基于路径规划的故障检测方法、故障检测装置及存储介质与流程

本申请涉及路径规划，特别是涉及一种基于路径规划的故障检测方法、基于路径规划的故障检测装置以及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、agv(automated guided vehicle，自动导向车)是一种自动导引搬运装置，可以实现在工作场景下的自主搬运工作。现有的agv工作场景中，比如仓库，一般都有若干台所述agv，为了调度安排若干台所述agv有序的工作，会配备有调度系统，同时还会配置对应场景下的地图，agv会根据地图中各个节点和边的限制进行规划，将负载运送到指定地点。

2、在规划过程中由于地图中某些节点或者边上存在限制，导致agv无法选中该点或者边作为路径，导致规划失败。并且随着地图规模的扩大，现场人员为了排查失败的原因会花费大量的时间，严重影响了工作效率，提高了成本。

技术实现思路

1、本申请提供了一种基于路径规划的故障检测方法、基于路径规划的故障检测装置以及计算机可读存储介质。

2、本申请提供了一种基于路径规划的故障检测方法，所述基于路径规划的故障检测方法包括：

3、获取规划失败任务的端点信息，其中，所述端点包括起点和终点；

4、获取从所述起点到所述终点的成功规划路径；

5、比较所述规划失败任务的失败规划路径和所述成功规划路径的路径点，获取所述失败规划路径的断点；

6、检验所述断点的相关属性是否允许通行；

7、若否，确定所述相关属性的赋值故障情况。

8、其中，所述获取从所述起点到所述终点的成功规划路径，包括：

9、屏蔽地图上所有节点的相关属性，以及运动限制；

10、在所述地图上重新规划所述起点到所述终点的路径，获取所述成功规划路径；

11、或者，所述获取从所述起点到所述终点的成功规划路径，包括：

12、响应于用户输入指令，根据所述用户输入指令生成所述起点到所述终点的成功规划路径。

13、其中，所述屏蔽地图上所有节点的相关属性，以及运动限制之后，所述故障检测方法还包括

14、在所述地图上重新规划所述起点到所述终点的路径；

15、再次规划失败时，确定所述地图的连通性问题。

16、其中，所述确定所述地图的连通性问题，包括：

17、获取再次规划失败时搜索过的节点，检测所述搜索过的节点中是否存在边界点；

18、若存在，则确定所述边界点的连通性问题；

19、其中，所述边界点为连接来向边，未连接去向边的节点。

20、其中，所述断点的相关属性包括所述断点的节点属性，以及所述断点与前一个节点连接成的边属性。

21、其中，所述检验所述断点的相关属性是否允许通行之后，所述故障检测方法还包括：

22、在所述断点的相关属性为允许通行时，获取所述断点的所需旋转角度；

23、根据地图属性，获取所述断点的旋转角度范围；

24、判断所述断点的所需旋转角度是否在所述旋转角度范围内；

25、若否，确定所述断点的旋转点故障问题。

26、其中，所述断点的旋转角度范围包括设备在所述断点的旋转角度范围，以及负载在所述断点的旋转角度范围。

27、其中，所述检验所述断点的相关属性是否允许通行之后，所述故障检测方法还包括：

28、在所述断点的相关属性为允许通行时，获取所述断点的前一个节点到所述断点的边的所需旋转角度；

29、根据地图属性，获取所述前一个节点到所述断点的边的旋转角度范围；

30、判断所述边的所需旋转角度是否在所述边的旋转角度范围内；

31、若否，确定所述前一个节点到所述断点的边的旋转角度故障问题。

32、本申请还提供了一种基于路径规划的故障检测装置，所述基于路径规划的故障检测装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的基于路径规划的故障检测方法。

33、本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现上述的基于路径规划的故障检测方法。

34、本申请的有益效果是：故障检测装置获取规划失败任务的端点信息，其中，所述端点包括起点和终点；获取从所述起点到所述终点的成功规划路径；比较所述规划失败任务的失败规划路径和所述成功规划路径的路径点，获取所述失败规划路径的断点；检验所述断点的相关属性是否允许通行；若否，确定所述相关属性的赋值故障情况。通过上述方式，故障检测装置通过成功规划路径与失败规划路径对比，快速进入查找断点的流程，结合第一次规划用的地图回溯到断点赋值的地方，查找赋值的原因并输出，提高排查路径规划故障的工作效率，节约人力成本。

技术特征：

1.一种基于路径规划的故障检测方法，其特征在于，所述基于路径规划的故障检测方法包括：

2.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的故障检测方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的故障检测方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的故障检测方法，其特征在于，

8.根据权利要求6所述的故障检测方法，其特征在于，

9.一种基于路径规划的故障检测装置，其特征在于，所述基于路径规划的故障检测装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-8任一项所述的基于路径规划的故障检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现权利要求1-8任一项所述的基于路径规划的故障检测方法。

技术总结
本申请提供一种基于路径规划的故障检测方法、故障检测装置以及计算机可读存储介质。该基于路径规划的故障检测方法包括：获取规划失败任务的端点信息，其中，所述端点包括起点和终点；获取从所述起点到所述终点的成功规划路径；比较所述规划失败任务的失败规划路径和所述成功规划路径的路径点，获取所述失败规划路径的断点；检验所述断点的相关属性是否允许通行；若否，确定所述相关属性的赋值故障情况。通过上述方式，故障检测装置通过成功规划路径与失败规划路径对比，快速进入查找断点的流程，结合第一次规划用的地图回溯到断点赋值的地方，查找赋值的原因并输出，提高排查路径规划故障的工作效率，节约人力成本。

技术研发人员：陈江涛,卢维,金亦东,姚震
受保护的技术使用者：浙江华睿科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15