地图数据的采集方法及电子设备与流程

本技术涉及数据采集技术，尤其涉及一种地图数据的采集方法及电子设备。

背景技术：

1、地图数据的更新对人们日常生活有重要的影响，在传统导航发展的早期阶段，需要大量专业的数据采集人员、测绘设备、采集车等进行数据采集，通常在测绘一条道路时测绘车会来回采集多遍，以确保数据的准确性。

2、目前，通过专业采集的方式采集地图数据，其中，地图专业采集包括众包式地图数据的采集，即利用道路上行驶的大量非专业众包车辆的车载传感器实时监测环境变化，并将监测数据上传至云平台，从而实现地图数据的快速更新。

3、但是众包车辆规模大，行驶轨迹具有无序性，导致存在较多无效数据采集，浪费存储资源，并且难以精准匹配用户需求，降低数据更新效率。

技术实现思路

1、本技术提供一种地图数据的采集方法及电子设备，用以提升地图数据的更新效率和准确率，并节省地图数据的存储及通信成本。

2、第一方面，本技术提供一种地图数据的采集方法，方法应用于车辆，方法包括：

3、在车辆行驶过程中控制车辆内设备采集车辆周围环境的地图数据，并将行驶轨迹和在行驶轨迹上采集的地图数据存储；其中，地图数据包括摄像头采集的图像数据和传感器采集的点云，行驶轨迹包括多个行驶轨迹点；

4、向云端服务器发送车辆的行驶轨迹；使云端服务器根据车辆的行驶轨迹和每个预采集订单中采集轨迹进行匹配；

5、接收云端服务器发送的第一上传指令，其中，第一上传指令是云端服务器确定在预采集订单中存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时发送的，第一上传指令包括匹配的行驶轨迹；

6、将匹配的行驶轨迹对应的地图数据上传至云端服务器，云端服务器用于对上传的地图数据进行完整性校验后进行存储，并修改匹配的采集轨迹所对应的预采集订单的状态。

7、可选地，方法还包括：

8、接收云端服务器发送的第一删除指令，其中，第一删除指令是云端服务器在确定在预采集订单中不存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时发送的；

9、根据第一删除指令删除存储的行驶轨迹和行驶轨迹对应的地图数据。

10、可选地，方法还包括：

11、接收云端服务器发送的提示信息，提示信息用于提示车辆没有匹配的预采集订单；

12、在已经存储的行驶轨迹以及与已经存储的行驶轨迹对应的地图数据被覆盖之前，生成再次匹配请求，其中，再次匹配请求包括行驶轨迹；再次匹配请求用于使云端服务器更新预采集订单，并使用更新后的预采集订单与行驶轨迹进行匹配；

13、接收云端服务器发送的第二上传指令，其中，第二上传指令是云端服务器确定在更新后的预采集订单中存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时发送的，第二上传指令包括匹配的行驶轨迹；

14、将匹配的行驶轨迹对应的地图数据上传至云端服务器，云端服务器用于对上传的地图数据进行完整性校验后进行存储，并修改匹配的采集轨迹所对应的预采集订单的状态。

15、可选地，方法还包括：

16、接收云端服务器发送的第二删除指令，其中，第二删除指令是云端服务器在确定在更新后的预采集订单中不存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时发送的；

17、根据第二删除指令删除存储的行驶轨迹和行驶轨迹对应的地图数据。

18、第儿方面，本技术提供一种地图数据的采集方法，方法应用于云端服务器，方法包括：

19、接收车辆发送的车辆的行驶轨迹，行驶轨迹和在行驶轨迹上采集的地图数据被存储在车辆上，在车辆行驶过程中控制车辆内的设备采集车辆周围环境的地图数据；其中，地图数据包括摄像头采集的图像数据和传感器采集的点云，行驶轨迹包括多个行驶轨迹点；

20、根据车辆的行驶轨迹和每个预采集订单中采集轨迹进行匹配；确定在预采集订单中存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成第一上传指令；

