高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及高精地图，尤其涉及一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的逐渐普及，高精地图作为实现自动驾驶的基础，可以作为先验知识为定位、规划、控制等模块提供复杂的路面信息。同时，为了能够满足车道级的自动驾驶导航，高精地图中需要包含车道线等道路细节信息。

2、在实际的道路中，路口区域通常是没有车道线等信息的。通常在实际的高精地图数据生产制作过程中，通过人工绘制方式或者根据一定的规则生成虚拟车道线来保障车辆能够安全高效地通过路口区域。

3、但是在实际的自动驾驶测试过程中，通常会遇到一些特定场景的路口，根据预先生成的路口虚拟车道线来进行路径规划并不能达到理想的效果。因此，为确保路口区域路径规划的正确性与合理性，通常需要对高精地图的路口虚拟车道线进行调整。

技术实现思路

1、本发明提供了一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质，通过对高精地图的路口虚拟车道线进行合理调整，能够有效保证路口区域路径规划的正确性与合理性，有助于车辆安全行驶。

2、根据本发明的一方面，提供了一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法，所述方法包括：

3、获取目标区域的初始高精地图信息；其中，所述目标区域中包括至少一个路口区域，所述初始高精地图信息包括所述路口区域内的初始虚拟车道线；

4、若确定所述初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将所述待删除虚拟车道线从所述初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；其中，所述待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线；

5、根据所述候选高精地图信息确定所述路口区域关联的候选车道以及所述候选车道的车道属性，从所述候选车道中确定第一目标车道以及与所述第一目标车道适配的第二目标车道；其中，所述车道属性为进入路口或退出路口，所述第一目标车道在所述路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，所述第二目标车道与所述第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性；

6、在所述第一目标车道和所述第二目标车道之间生成经过所述路口区域的目标虚拟车道线；

7、根据所述目标虚拟车道线和所述候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据所述目标高精地图信息对所述初始高精地图信息进行调整。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种高精地图路口虚拟车道线的调整装置，包括：

9、初始高精地图获取模块，用于获取目标区域的初始高精地图信息；其中，所述目标区域中包括至少一个路口区域，所述初始高精地图信息包括所述路口区域内的初始虚拟车道线；

10、候选高精地图确定模块，用于若确定所述初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将所述待删除虚拟车道线从所述初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；其中，所述待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线；

11、目标车道确定模块，用于根据所述候选高精地图信息确定所述路口区域关联的候选车道以及所述候选车道的车道属性，从所述候选车道中确定第一目标车道以及与所述第一目标车道适配的第二目标车道；其中，所述车道属性为进入路口或退出路口，所述第一目标车道在所述路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，所述第二目标车道与所述第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性；

12、目标虚拟车道线生成模块，用于在所述第一目标车道和所述第二目标车道之间生成经过所述路口区域的目标虚拟车道线；

13、初始高精地图调整模块，用于根据所述目标虚拟车道线和所述候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据所述目标高精地图信息对所述初始高精地图信息进行调整。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的高精地图路口虚拟车道线的调整方法。

18、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的高精地图路口虚拟车道线的调整方法。

19、本发明实施例的技术方案，获取目标区域的初始高精地图信息；其中，目标区域中包括至少一个路口区域，初始高精地图信息包括路口区域内的初始虚拟车道线；若确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；其中，待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线；根据候选高精地图信息确定路口区域关联的候选车道以及候选车道的车道属性，从候选车道中确定第一目标车道以及与第一目标车道适配的第二目标车道；其中，车道属性为进入路口或退出路口，第一目标车道在路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，第二目标车道与第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性；在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线；根据目标虚拟车道线和候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据目标高精地图信息对初始高精地图信息进行调整。本技术方案，通过对高精地图的路口虚拟车道线进行合理调整，能够有效保证路口区域路径规划的正确性与合理性，有助于车辆安全行驶。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一目标车道和所述第二目标车道之间生成经过所述路口区域的目标虚拟车道线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述终点位置信息、所述起点位置信息和所述目标控制距离确定目标控制点位置信息，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述终点位置信息、所述起点位置信息和所述目标控制点位置信息，在所述第一目标车道和所述第二目标车道之间生成经过所述路口区域的目标虚拟车道线，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标区域的初始高精地图信息之后，所述方法还包括：

6.一种高精地图路口虚拟车道线的调整装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标虚拟车道线生成模块，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标控制点位置确定单元，具体用于：

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述目标虚拟车道线确定单元，具体用于：

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的高精地图路口虚拟车道线的调整方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标区域的初始高精地图信息；若确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；根据候选高精地图信息确定路口区域关联的候选车道以及候选车道的车道属性，从候选车道中确定第一目标车道以及与第一目标车道适配的第二目标车道；在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线；根据目标虚拟车道线和候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据目标高精地图信息对初始高精地图信息进行调整。本技术方案，能够保证路口区域路径规划的正确性与合理性。

技术研发人员：征程,陈光,王魁博,闫坤
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15