一种车道匹配的装置、方法及智能车辆与流程

本技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种车道匹配的装置、方法及智能车辆。

背景技术：

1、当前，随着智能驾驶技术的不断提升，因此也对车道数据的需求也越来越大，目前在各个车辆中都能够基于安装的传感器进行车道数据的检测，通过这种方式检测到的数据为众包数据，该众包数据为精度不同或者是来源不同的车道数据。

2、若是要对众包数据进行精确度评估，则需要对来源不同众包数据中的车道数据进行车道匹配，然后才能根据车道匹配的结果评估车道数据的准确性。目前可以通过路口匹配来实现车道匹配。

3、具体来讲，路口匹配是将路口匹配作为根匹配，也就是基于路口形状点位置、关联道路的个数以及每条道路的名称，从而就可以进行路口关联道路的匹配。但是基于路口匹配的方式需要路口关联的道路全面完整，不能关联少了任何一条道路，并且每一条道路属性和名称也都要完整。这样就导致车道数据的匹配不仅效率低，而且准确性也不高。

技术实现思路

1、本发申请提供了一种车道匹配的装置、方法及智能车辆，用以避免通过路口匹配进行车道匹配导致匹配准确性较低的问题。

2、第一方面，本技术提供了一种车道匹配的装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储所述处理器可执行的程序，所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如下步骤：

3、获取第一数据源的第一车道组以及第二数据源的第二车道组，其中，所述第一车道组以及所述第二车道组中包含至少两条车道；

4、根据所述第一车道组得到n个第一闭合多边形，以及根据所述第二车道组得到m个第二闭合多边形，其中，所述第一闭合多边形为第一车道组中的相邻车道组成，所述第二闭合多边形为第二车道组中的相邻车道组成，m、n为大于等于1的整数；

5、根据所述n个第一闭合多边形以及m个第二闭合多边形之间的重叠关系，确定所述第一车道组与所述第二车道组之间的匹配结果。

6、通过上述的装置，能够通过由车道组成的多边形的重叠关系来确定车道之间的关联性，从而实现了对异源车道数据的准确匹配，进而避免了通过路口匹配进行车道匹配导致匹配准确性较低的问题。

7、在一种可选的实施例中，所述处理器具体被配置为执行：

8、基于所述n个第一闭合多边形以及所述m个第二闭合多边形构建二分图，其中，所述n个第一闭合多边形作为二分图中的第一顶点集，所述m个第二闭合多边形作为所述二分图中的第二顶点集，所述二分图中所述第一顶点集与所述第二顶点集之间的连线表征第一闭合多边形与第二闭合多边形之间的重叠关系，所述二分图中的连线的权值为重叠面积值；

9、计算出所述二分图的全局最优解，其中，所述全局最优解对应的目标二分图中包含了n个第一闭合多边形与m个第二闭合多边形之间的一一对应关系；

10、基于所述全局最优解对应的目标二分图，确定所述第一车道组与所述第二车道组的匹配结果。

11、通过上述方式可以通过计算二分图最优解的方式来确定出准确的匹配关系，进而保证了后续车道组匹配的准确性。

12、在一种可选的实施例中，所述处理器具体被配置为执行：

13、将所述二分图拆分为多个待选二分图，其中，每个所述待选二分图中包含了n个第一闭合多边形与m个第二闭合多边形之间的一一对应关系；

14、计算出每个待选二分图中第一闭合多边形与第二闭合多边形之间的重叠面积，其中，在所述待选二分图中存在连接关系的第一闭合多边形与第二闭合多边形之间存在重叠面积；

15、计算出每个待选二分图对应的总重叠面积，其中，所述总重叠面积为所述待选二分图中所有存在重叠关系的第一闭合多边形与第二闭合多边形的重叠面积之和；

16、将总重叠面积最大的待选二分图作为所述全局最优解。

17、在一种可选的实施例中，所述处理器具体被配置为执行：

18、在地图数据中确定出待测区域；

19、将所述待测区域中包含第一数据源标识的所有车道作为所述第一车道组；以及

20、将所述待检测区域中包含第二数据源标识的所有车道作为第二车道组。

21、在一种可选的实施例中，所述处理器具体被配置为执行：

22、依次将所述第一车道组中的每相邻两条车道进行首尾相接，得到以相邻车道为边的n个所述第一闭合多边形；以及

23、依次将所述第二车道组中的每相邻两条车道进行首尾相接，得到以相邻车道为边的m个所述第二闭合多边形。

24、第二方面，本技术提供了一种车道匹配的方法，所述方法包括：

25、获取第一数据源的第一车道组以及第二数据源的第二车道组，其中，所述第一车道组以及所述第二车道组中包含至少两条车道；

26、根据所述第一车道组得到n个第一闭合多边形，以及根据所述第二车道组得到m个第二闭合多边形，其中，所述第一闭合多边形为第一车道组中的相邻车道组成，所述第二闭合多边形为第二车道组中的相邻车道组成，m、n为大于等于1的整数；

27、根据所述n个第一闭合多边形以及m个第二闭合多边形之间的重叠关系，确定所述第一车道组与所述第二车道组之间的匹配结果。

28、在一种可选的实施例中，所述根据所述n个第一闭合多边形以及m个第二闭合多边形，确定所述第一车道组与所述第二车道组之间的匹配结果，包括：

29、基于所述n个第一闭合多边形以及所述m个第二闭合多边形构建二分图，其中，所述n个第一闭合多边形作为二分图中的第一顶点集，所述m个第二闭合多边形作为所述二分图中的第二顶点集，所述二分图中所述第一顶点集与所述第二顶点集之间的连线表征第一闭合多边形与第二闭合多边形之间的重叠关系，所述二分图中的连线的权值为重叠面积值；

30、计算出所述二分图的全局最优解，其中，所述全局最优解对应的目标二分图中包含了n个第一闭合多边形与m个第二闭合多边形之间的一一对应关系；

31、基于所述全局最优解对应的目标二分图，确定所述第一车道组与所述第二车道组的匹配结果。

32、在一种可选的实施例中，所述计算出所述二分图的全局最优解，包括：

33、将所述二分图拆分为多个待选二分图，其中，每个所述待选二分图中包含了n个第一闭合多边形与m个第二闭合多边形之间的一一对应关系；

34、计算出每个待选二分图中第一闭合多边形与第二闭合多边形之间的重叠面积，其中，在所述待选二分图中存在连接关系的第一闭合多边形与第二闭合多边形之间存在重叠面积；

35、计算出每个待选二分图对应的总重叠面积，其中，所述总重叠面积为所述待选二分图中所有存在重叠关系的第一闭合多边形与第二闭合多边形的重叠面积之和；

36、将总重叠面积最大的待选二分图作为所述全局最优解。

37、第三方面，本技术提供了一种智能车辆，所述智能车辆包括上述的中任一项所述的车道匹配的装置。

38、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的一种车道匹配的方法中的任一项的方法。