21、向车辆发送第一上传指令，其中，第一上传指令包括匹配的行驶轨迹，使车辆将匹配的行驶轨迹对应的地图数据上传至云端服务器；

22、对上传的地图数据进行完整性校验后进行存储，并修改匹配的采集轨迹所对应的预采集订单的状态。

23、可选地，方法还包括：

24、确定在预采集订单中不存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成第一删除指令；

25、向车辆发送第一删除指令，其中，第一删除指令用于删除存储的行驶轨迹和行驶轨迹对应的地图数据。

26、可选地，方法还包括：

27、在确定在预采集订单中不存在采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成提示信息，提示信息用于提示车辆没有匹配的预采集订单；

28、向车辆发送提示信息，使车辆在已经存储的行驶轨迹以及与已经存储行驶轨迹对应的地图数据被覆盖之前，生成再次匹配请求，其中，再次匹配请求包括行驶轨迹；

29、接收车辆发送的再次匹配请求，更新预采集订单，并使用更新后的预采集订单与行驶轨迹进行匹配；

30、在确定在更新后的预采集订单中存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成第二上传指令，第二上传指令包括匹配的行驶轨迹；

31、向车辆发送第二上传指令，使车辆将匹配的行驶轨迹对应的地图数据上传至云端服务器；

32、对上传的地图数据进行完整性校验后进行存储，并修改匹配的采集轨迹所对应的预采集订单的状态。

33、可选地，方法还包括：

34、在确定在更新后的预采集订单中不存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成第二删除指令；

35、向车辆发送第二删除指令，第二删除指令用于使车辆删除存储的行驶轨迹和行驶轨迹对应的地图数据。

36、可选地，确定采集轨迹与行驶轨迹匹配，具体包括：

37、采集轨迹与行驶轨迹之间重合轨迹占采集轨迹的占比大于预设阈值。

38、第三方面，本技术提供一种地图数据的采集装置，包括：

39、第一处理模块，用于在车辆行驶过程中控制车辆内的传感器采集车辆周围环境的地图数据，并将行驶轨迹和在行驶轨迹上采集的地图数据存储；

40、第一发送模块，用于向云端服务器发送车辆的行驶轨迹；使云端服务器根据车辆的行驶轨迹和每个预采集订单中采集轨迹进行匹配；

41、第一接收模块，用于接收云端服务器发送的第一上传指令，其中，第一上传指令是云端服务器确定在预采集订单中存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时发送的，第一上传指令包括匹配的行驶轨迹；

42、第一处理模块，还用于将匹配的行驶轨迹对应的地图数据上传至云端服务器，云端服务器用于对上传的地图数据进行完整性校验后进行存储，并修改匹配的采集轨迹所对应的预采集订单的状态。

43、可选地，第一接收模块，还用于接收云端服务器发送的第一删除指令，其中，第一删除指令是云端服务器在确定在预采集订单中不存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时发送的；

44、第一处理模块，还用于根据第一删除指令删除存储的行驶轨迹和行驶轨迹对应的地图数据。

45、可选地，第一接收模块，还用于接收云端服务器发送的提示信息，提示信息用于提示车辆没有匹配的预采集订单；

46、第一处理模块，还用于在落盘的行驶轨迹以及与行驶轨迹对应的地图数据被覆盖之前，生成再次匹配请求，其中，再次匹配请求包括行驶轨迹；再次匹配请求用于使云端服务器更新预采集订单，并使用更新后的预采集订单与行驶轨迹进行匹配；

47、第一接收模块，还用于接收云端服务器发送的第二上传指令，其中，第二上传指令是云端服务器确定在更新后的预采集订单中存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时发送的，第二上传指令包括匹配的行驶轨迹；

48、第一处理模块，还用于将匹配的行驶轨迹对应的地图数据上传至云端服务器，云端服务器用于对上传的地图数据进行完整性校验后进行存储，并修改匹配的采集轨迹所对应的预采集订单的状态。

49、可选地，第一接收模块，还用于接收云端服务器发送的第二删除指令，其中，第二删除指令是云端服务器在确定在更新后的预采集订单中不存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时发送的；

50、第一处理模块，还用于根据第二删除指令删除存储的行驶轨迹和行驶轨迹对应的地图数据。

51、第四方面，本技术提供一种地图数据的采集装置，包括：

52、第二接收模块，用于接收车辆发送的车辆的行驶轨迹，行驶轨迹和在行驶轨迹上采集的地图数据被存储在车辆上，车辆还用于在车辆行驶过程中控制车辆内的传感器采集车辆周围环境的地图数据；

