高精度定位系统及用于高精度定位系统中的校正补偿方法与流程

本申请涉及产品组装定位，尤其是涉及一种高精度定位系统及用于高精度定位系统中的校正补偿方法。

背景技术：

1、在产品组装过程中，为了保护产品，一般采用塑料软吸嘴加弹簧减压的方式来取放产品。吸嘴和弹簧在上万次的取放过程中，吸嘴的张性可能会减弱，导致取放产品时会使产品下垂。同时由于压放的次数过多，弹簧的弹力下降使吸嘴回不到原始位置，也可能使产品的拍照高度发生改变。由于定位产品位置用的ccd(工业相机)为平面的2d相机，当产品拍照高度发生改变时，ccd可能会出现虚焦的情况，使ccd与机械手的标定关系发生变化，这时ccd定位的坐标会发生一定的误差偏移，从而导致设备的组装精度下降。

2、现有技术通过人工定期抽检已经生成的产品的方式，或者通过复检测量设备测量的方式来检测高精度定位组装设备是否良好。然而，采用人工定期抽检的方式，存在效率低下的问题，采用复检测量设备测量的方式，则需要停工停产，存在时效性问题，影响生产效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种高精度定位系统及用于高精度定位系统中的校正补偿方法，以解决对高精度定位组装设备的定位精度进行检测时无法满足全自动化工业生产中的效率和实时性要求的技术问题。

2、本申请的第一方面提供一种用于高精度定位系统中的校正补偿方法，应用于高精度定位组装设备中，所述高精度定位组装设备的下一个工站为复检测量设备，所述复检测量设备用于对所述高精度定位组装设备组装的产品进行测量，所述方法包括：

3、在当前定时到来时，从数据库中查询预设组数的测量数据，其中，所述数据库中存储了所述复检测量设备获取的产品在xyr方向上的测量数据；

4、基于所述预设组数的测量数据监控所述产品的组装位置是否需要进行校正补偿；

5、当基于所述预设组数的测量数据监控所述产品的组装位置需要进行校正补偿时，基于所述预设组数的测量数据得到校正补偿数据，并根据所述校正补偿数据对所述产品的组装位置进行校正补偿。

6、在一个可选的实施方式中，所述基于所述预设组数的测量数据监控所述产品的组装位置是否需要进行校正补偿包括：

7、根据预设数据范围区间从所述预设组数的测量数据中筛选出有效测量数据；

8、根据所述有效测量数据计算均值测量数据；

9、根据所述均值测量数据及标准位置数据计算得到偏移数据；

10、判断所述偏移数据是否小于预设偏移数据阈值；

11、当所述偏移数据小于所述预设偏移数据阈值，确定所述产品的组装位置不需要进行校正补偿；当所述偏移数据大于所述预设偏移数据阈值，确定所述产品的组装位置需要进行校正补偿。

12、在一个可选的实施方式中，所述根据预设数据范围区间从所述预设组数的测量数据中筛选出有效测量数据包括：

13、计算每组所述测量数据与所述标准位置数据之间的数据差值；

14、判断所述数据差值是否在所述预设数据范围区间内；

15、当所述数据差值在所述预设数据范围区间内时，确定所述数据差值对应的一组所述测量数据为所述有效测量数据。

16、在一个可选的实施方式中，所述基于所述预设组数的测量数据得到校正补偿数据包括：

17、根据所述偏移数据及校正补偿系数计算得到所述校正补偿数据。

18、在一个可选的实施方式中，所述偏移数据包括r方向上的偏移子数据、x方向上的偏移子数据及y方向上的偏移子数据，所述根据所述偏移数据及校正补偿系数计算校正补偿数据包括：

19、确定所述偏移数据中的目标偏移子数据及所述目标偏移子数据对应目标偏移方向；

20、确定所述目标偏移方向对应的校正补偿系数；

21、根据所述目标偏移方向对应的所述目标偏移子数据及对应的所述校正补偿系数计算得到所述目标偏移方向上的校正补偿数据。

22、在一个可选的实施方式中，所述根据所述校正补偿数据对所述产品的组装位置进行校正补偿包括：

23、根据所述校正补偿数据对所述产品在对应的所述目标偏移方向上的组装位置进行校正补偿。

24、在一个可选的实施方式中，在所述根据所述校正补偿数据对所述产品在对应的所述目标偏移方向上的组装位置进行校正补偿之前，所述方法还包括：

25、判断所述目标偏移方向上的校正补偿数据是否在与所述目标偏移方向对应的允许补偿的数据范围内；

26、当所述目标偏移方向上的校正补偿数据在与所述目标偏移方向对应的允许补偿的数据范围内时，生成所述校正补偿数据对应的所述目标偏移方向上的补偿日志，以用于根据所述补偿日志对所述产品在对应的所述目标偏移方向上的组装位置进行校正补偿。

