j个距离，其中，所述第j个辐射场栅格为所述一个或多个辐射场栅格中之一，j为正整数；基于所述第j个距离和第二距离门限值，确定所述第j个辐射场栅格的属性，其中，所述第二距离门限值为基于所述目标对象的外形参数和所述分辨率放大倍数确定的。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述栅格属性确定模块，用于执行以下之一：在所述第j个距离小于第二距离门限值的情况下，确定所述第j个辐射场栅格的属性为不参与辐射场构建；在所述第j个距离大于或等于所述第二距离门限值的情况下，确定所述第j个辐射场栅格的属性为参与辐射场构建。

19.一种电子设备，包括：

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了辐射场构建的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、地图导航等技术领域。具体实现方案为：基于欧氏距离场地图和距离门限值，确定所述栅格地图的多个栅格中每个栅格的属性，其中，所述每个栅格的属性包括不参与辐射场构建或参与辐射场构建；基于所述每个栅格的属性、起点和终点，构建第一辐射场。如此，可以减少不必要进行辐射场构建的栅格，提升辐射场的构建效率和速度。

技术研发人员：王丕阁
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15