53、第二处理模块，用于根据车辆的行驶轨迹和每个预采集订单中采集轨迹进行匹配；确定在预采集订单中存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成第一上传指令；

54、第二发送模块，用于向车辆发送第一上传指令，其中，第一上传指令包括匹配的行驶轨迹，使车辆将匹配的行驶轨迹对应的地图数据上传至云端服务器；

55、第二处理模块，还用于对上传的地图数据进行完整性校验后进行存储，并修改匹配的采集轨迹所对应的预采集订单的状态。

56、可选地，第二处理模块，还用于确定在预采集订单中不存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成第一删除指令；

57、第二发送模块，还用于向车辆发送第一删除指令，其中，第一删除指令用于删除存储的行驶轨迹和行驶轨迹对应的地图数据。

58、可选地，第二处理模块，还用于在确定在预采集订单中不存在采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成提示信息，提示信息用于提示车辆没有匹配的预采集订单；

59、第二发送模块，还用于向车辆发送提示信息，使车辆在落盘的行驶轨迹以及与行驶轨迹对应的地图数据被覆盖之前，生成再次匹配请求，其中，再次匹配请求包括行驶轨迹；

60、第二接收模块，还用于接收车辆发送的再次匹配请求，更新预采集订单，并使用更新后的预采集订单与行驶轨迹进行匹配；

61、第二处理模块，还用于在确定在更新后的预采集订单中存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成第二上传指令，第二上传指令包括匹配的行驶轨迹；

62、第二处理模块，还用于向车辆发送第二上传指令，使车辆将匹配的行驶轨迹对应的地图数据上传至云端服务器；

63、第二处理模块，还用于对上传的地图数据进行完整性校验后进行存储，并修改匹配的采集轨迹所对应的预采集订单的状态。

64、可选地，第二处理模块，还用于在确定在更新后的预采集订单中不存在一个采集轨迹与行驶轨迹匹配时生成第二删除指令；

65、第二发送模块，还用于向车辆发送第二删除指令，第二删除指令用于使车辆删除存储的行驶轨迹和行驶轨迹对应的地图数据。

66、可选地，第二处理模块，还用于确定采集轨迹与行驶轨迹匹配，具体包括：

67、采集轨迹与行驶轨迹之间重合轨迹占采集轨迹的占比大于预设阈值。

68、第五方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；

69、存储器存储计算机执行指令；

70、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面和第二方面所涉及的方法。

71、第六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和第二方面所涉及的方法。

72、本技术提供的地图数据的采集方法及电子设备，通过将车辆的行驶轨迹和采集的地图数据存储，并将行驶轨迹实时发送至云端服务器，使云端服务器根据行驶轨迹和预采集订单中的采集轨迹的重合轨迹所占采集轨迹的比例进行轨迹匹配，当轨迹匹配成功时生成第一上传指令，控制车辆提取对应的地图数据并将其上传，云端服务器获取到地图数据后，将地图数据跟预采集订单的采集轨迹进行完整性校验，校验成功后存储并修改预采集订单的状态，仅通过传输行驶轨迹确定是否需要传输地图数据，节省了传输资源；当轨迹匹配失败时，云端服务器还会生成提示信息，使车辆根据提示信息提供的没有匹配的预采集订单生成再次匹配请求，并发送至云端服务器，使云端服务器先根据再次匹配请求更新最初的预采集订单，并根据更新后的预采集订单对再次匹配请求中的行驶轨迹进行二次轨迹匹配，当匹配成功时生成第二上传指令，控制车辆提取对应的地图数据并将其上传。云端服务器获取到地图数据后，将地图数据跟更新后的预采集订单的采集轨迹进行完整性校验，校验成功后存储并修改更新后的预采集订单的状态，在匹配失败时采集有效再次匹配措施以提升更新效率，并在多次确定行驶轨迹即为采集轨迹时，才下发上传指令，提升地图数据采集更新的准确率。当轨迹匹配失败时生成第一删除指令或第二删除指令，使车辆将存储的地图数据删除，用以节省存储资源。