27、在一个可选的实施方式中，所述数据库为所述复检测量设备的本地数据库或mes服务器的后台数据库，所述在当前定时到来时，从数据库中查询预设组数的测量数据包括：通过网络共享的方式，将所述复检测量设备的本地数据库的本地文件夹映射到所述高精度定位组装设备对应的计算机，从对应的计算机中直接访问并获得所述预设组数的测量数据；或通过网络通信的方式访问所述mes服务器的后台数据库并获得所述预设组数的测量数据。

28、在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：

29、当在当前定时到来时，无法从所述数据库中查询所述预设组数的测量数据时，在下一个定时到来时，从所述数据库中查询所述预设组数的测量数据。

30、本申请的第二方面提供一种高精度定位系统，所述高精度定位系统包括：

31、高精度定位组装设备；

32、复检测量设备，所述复检测量设备为所述高精度定位组装设备的下一个工站，用于对所述高精度定位组装设备组装的产品进行测量，并将获取的产品在xyr方向上的测量数据存储于数据库中；

33、其中，所述高精度定位组装设备用于执行所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法。

34、本申请实施例提供的高精度定位系统及用于高精度定位系统中的校正补偿方法，在复检测量设备将获取的产品在xyr方向上的测量数据存储在数据库后，本申请通过设置定时器，并在当前定时到来时，从数据库中查询预设组数的测量数据，从而基于所述预设组数的测量数据监控所述产品的组装位置是否需要进行校正补偿，当需要进行校正补偿时，基于所述预设组数的测量数据得到校正补偿数据，从而根据校正补偿数据自动化的校正补偿所述产品的组装位置，解决了测量效率低下，生产效率低下，全自动化的工业生产中不能满足生产效率和品控的要求的技术问题。

技术特征：

1.一种用于高精度定位系统中的校正补偿方法，应用于高精度定位组装设备中，所述高精度定位组装设备的下一个工站为复检测量设备，所述复检测量设备用于对所述高精度定位组装设备组装的产品进行测量，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法，其特征在于，所述基于所述预设组数的测量数据监控所述产品的组装位置是否需要进行校正补偿包括：

3.根据权利要求2所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法，其特征在于，所述根据预设数据范围区间从所述预设组数的测量数据中筛选出有效测量数据包括：

4.根据权利要求2所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法，其特征在于，所述基于所述预设组数的测量数据得到校正补偿数据包括：

5.根据权利要求4所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法，其特征在于，所述偏移数据包括r方向上的偏移子数据、x方向上的偏移子数据及y方向上的偏移子数据，所述根据所述偏移数据及校正补偿系数计算校正补偿数据包括：

6.根据权利要求5所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法，其特征在于，所述根据所述校正补偿数据对所述产品的组装位置进行校正补偿包括：

7.根据权利要求6所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法，其特征在于，在所述根据所述校正补偿数据对所述产品在对应的所述目标偏移方向上的组装位置进行校正补偿之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法，其特征在于，所述数据库为所述复检测量设备的本地数据库或mes服务器的后台数据库，所述在当前定时到来时，从数据库中查询预设组数的测量数据包括：

9.根据权利要求8所述的用于高精度定位系统中的校正补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种高精度定位系统，其特征在于，所述高精度定位系统包括：

技术总结
本申请涉及产品组装技术领域，提供了一种高精度定位系统及用于高精度定位系统中的校正补偿方法。在复检测量设备将获取的产品在XYR方向上的测量数据存储在数据库后，本申请通过设置定时器，并在当前定时到来时，从数据库中查询预设组数的测量数据，从而基于所述预设组数的测量数据监控所述产品的组装位置是否需要进行校正补偿，当需要进行校正补偿时，基于所述预设组数的测量数据得到校正补偿数据，从而根据校正补偿数据自动化的校正补偿所述产品的组装位置，解决了测量效率低下，生产效率低下，全自动化的工业生产中不能满足生产效率和品控的要求的技术问题。

技术研发人员：单立波
受保护的技术使用者：深圳市维谱科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15