测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质与流程

本申请涉及雷达控制领域，并且更具体地，涉及雷达控制领域中一种测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着近年来对车载商用激光雷达测距能力与角分辨率需求的不断攀升，多收发系统架构已经成为主流激光雷达收发系统架构。同时，随着需求的提高，雷达测距既需要考虑远距离测距，又需要考虑到不同反射率物体的回波能量差异，例如既需要考虑近距离高反射率物体回波，又要考虑远距离低反射率物体的回波。因此，如何提高激光雷达能够接收的回波能量的动态范围成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法能够提升多通道收发架构激光雷达接收回波能量的动态范围。

2、第一方面，提供了一种测距方法，应用于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；所述测距方法包括：在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号；在确定所述至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于所述第一回波信号的能量值；根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

3、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道的步骤包括：获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；在所述第一接收时间小于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出备选通道；其中，所述备选通道所接收到的前导信号的能量值小于预设阈值；从所述备选通道中确定出所述辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道在接收到前导信号的情况下，所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

4、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道的步骤包括：获取所述至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第一接收时间；

5、在所述第一接收时间大于或者等于预设接收时间的情况下，从所述其他接收通道中确定出所述辅助接收通道；所述辅助接收通道所接收到的所述第二回波信号的动态范围在所述辅助接收通道接收回波信号的预设动态范围内。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号的步骤之前，所述测距方法还包括：

7、对所述多个发射通道进行发射时间编码；控制所述多个发射通道按照所述发射时间编码发射激光信号。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息的包括：获取所述辅助接收通道接收到的所述第二回波信号的第一接收时间；将所述第二回波信号中第一接收时间与参照时间相同的信号，确定为第三回波信号；其中，所述参照时间为所述发射通道对应的至少一个接收通道接收到所述第一回波信号的第二接收时间；根据所述第三回波信号确定待测物体的探测信息。

9、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述辅助接收通道包括至少两个；所述根据所述第三回波信号确定所述距离信息的步骤包括：为每个所述辅助接收通道设置权重值；根据每个所述辅助接收通道接收到的所述第三回波信号，确定所述雷达与所述待测物体之间的距离，得到多个距离值；根据多个所述距离值以及每个所述辅助接收通道对应的权重值，确定所述距离信息。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述为每个所述辅助接收通道设置权重值的步骤包括：获取每个所述辅助接收通道与所述至少一个接收通道之间的间隔距离值；根据所述间隔距离值为每个所述辅助接收通道设置所述权重值。

11、第二方面，提供了一种测距装置，配置于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；所述测距装置包括：

12、信号获取模块，用于在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号；

13、通道选取模块，用于在确定所述至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态的情况下，从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道；其中，所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号的能量值弱于所述第一回波信号的能量值；

14、距离计算模块，用于根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息。

15、第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该电子设备执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的测距方法。

16、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的测距方法。

17、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的测距方法。

18、本申请的实施例所提供的测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，具备以下技术效果：

19、本申请实施例对于多通道收发架构（多发射通道和多接收通道，每个发射通道对应至少一个接收通道）的雷达，在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号，如果确定出至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态，表示至少一个接收通道接收到了强光信号，无法通过至少一个接收通道所接收到的第一回波信号进行待测物体的距离信息的计算，则从雷达的其他接收通道中确定出发射通道对应的辅助接收通道，通过辅助接收通道接收的激光信号的第二回波信号，并采用辅助接收通道接收的第二回波信号计算待测物体的距离信息，如此克服了前导、近距离探测和高反等不同场景下的，激光雷达动态范围有限，接收探测器饱和失真问题，提升了多通道收发架构雷达的动态范围，从而提升了多通道收发架构雷达的探测能力。

技术特征：

1.一种测距方法，其特征在于，应用于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述从所述雷达的其他接收通道中，确定出所述发射通道对应的辅助接收通道的步骤包括：

4.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述在发射通道发射激光信号的情况下，获取所述发射通道对应的所述至少一个接收通道接收到的所述激光信号的第一回波信号的步骤之前，所述测距方法还包括：

5.根据权利要求4所述的测距方法，其特征在于，所述根据所述辅助接收通道所接收到的第二回波信号，确定待测物体的探测信息的包括：

6.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，所述辅助接收通道包括至少两个；

7.根据权利要求6所述的测距方法，其特征在于，所述为每个所述辅助接收通道设置权重值的步骤包括：

8.一种测距装置，其特征在于，配置于雷达，所述雷达包括多个发射通道，每个所述发射通道对应至少一个接收通道；

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的测距方法。

技术总结
本申请提供了一种测距方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及雷达控制领域，该方法包括：在雷达的发射通道发射激光信号的情况下，获取发射通道对应的至少一个接收通道接收到的激光信号的第一回波信号，如果确定至少一个接收通道的信号接收状态为饱和状态，表示无法通过至少一个接收通道所接收到的第一回波信号进行待测物体的距离信息的计算，则从雷达的其他接收通道中确定出发射通道对应的辅助接收通道，并根据辅助接收通道接收到的激光信号的第二回波信号计算待测物体的距离信息，提升了多通道收发架构雷达的动态范围。

技术研发人员：罗捷,江申
受保护的技术使用者：深圳市速腾聚创科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16